|
Chức năng
an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
|
Kiểu rô bốt
|
|
Rô bốt giúp
việc di động
|
Rô bốt chăm
sóc thân thể
|
Rô bốt chở
người
|
|
Kiểu
1.1
|
Kiểu
1.2
|
Kiểu
2.1
|
Kiểu
2.2
|
Kiểu
2.3
|
Kiểu
2.4
|
Kiểu
3.1
|
Kiểu
3.2
|
|
6.2.2.2 Dừng khẩn
cấp
|
d
(không lựa
chọn rủi ro thấp)
|
c
|
d
|
c
|
d
|
d
|
d
|
|
6.2.2.3 Dừng bảo vệ
|
b
|
d
|
b
|
a
|
b
|
c
|
c
|
e
|
|
6.3 Giới hạn không gian
làm việc (bao gồm cả tránh vùng bị cấm 6.5.3)
|
b1
|
d
|
b
|
a
|
a
|
a
|
N/A
|
e
|
|
6.4 Điều khiển vận tốc
liên quan đến an toàn
|
b
|
d
|
b
|
b
|
b
|
d
|
c
|
e
|
|
6.7 Điều khiển lực liên
quan đến an toàn
|
b
|
a
|
b3
|
e4
|
a
|
b5
|
N/A
|
N/A
|
|
6.5.2.1, 6.5.2.1
Tránh va chạm nguy hiểm
|
b
|
a
|
N/A
|
N/A
|
b
|
d
|
N/A
|
e6
|
|
6.6.6.7 Điều khiển
độ ổn định (bao gồm cả bảo vệ quá tải)
|
b
|
a2
|
N/A
|
c
|
b
|
d2
|
b7
|
d2
|
|
1 Tránh các vùng bị
cấm phải có PLd.
2 Nếu rô bốt chăm
sóc cá nhân có độ không ổn định vốn có, PLe được yêu cầu.
3 Nếu đánh giá rủi ro
chỉ ra rằng người sử dụng không thể tăng công suất cho rô bốt chăm sóc cá
nhân do bất cứ tình huống đặc biệt nào (không biết hoặc không có chủ tâm) thì
phải áp dụng yêu cầu của Kiểu 2.2 trừ khi rô bốt có một giới hạn vốn có đủ
ngăn ngừa tổn hại được gây ra.
4 Nếu các chức năng
giới hạn khác (ví dụ giới hạn của không gian làm việc hoặc vận tốc) cũng có
thể bảo vệ cùng một rủi ro, cho phép dung PLd với điều kiện là tất cả các
chức năng có liên quan đến thiết kế theo mức này.
5 Nếu sử dụng điều
khiển lực để tránh va chạm hoặc giữ thăng bằng cho người một cách chủ động,
PLd được yêu cầu.
6 Hệ thống điều khiển
phải đạt được PLe nhưng yêu cầu này có thể không đạt được đối với các cơ cấu
cảm biến. Trong trường hợp này, các rủi ro do hư hỏng có hệ thống của các cảm
biến gây ra phải được giảm tốc tới mức thấp nhất có thể thực hiện được.
7 Nếu rô bốt chăm
sóc cá nhân có độ không ổn định vốn có. PLc được yêu cầu.
|
6.1.4 Yêu cầu cho mức đặc tính riêng
của ứng dụng
Các kết quả của đánh giá rủi ro toàn diện
được thực hiện trên rô bốt chăm sóc cá nhân và ứng dụng theo dự định của rô bốt
có thể xác định rằng các mức đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an
toàn cao hơn hoặc thấp hơn các mức đã công bố ở trên là cần thiết cho ứng dụng
và phải được đáp ứng.
Việc lựa chọn các mức đặc tính liên quan đến
an toàn cao hơn hoặc thấp hơn này phải được xác định riêng biệt và các giới hạn
thích hợp cũng như các cảnh báo phải được bao gồm trong thông tin sử dụng được
cung cấp cùng với thiết bị thực hiện.
6.1.5 Các phương pháp khác
Cũng có thể sử dụng các tiêu chuẩn khác cung
cấp các yêu cầu đặc tính khác (ví dụ độ tin cậy của điều khiển) (ví dụ, ANSI/
RIA R15.06-1999, 4.5.4). Khi sử dụng các tiêu chuẩn khác này để thiết kế các hệ
thống điều khiển liên quan đến an toàn phải đạt được một mức giảm rủi ro tương
đương.
6.2 Dừng rô bốt
6.2.1 Yêu cầu chung
Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để
bảo đảm có thể dừng an toàn mà không gây ra bất cứ các nguy hiểm nào như quay
vòng, chạy ra xa hoặc các chi tiết và tải trọng của rô bốt bị rơi nếu điện
phanh với lực lớn tại bất cứ vận tốc nào.
