Đối với các chuyển động không có năng lượng dẫn động của rô bốt công nghiệp, các tiêu chuẩn cần đáp ứng cụ thể là gì?

Nội dung chính

• Các yêu cầu chung đối với phần giới hạn chuyển động của trục khi thiết kế rô bốt công nghiệp là gì?
• Cơ cấu giới hạn cơ khí và điện - cơ khí của rô bốt công nghiệp cần tuân thủ những yêu cầu nào?
• Đối với các chuyển động không có năng lượng dẫn động của rô bốt công nghiệp, các tiêu chuẩn cần đáp ứng cụ thể là gì?

Các yêu cầu chung đối với phần giới hạn chuyển động của trục khi thiết kế rô bốt công nghiệp là gì?

Căn cứ tiểu mục 5.12.1 Mục Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt, yêu cầu chung đối với giới hạn chuyển động của trục được quy định cụ thể như sau:

Giới hạn chuyển động của trục

5.12.1 Yêu cầu chung

Phải cung cấp một phương tiện để thiết lập một không gian hạn chế xung quanh rô bốt bằng cách sử dụng các cơ cấu giới hạn. Phải cung cấp phương tiện cho lắp đặt các cữ dừng cơ khí để giới hạn chuyển động của trục có chuyển động dịch chuyển lớn nhất (trục sơ cấp) của rô bốt. Rô bốt phải tuân theo 5.12.2 hoặc 5.12.3 hoặc cả hai. Yêu cầu này không áp dụng cho các rô bốt có kết cấu giới hạn do cấu tạo, ví dụ: cấu trúc động học song song.

Khi rô bốt đi tới một giới hạn trục, rô bốt phải dừng lại. Chuyển động của rô bốt có thể tiếp tục tại điểm của giới hạn trục hoặc không tiếp tục nếu được công bố trong thông tin sử dụng.

CHÚ THÍCH Biện pháp này có thể được đáp ứng bằng cách cung cấp thông tin, kỹ thuật và các hướng dẫn để đạt được và lắp đặt các cữ dừng cơ khí bên ngoài, sử dụng đặc tính tùy chọn của trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian (xem 5.12.3) cũng có thể thỏa mãn yêu cầu này."

Cơ cấu giới hạn cơ khí và điện - cơ khí của rô bốt công nghiệp cần tuân thủ những yêu cầu nào?

Theo quy định tại tiểu mục 5.12.2 Mục 5 Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt có quy định cụ thể các cơ cấu giới hạn cơ khí và điện - cơ khí cho chuyển động của trục trong rô bốt công nghiệp khi thiết kế như sau:

Các cơ cấu giới hạn cơ khí và điện - cơ khí cho chuyển động của trục

Phải cung cấp các điều khoản về các cơ cấu giới hạn cơ khí hoặc phi cơ khí điều chỉnh được cho hai và ba trục (các trục có các chuyển động dịch chuyển lớn nhất thứ hai và thứ ba).

Các cữ dừng cơ khí phải có khả năng dừng chuyển động của rô bốt ở các điều kiện tải trọng danh nghĩa và vận tốc lớn nhất và ở các phần kéo dài lớn nhất và nhỏ nhát. Phải thử nghiệm các cữ dừng cơ khí cứng mà không có bất cứ sự hỗ trợ nào.

Chỉ có thể cung cấp các hệ thống, giới hạn phạm vi chuyển động khác nếu chúng được thiết kế, cấu tạo và lắp đặt đáp ứng đặc tính quy định trong 5.4.2.

Đặc tính của mạch điều khiển cơ cấu giới hạn điện - cơ phải tuân theo các yêu cầu trong 5.4. Chương trình điều khiển rô bốt và chương trình tác vụ không được làm thay đổi các chỉnh đặt của cơ cấu giới hạn điện - cơ.

Các thiết bị hoặc cơ cấu điều chỉnh được cho phép người sử dụng giảm tới mức tối thiểu cỡ kích thước của không gian hạn chế. Mức điều chỉnh nên được bao gồm trong thông tin sử dụng như đã quy định trong 6.2.

Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về thời gian dừng ở vận tốc lớn nhất đối với các cơ cấu giới hạn điện - cơ bao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách được di chuyển trước khi đạt tới dừng hoàn toàn. Thông tin bổ sung được cho trong Phụ lục B.

CHÚ THÍCH 1 Các ví dụ về cơ cấu dừng phi cơ khí bao gồm các cơ cấu như các cữ dừng được định vị bằng điện, khí nén hoặc thủy lực, các công tắc giới hạn, màn chắn sáng, các thiết bị quét lazer và các dây kéo khi được sử dụng để giới hạn sự di chuyển của rô bốt và xác định không gian hạn chế.

CHÚ THÍCH 2 Cữ dừng cơ khí bao gồm cả các cữ dừng cơ khí được điều chỉnh và sau đó được kẹp chặt bằng các chi tiết kẹp chặt."

Đối với các chuyển động không có năng lượng dẫn động của rô bốt công nghiệp, các tiêu chuẩn cần đáp ứng cụ thể là gì?

Đối với các chuyển động không có năng lượng dẫn động của rô bốt công nghiệp, các tiêu chuẩn cần đáp ứng cụ thể là gì? (Hình từ Internet)

Tại tiểu mục 5.13 Mục 5 Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần 1: Rô bốt quy định chi tiết liên quan đến các chuyển động không có năng lượng dẫn động của rô bốt công nghiệp như sau:

Chuyển động không có năng lượng dẫn động

Rô bốt phải được thiết kế sao cho các trục có khả năng chuyển động mà không sử dụng năng lượng dẫn động trong các tình huống khẩn cấp hoặc không bình thường. Khi thích hợp, chuyển động của các trục phải do chỉ một người thực hiện. Các cơ cấu điều khiển phải tiếp cận được một cách dễ dàng nhưng phải được bảo vệ chống sự vận hành không có chủ định. Phải đưa ra hướng dẫn về chống vận hành không có chủ định trong thông tin sử dụng cùng với khuyến nghị về đào tạo nhân lực đáp ứng cho các tình huống khẩn cấp hoặc không bình thường.

Thông tin sử dụng phải đưa ra các cảnh báo rằng trọng lực và sự nhả của các cơ cầu phanh có thể tạo ra các nguy hiểm bổ sung, các thông báo cảnh báo phải được đặt gần các cơ cấu kích hoạt (khởi động) khi thích hợp."