Các trạng thái tạm dừng có thể thay đổi tùy
thuộc vào kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân và các trạng thái tạm dừng này phải do
nhà sản xuất rô bốt quy định. Nếu trạng thái tạm dừng đạt được và được duy trì
bởi chức năng điều khiển vận tốc bình thường của rô bốt thì chức năng này phải
tuân theo 6.6. Khi trạng thái tạm dừng đạt được bằng một chức năng dừng độc lập
thì trạng thái này chỉ đạt được bằng một cơ cấu phanh đáp ứng các yêu cầu sau:
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
b) cơ cấu phanh phải dừng rô bốt chăm sóc cá
nhân trong phạm vi hoạt động của cơ cấu phát hiện đối tượng liên quan đến an
toàn được cung cấp, có tính đến các giới hạn quy định cho tất cả các thông số,
ví dụ tải trọng, vận tốc, hệ số ma sát và gradien của bề mặt di chuyển và trạng
thái mong đợi của các chi tiết rô bốt;
c) Cơ cấu phanh phải giữ cho rô bốt chăm sóc
cá nhân và tải trọng lớn nhất cho phép của rô bốt đứng yên trên bề mặt có hành
trình hoạt động lớn nhất và gradient do nhà sản xuất quy định;
d) Cơ cấu phanh phải vận hành khi mất các
chức năng điều khiển tới hạn.
6.2.2 Chức năng dừng của rô bốt
6.2.2.1 Yêu cầu chung
Rô bốt chăm sóc cá nhân phải có một chức năng
dừng bảo vệ và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập phải được cung cấp theo yêu
cầu bằng đánh giá rủi ro. Bằng cách tùy chọn các chức năng này có thể có phương
tiện cho kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài và có thể cung cấp một tín hiệu
ra dừng khẩn cấp Bảng 2 đưa ra so sánh giữa chức năng dừng khẩn cấp và chức
năng dừng bảo vệ.
CHÚ THÍCH Trong một số
ứng dụng, một chức năng dừng bảo vệ bao gồm cung cấp năng lượng dẫn động để duy
trì độ ổn định của hệ thống. Một ví dụ của ứng dụng này có thể là một rô bốt
chăm sóc cá nhân đi bộ.
Bảng 2 - So
sánh giữa dừng khẩn cấp và dừng bảo vệ
Chức năng
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Dừng bảo vệ
Mục đích
Khẩn cấp
Bảo vệ hoặc giảm rủi ro
Loại dừng (IEC 60204-1)
0 hoặc 1
0, 1 hoặc 2
Khởi tạo
Bằng tay
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Đặc tính của hệ thống liên quan đến an toàn
Phải đáp ứng đặc tính trong 6.1
Phải đáp ứng các đặc tính trong 6.1
Đặt lại
Chỉ bằng tay
Bằng tay hoặc tự động
Tần suất sử dụng
Không thường xuyên
Thường không thường xuyên
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Lấy đi năng lượng từ các cơ cấu khởi động
để dừng sự lan truyền tình huống nguy hiểm
Điều khiển an toàn nguy hiểm được bảo vệ
6.2.2.2 Dừng khẩn cấp
Nếu khả năng dừng khẩn cấp được yêu cầu, mỗi
cơ cấu điều khiển có thể tạo chuyển động của rô bốt hoặc tình huống nguy hiểm
khác phải có một chức năng dừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay.
a) tuân theo các yêu cầu của 6.1 và TCVN
12669-1 (IEC 60204-1) và được quyền ưu tiên trước tất cả các điều khiển khác
của rô bốt;
b) gây ra tất cả các nguy hiểm điều khiển
được để dừng;
c) lấy đi năng lượng từ các cơ cấu khởi động
rô bốt nếu các rô bốt ở trạng thái an toàn;
d) cung cấp khả năng để điều khiển các nguy
hiểm được điều khiển ở trạng thái an toàn;
e) duy trì hoạt động tới khi được đặt lại;
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nếu không thể cung cấp một nút dừng khẩn cấp
trên cơ cấu điều khiển (ví dụ, cho các giao diện mới dựa trên màn hình máy tính
hoặc các ứng dụng từ xa) thì phải bảo đảm cho có thể đạt được một mức an toàn
bằng nhau với sự hiện diện của các phương tiện dừng khẩn cấp (ví dụ các nút
trên rô bốt chăm sóc cá nhân hoặc gần rô bốt chăm sóc cá nhân).
Việc lựa chọn loại dừng 0 hoặc loại dừng 1
cho chức năng phải được xác định bằng đánh giá rủi ro theo TCVN 12669-1 (IEC
60204-1).
Cơ cấu dừng khẩn cấp phải phù hợp với TCVN
12669-1 (IEC 60204-1) và TCVN 6719 (ISO 13850).
Đặc tính dừng khẩn cấp phải tuân theo 6.1.
Các loại rô bốt chăm sóc cá nhân phải đáp ứng PLs trong Bảng 3.
Bảng 3 - Các
mức đặc tính cho dừng khẩn cấp của rô bốt chăm sóc cá nhân
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
Kiểu rô bốt
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu
1.1
Kiểu
1.2
Kiểu
2.1
Kiểu
2.2
Kiểu
2.3
Kiểu
2.4
Kiểu
3.1
Kiểu
3.2
Dừng khẩn cấp
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
(không lựa
chọn rủi ro thấp)
c
d
c
d
d
d
6.2.2.3 Dừng bảo vệ
Khi rủi ro được giảm nhẹ bằng sử dụng các
chức năng liên quan đến an toàn, rô bốt chăm sóc cá nhân phải có một hoặc nhiều
chức năng dừng bảo vệ. Các loại chức năng dừng này (như đã mô tả trong TCVN
12669-1 (IEC 60204-1)) phải được xác định bằng đánh giá rủi ro cho ứng dụng.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Đặc tính của chức năng dừng bảo vệ phải tuân
theo các yêu cầu của 6.1.
Rô bốt chăm sóc cá nhân có thể có một chức
năng dừng bảo vệ sử dụng loại dừng 2 như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC
60204-1); không dẫn đến ngắt năng lượng dẫn động nhưng yêu cầu phải giám sát
trạng thái đứng yên sau khi rô bốt dừng lại. Bất cứ chuyển động không có chủ
định nào của rô bốt ở trạng thái đứng yên hoặc chức năng dừng bảo vệ bị hư hỏng
nên dẫn đến dừng loại 0 theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) như đã xác định bằng
đánh giá rủi ro. Đặc tính của chức năng đứng yên và giám sát phải tuân theo
6.1. Xem bảng 4.
CHÚ THÍCH Yêu cầu này
có thể bao gồm một chức năng dừng loại 2 có giám sát theo TCVN 12669-1 (IEC
60204-1) được cung cấp bởi một hệ thống dẫn điện, tương đương với một chức năng
dừng vận hành an toàn theo IEC 61800-5-2.
Bảng 4 - Các
mức đặc tính cho dừng bảo vệ của rô bốt chăm sóc cá nhân
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
Kiểu rô bốt
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
Rô bốt chở
người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu
1.2
Kiểu
2.1
Kiểu
2.2
Kiểu
2.3
Kiểu
2.4
Kiểu
3.1
Kiểu
3.2
Dừng bảo vệ
b
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
b
d
b
c
c
e
6.2.3 Đặc tính phanh
Thiết kế các chức năng của các hệ thống điều
khiển phát ra dừng bảo vệ của sàn di động của rô bốt phải xem xét đặc tính
phanh của sàn và khoảng cách mà rô bốt chăm sóc cá nhân cần. Dừng lại trong tất
cả các điều kiện bề mặt di chuyển thấy trước được.
Đặc tính phanh phải đủ sao cho có thể tránh
được va chạm nguy hiểm với bất cứ vật chướng ngại nào liên quan đến an toàn khi
rô bốt chăm sóc cá nhân di chuyển với vận tốc danh nghĩa và tải trọng danh
nghĩa trong các điều kiện bề mặt di chuyển quy định. Khi có thể thực hiện được,
rô bốt chăm sóc cá nhân cũng phải có khả năng dừng lại đối diện với một đối
tượng liên quan đến an toàn trong các điều kiện bề mặt mong đợi xấu nhất như đã
xác định bằng đánh giá rủi ro.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
a) nếu sử dụng các chức năng của hệ thống
điều khiển để đánh giá đặc tính phanh của một rô bốt chăm sóc cá nhân và/ hoặc
chỉnh đặt một giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn cho một bề mặt di chuyển
riêng biệt thì các chức năng này phải tuân theo 6.1, có xem xét đến tất cả các
điều kiện vận hành theo dự định.
b) Rô bốt chăm sóc cá nhân phải có khả năng
đánh giá các điều kiện bề mặt ở phía trước và tránh các điều kiện bề mặt nguy
hiểm nếu có thể thực hiện được. Chức năng này phải tuân theo 6.1, có xem xét
đến tất cả các điều kiện vận hành theo dự định.
6.3 Giới hạn cho các
không gian hoạt động
Hình 1 minh họa các không gian hoạt động cho
các rô bốt chăm sóc cá nhân.
Hình 1- Các
không gian hoạt động của các rô bốt chăm sóc cá nhân
Có thể cần đến giới hạn của không gian hoạt
động cho giảm rủi ro, kìm hãm hoặc chuyển động của rô bốt chăm sóc cá nhân
trong phạm vi một thể tính xác định hoặc ngăn ngừa rô bốt đi vào thể tính này
(riêng bao gồm toàn bộ và vùng cấm sử dụng, các không gian hoạt động, xem Phụ
lục B).
Các giới hạn phần mềm được phép sử dụng như
một phương tiện để xác định và giảm không gian hạn chế với điều kiện là chúng
có thể dừng rô bốt ở toàn bộ tải trọng và vận tốc danh nghĩa. Không gian hạn
chế phải được giới hạn bởi vị trí dừng thực tế được mong đợi có tính đến khoảng
cách dừng. Nhà sản xuất phải công bố trong thông tin sử dụng khả năng của các
giới hạn phần mềm và phải vô hiệu hóa các giới hạn phần mềm nếu khả năng này
không được hỗ trợ.
Các chương trình điều khiển để giám sát, thực
hiện mối liên kết và các chức năng giới hạn không gian dựa trên các giới hạn
phần mềm phải tuân theo 6.1 và chỉ được thay đối với người có thẩm quyền. Nếu
giới hạn phần mềm bị vi phạm, phải khởi tạo một trạng thái an toàn. Chuyển động
trong quá trình có vi phạm giới hạn phải ở trong điều kiện điều khiển vận tốc
liên quan đến an toàn như đã quy định trong 6.4. Các giá trị chỉnh đặt cho hoạt
động và cấu hình của các giới hạn an toàn phải được ghi lại sao cho các thay
đổi về cấu hình có thể nhận biết được một cách dễ dàng và xem xét lại. Xem Bảng
5.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
Kiểu rô bốt
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
Rô bốt chở
người
Kiểu
1.1
Kiểu
1.2
Kiểu
2.1
Kiểu
2.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu
2.4
Kiểu
3.1
Kiểu
3.2
Các giới hạn cho không gian làm việc (bao
gồm cả tránh vùng cấm)
b1
d
b
d
a
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
N/A
e
1 Tránh các vùng cấm
phải có PLd
6.4 Điều khiển vận
tốc liên quan đến an toàn
Đánh giá rủi ro phải xác định giới hạn vận
tốc liên quan đến an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân, vượt quá giới hạn này rô
bốt có thể gây ra tổn hại. Yêu cầu này phải được thực hiện bằng tính toán các
vận tốc của các điểm tiêu biểu trên các bộ phận di động có thể tiếp cận được
của rô bốt. Chỉ có những người có thẩm quyền mới được điều chỉnh vận tốc lớn
nhất cho phép.
Tùy theo tác vụ mà rô bốt chăm sóc cá nhân
phải thực hiện, có thể xuất hiện các giới hạn vận tốc khác nhau của rô bốt hoạt
động trong một tình huống đã cho. Cách thích hợp để chuyển mạch các giới hạn
vận tốc liên quan đến an toàn.
Khi được cung cấp, điều khiển vận tốc liên
quan đến an toàn phải được thiết kế và cấu tạo sao cho trong trường hợp có lỗi,
vận tốc của cơ cấu tác động cuối của tay máy và các bộ phận khác của rô bốt
không vượt quá các giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn và phải phát ra một
trạng thái an toàn khi một lỗi xảy ra. Đặc tính của điều khiển vận tốc liên
quan đến an toàn phải tuân theo 6.1. Xem Bảng 6.
Bảng 6 - Các
mức đặc tính của điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn của rô bốt chăm sóc
cá nhân
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
Rô bốt chở
người
Kiểu
1.1
Kiểu
1.2
Kiểu
2.1
Kiểu
2.2
Kiểu
2.3
Kiểu
2.4
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu
3.2
Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn
b
d
b
b
b
d
c
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
6.5 Cảm biến môi
trường liên quan đến an toàn
6.5.1 Yêu cầu chung
Cảm biến môi trường liên quan đến an toàn
phải tuân theo các yêu cầu của 6.1. Mục tiêu của cảm biến môi trường liên quan
đến an toàn như sau.
a) cảm biến đối tượng liên quan đến an toàn:
chức năng này phải được áp dụng để tránh các va chạm nguy hiểm. Các đối tượng
liên quan đến an toàn được phát hiện có thể bao gồm người, vật nuôi trong gia
đình và các đối tượng khác trong môi trường có liên quan đến an toàn (xem chú
thích trong 3.21.1). Phải áp dụng các thiết bị phát hiện để bảo đảm cho các
khoảng cách hoặc các lực tiếp xúc có thể chấp nhận được giữa một vật chướng
ngại liên quan đến an toàn và một rô bốt chăm sóc cá nhân.
b) Cảm biến bề mặt di chuyển: chức năng này
bao gồm cảm biến các tính chất của bề mặt di chuyển (ví dụ êm, gồ ghề và rắn
chắc) và hình học của bề mặt di chuyển (ví dụ phẳng, dốc, cầu thang và khe hở)
phải được áp dụng để tránh các nguy hiểm liên quan đến độ không ổn định.
6.5.2 Cảm biến đối tượng
6.5.2.1 Cảm biến không tiếp xúc
Các thiết bị (cơ cấu) cảm biến không tiếp xúc
được sử dụng để:
- bảo đảm các khoảng cách vận hành tối thiểu
và/ hoặc
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Để tránh các va chạm nguy hiểm và duy trì mức
an toàn yêu cầu áp dụng các quy định sau.
a) Khi có yêu cầu phát hiện người, phải sử
dụng thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện (ESPE) theo các phần có liên quan của IEC
61496.
b) Nếu sử dụng ESPE như một thiết bị cảm biến
sơ cấp thì thiết bị này phải có độ tin cậy thích hợp trong vận hành và lắp đặt
phải phù hợp với đánh giá rủi ro của rô bốt chăm sóc cá nhân.
c) Khi có yêu cầu phát hiện các đối tượng
liên quan đến an toàn khác người, có thể áp dụng thiết bị cảm biến không tiếp
xúc khác sau đó áp dụng ESPE và khả năng phát hiện cũng như độ tin cậy của
thiết bị này phải tuân theo các yêu cầu được xác định bằng đánh giá rủi ro.
CHÚ THÍCH 1 IEC/TS 62046
đưa ra hướng dẫn về áp dụng thiết bị bảo vệ.
Sự phát hiện một hoặc nhiều đối tượng liên
quan đến an toàn trong phạm vi một khoảng cách tối thiểu phải làm cho rô bốt
chăm sóc cá nhân đi tới một trạng thái an toàn hoặc bằng.
- khởi tạo dừng bảo vệ theo 6.2.2.3, hoặc
- khởi tạo quá trình giảm vận tốc an toàn
bằng điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn theo 6.4, hoặc
- duy trì khoảng cách cách ly đến đối tượng
liên quan đến an toàn.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Khi có yêu cầu phát hiện các đối tượng liên
quan đến an toàn khác người (vật nuôi trong gia đình, tường vách, các ranh giới
của không gian lớn nhất) phải xác định khoảng cách tách ly theo công thức của
TCVN 7386 (ISO 13855) nhưng ngoại trừ thông số khoảng cách xâm phạm “c“.
Nếu thiết bị cảm biến không tiếp xúc cung cấp
thông tin đáng tin cậy về vận tốc tiếp cận tương đối của con người và cho phép
rô bốt chăm sóc cá nhân xác định vận tốc tương đối trong trường hợp xấu nhất
giữa rô bốt và một đối tượng tiếp cận liên quan đến an toàn thì tính toán
khoảng cách tối thiểu có thể sử dụng vận tốc được xác định thay thế cho K trong
công thức của TCVN 7386 (ISO 13855). Mức đặc tính của thiết bị cảm biến không
tiếp xúc không được làm suy giảm mức đặc tính của chức năng an toàn yêu cầu.
Xem Bảng 7.
CHÚ THÍCH 2 Phụ lục C nêu
ra ví dụ điển hình về cách tính toán vận tốc tương đối từ một rô bốt chăm sóc
cá nhân và một đối tượng liên quan đến an toàn chuyển động theo một hướng khác
nhưng có thể va chạm trong pha chuyển động tiếp sau.
Bảng 7 - Các
mức đặc tính cho điều khiển tránh va chạm nguy hiểm của rô bốt chăm sóc cá nhân
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
Kiểu rô bốt
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
Rô bốt chở
người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu
1.2
Kiểu
2.1
Kiểu
2.2
Kiểu
2.3
Kiểu
2.4
Kiểu
3.1
Kiểu
3.2
Tránh va chạm nguy hiểm
b
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
N/A
N/A
b
d
N/A
e1
1 Hệ thống điều khiển phải đạt được PLe
nhưng yêu cầu này có thể không đạt được đối với các cơ cấu cảm biến. Trong
trường hợp này các rủi ro gây ra bởi hư hỏng có hệ thống của các cảm biến
phải được giảm tới mức thấp nhất có thể thực hiện được.
6.5.2.2 Cảm biến tiếp xúc
Cảm biến tiếp xúc được yêu cầu cho nhiều tác
vụ tương tác người - rô bốt. Đối với yêu cầu này rô bốt phải phát hiện một cách
an toàn ngay cả khi các lực tiếp xúc nhỏ và phản ứng với các lực này theo cách
thích hợp. Khi cần thiết, sự phát hiện bằng tiếp xúc phải đảm bảo các khả năng
sau:
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
b) các lực tiếp xúc phải được giới hạn tới
các giá trị thích hợp như đã xác định bằng đánh giá rủi ro. Nên thu được các
giới hạn này bằng cách dựa vào các giới hạn được công bố trong các tiêu chuẩn
kỹ thuật khác và các tài liệu khoa học đã xuất bản (xem thư mục tài liệu tham
khảo)
Cảm biến tiếp xúc dùng để phát hiện người
phải tuân theo các yêu cầu của các phần có liên quan của ISO 13856. Nếu phải
phát hiện các đối tượng liên quan đến an toàn khác người thì khả năng phát hiện
yêu cầu và độ tin cậy phải được xác định bằng đánh giá rủi ro
Thiết bị nhạy cảm áp suất (PSPE) (ví dụ các
cạnh, thanh, các cơ cấu nhạy cảm áp suất, điện, tấm giảm va, dây) phải được sử
dụng để ngăn ngừa sự va chạm nguy hiểm. Các cơ cấu cảm biến tiếp xúc này phải
tuân theo điều này, phù hợp với ứng dụng của rô bốt chăm sóc cá nhân và đánh
giá rủi ro. Nếu được sử dụng như một cơ cấu cảm biến liên quan đến an toàn, các
phần tử phải tuân theo 6.1 và phải được lắp theo quy định trong ISO 13856.
6.5.3 Cảm biến bề mặt di chuyển
Khi có một rủi ro không chấp nhận được của độ
không ổn định có khí do các tình trạng hoặc hình học của bề mặt di chuyển, một
rô bốt chăm sóc cá nhân có thể di chuyển tự điều khiển phải được cung cấp khả
năng cảm biến để phát hiện dạng hình học và tình trạng của bề mặt liên quan đến
an toàn, ví dụ mặt đất không bằng phẳng, bậc cầu thang.
Phương tiện (lắp trên rô bốt không lắp trên
rô bốt) để phát hiện dạng hình học của bề mặt và tình trạng di chuyển phải có
khả năng phát hiện và xét đoán xem rô bốt có khả năng di chuyển qua các vùng
được giám sát hay không.
Đặc tính phát hiện trạng thái bề mặt phải đủ
để cho phép rô bốt chăm sóc cá nhân đánh giá được đặc tính phanh của rô bốt phù
hợp với các yêu cầu trong 6.2.3 cũng như để duy trì độ ổn định cơ khí.
Khi môi trường của một rô bốt chăm sóc cá
nhân có trang bị các vạch dấu, các dấu và/ hoặc băng từ mà rô bốt có thể phát
hiện được thì chúng phải được đặt với số lượng thích hợp và ở các vị trí thích
hợp để rô bốt không có các điểm mù (điểm không được phát hiện).
CHÚ THÍCH Để phê chuẩn
chức năng cảm biến bề mặt di chuyển, các vật chướng ngại liên quan đến an toàn
của bề mặt (nghĩa là các khe hở, các đệm giảm va và/ hoặc các bậc) được đặt
giữa rô bốt chăm sóc cá nhân và nơi di chuyển đến. Sau đó có thể kiểm tra đặc
tính của rô bốt để có thể tránh được một cách an toàn tình trạng bề mặt bất lợi
hoặc dừng lại một cách an toàn mà không bị kẹt.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Rô bốt chăm sóc cá nhân phải ổn định trong
tất cả các tình huống sử dụng hợp lý thấy trước được và theo dự định. Đặc tính
an toàn chức năng của các chức năng cung cấp độ ổn định phải tuân theo 6.1. Các
loại rô bốt chăm sóc cá nhân khác nhau phải đáp ứng PLs trong Bảng 8.
Bảng 8 -Các
mức đặc tính cho điều khiển độ ổn định của rô bốt chăm sóc cá nhân
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
Kiểu rô bốt
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
Rô bốt chở
người
Kiểu
1.1
Kiểu
1.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu
2.2
Kiểu
2.3
Kiểu
2.4
Kiểu
3.1
Kiểu
3.2
Điều khiển độ ổn định (bao gồm cả bảo vệ
quá tải)
b
d1
N/A
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
b
d1
b2
d1
1 Nếu rô bốt chăm sóc
cá nhân ở giữa trạng thái không ổn định vốn có, PLe được yêu cầu
2 Nếu rô bốt chăm
sóc cá nhân ở trạng thái không ổn định vốn có, PLc được yêu cầu
6.7 Điều khiển lực
liên quan đến an toàn
Lực gây ra trên người hoặc các đối tượng liên
quan đến an toàn khác bởi bất cứ bộ phận nào của rô bốt chăm sóc cá nhân phải được
điều khiển trong phạm vi các tiêu chí tiếp xúc an toàn tối đa như các giới hạn
lực.
Các yêu cầu định lượng về lực/ momen xoắn
tiếp xúc an toàn lớn nhất nên được xem xét kiểm tra cẩn thận bằng thực nghiệm
về công thái học. Các giới hạn của lực gây ra trong quá trình tiếp xúc không có
chủ định với một đối tượng liên quan đến an toàn có thể khác với ứng dụng và
phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
a) phản ứng đủ nhanh đối với các lực tiếp xúc
để duy trì các lực này không vượt qua các giới hạn lực liên quan đến an toàn;
b) đưa rô bốt chăm sóc cá nhân vào một trạng
thái an toàn sau khi tiếp xúc.
CHÚ THÍCH Về tài liệu
giới thiệu các cách tiếp cận để xác định các lực tiếp xúc cho phép và các dung
sai nỗi đau, xem thư mục
tài liệu tham khảo.
Đặc tính an toàn chức năng của các bộ điều
khiển lực liên quan đến an toàn phải tuân theo 6.1. Xem Bảng 9.
Bảng 9 - Các
mức đặc tính cho điều khiển lực của rô bốt chăm sóc cá nhân
Các chức
năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân
Kiểu rô bốt
Rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chăm
sóc thân thể
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Kiểu 1.1
Kiểu 1.2
Kiểu 2.1
Kiểu 2.2
Kiểu 2.3
Kiểu 2.4
Kiểu 3.1
Kiểu 3.2
Điều khiển lực liên quan đến an toàn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
d
b1
e2
a
b3
N/A
N/A
1 Nếu đánh giá rủi ro
chỉ ra rằng người sử dụng không thể tăng công suất cho rô bốt chăm sóc cá
nhân do bất cứ tình huống nâng biệt nào (ví dụ, không nhận thức được) thì
phải áp dụng yêu cầu của kiểu 2.2 trừ khi rô bốt có một giới hạn vốn có để
ngăn ngừa tổn hại gây ra
2 Nếu các chức năng
giới hạn khác (ví dụ giới hạn của không gian làm việc hoặc vận tốc) cũng cung
cấp bảo vệ chống lại cùng một rủi ro, cho phép sử dụng PLd với điều kiện là
các chức năng liên quan được thiết kế cho mức đặc tính này
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
6.8 Bảo vệ kỳ dị
Các chuyển động đi qua các kỳ dị có thể tạo
ra các vận tốc cao của trục. Các vận tốc cao này có thể không được mong đợi và
dẫn đến rủi ro cho người sử dụng, người tác vụ và người trong môi trường.
Đối với các chuyển động của rô bốt chăm sóc
cá nhân đi qua gần các kỳ dị phải áp dụng một hoặc nhiều biện pháp trong các
biện pháp sau:
a) điều khiển chuyển động qua kỳ dị để tránh
bất cứ nguy hiểm nào;
b) rô bốt phải tránh kỳ dị, ví dụ bằng điều
chỉnh kế hoạch đường dẫn;
c) dừng chuyển động của rô bốt và cung cấp
cảnh báo cho rô bốt đi qua một kỳ dị hoặc thực hiện một chuyển động tránh trong
quá trình chuyển động phối hợp.
6.9 Thiết kế giao
diện người sử dụng
6.9.1 Yêu cầu chung
Khi sử dụng các cơ cấu điều khiển (ví dụ cần
điều khiển, panen điều khiển của người tác vụ, các hệ thống nhận biết tiếng nói
và động tác và/ hoặc các phương tiện khác) để điều khiển các chức năng của rô
bốt chăm sóc cá nhân thì chúng phải có độ tin cậy thích hợp trong hoạt động.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các cơ cấu điều khiển phải điều khiển các
chức năng riêng hoặc phối hợp của rô bốt trong các chế độ điều khiển bằng tay
và bán tự động của rô bốt.
6.9.2 Chỉ báo trạng thái
Trạng thái của các cơ cấu điều khiển phải
được chỉ bảo một cách rõ ràng ở một thời điểm, ví dụ có năng lượng, chế độ vận
hành, phát hiện lỗi các trạng thái nên được chỉ báo ở vị trí dễ nhận biết đối
với người tác vụ. Trong trường hợp điều khiển từ xa, mỗi cơ cấu điều khiển phải
nhận biết rõ ràng các bộ phận của rô bốt chăm sóc cá nhân để được điều khiển từ
các bộ phận này. Hệ thống điều khiển từ xa phải được thiết kế và cấu tạo sao
cho chỉ tác động đến:
- các bộ phận có liên quan của rô bốt;
- các chức năng có liên quan.
6.9.3 Đầu nối và ngắt (tháo rời)
Về đầu nối, ngắt hoặc đấu nối lại bất cứ cơ
cấu điều khiển nào một cách có chủ định hoặc không có chủ định hoặc nếu xảy ra
các vấn đề về đầu nối của cơ cấu điều khiển, rô bốt chăm sóc cá nhân phải thực
hiện dừng bảo vệ nếu như tiếp tục tác vụ có thể dẫn đến rủi ro không chấp nhận
được. Rô bốt chăm sóc cá nhân được điều khiển từ xa phải được thiết kế và cấu
tạo sao cho chỉ đáp ứng các tín hiệu từ thiết bị điều khiển được dự định.
6.9.4 Một cơ cấu điều khiển cho nhiều
rô bốt
Điều khiển và chuyển mạch điều khiển cho
nhiều rô bốt chăm sóc cá nhân với một cơ cấu điều khiển không được gây ra bất
cứ tổn hại nào cho người sử dụng hoặc bất cứ người nào bị phơi nhiễm. Cơ cấu
điều khiển có thể điều khiển một hoặc nhiều rô bốt một cách độc lập hoặc tại
cùng một thời điểm người tác vụ phải nhìn thấy rõ rô bốt chăm sóc cá nhân nào
đang được điều khiển bởi có cơ cấu điều khiển. Mỗi rô bốt được điều khiển phải
được lựa chọn trước khi lệnh điều khiển truyền đến rô bốt này. Phải ngăn ngừa
sự khởi động bất ngờ cầu bất cứ rô bốt nào không được lựa chọn.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nếu sử dụng nhiều cơ cấu điều khiển, phải áp
dụng các yêu cầu sau:
a) phải có chỉ báo rõ để nhận biết mỗi cơ cấu
điều khiển đang hoạt động;
b) mỗi chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân
chỉ được điều khiển bằng một cơ cấu điều khiển tại bất cứ thời điểm nào, ngoại
trừ các chức năng dừng bảo vệ và dừng khẩn cấp: trong trường hợp một giao diện
người sử dụng đã phương thức duy nhất (ví dụ nhận biết đồng thời tiếng nói và
cử động) thì giao diện truyền thông đa phương thức này có thể được xem như một
cơ cấu điều khiển
c) phải áp dụng các biện pháp ngăn ngừa nguy
hiểm thu được từ nhiều lệnh điều khiển đối lập nhau;
d) thay đổi điều khiển từ một cơ cấu điều
khiển sang cơ cấu điều khiển khác không được gây ra rủi ro chấp nhận được;
e) khi các chức năng tách biệt được linh hoạt
từ các cơ cấu điều khiển khác nhau, hệ thống điều khiển phải được thiết kế để
tránh cho những người tác vụ gây ra tổn hại lẫn nhau hoặc các đối tượng liên
quan đến an toàn khác;
f) trước khi điều khiển có thể được chuyển từ
một cơ cấu điều khiển sang cơ cấu điều khiển khác, cần thiết phải có tác động
của một bộ chuyển đổi rõ ràng;
CHÚ THÍCH Yêu cầu này
có thể bao gồm các tình huống trong đó không có cơ cấu điều khiển nào được hoạt
động (ví dụ khi rô bốt chăm sóc cá nhân ở một trạng thái an toàn) và bất cứ cơ
cấu điều khiển nào cũng có thể tiếp tục điều khiển.
g) nếu thích hợp, phải có sự chỉ báo rõ ràng
về tất cả các cơ cấu điều khiển mà một trong các cơ cấu này hiện đang hoạt động
và cơ cấu nào không hoạt động.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nếu sẵn có một hoặc nhiều cơ cấu điều khiển
không dây hoặc tháo ra được để vận hành rô bốt chăm sóc cá nhân thì phải áp
dụng các yêu cầu sau:
a) trong trường hợp mất giao tiếp, hoặc khi
không nhận được tín hiệu điều khiển đúng, bất cứ rô bốt nào được điều khiển bởi
một cơ cấu này phải dẫn đến dừng bảo vệ nếu tiếp tục tác vụ có thể dẫn đến rủi
ro không chấp nhận được;
b) khi thích hợp, thời gian đáp ứng tối đa
cho truyền dữ liệu (bao gồm cả hiệu chỉnh sai số) và cho mất giao tiếp (truyền
thông) phải được xem xét trong tính toán về toàn bộ đặc tính (thời gian) dừng,
và phải được công bố trong thông tin sử dụng;
c) về các cơ cấu điều khiển trong đó có tích
hợp các cơ cấu điều khiển dừng khẩn cấp, phải có phương tiện để tránh nhầm lẫn
giữa các cơ cấu điều khiển hoạt động và không hoạt động (ví dụ, bảo quản các cơ
cấu không hoạt động ở một vị trí thích hợp).
6.9.7 Bảo vệ chống sử dụng không được
phép
Nếu cần thiết, phải có các bước để ngăn ngừa
sử dụng không được phép các cơ cấu điều khiển hoặc các thay đổi tham số ngay cả
khi thông qua tiếp cận từ xa. Phải cung cấp các phương tiện (ví dụ, bảo vệ mật
khẩu) cho ngăn ngừa bất cứ sự sử dụng không được phép nào như đã xác định bằng
đánh giá rủi ro; ví dụ như sử dụng các phương pháp chống phá hoại như các thẻ
khóa và các cơ cấu nhận biết dấu lăn đầu ngón tay để tránh rô bốt chăm sóc cá
nhân khởi động hoặc chuyển động không có chủ định. Nhà sản xuất nên xem xét các
mức tiếp cận khác nhau cho những người sử dụng khác nhau.
6.10 Chế độ vận hành
(hoạt động)
6.10.1 Yêu cầu chung
Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để
vận hành ở một chế độ
xác định tại một thời điểm. Nếu đánh giá rủi ro chỉ ra rằng bất cứ chuyển đổi
nào giữa hai chế độ cũng là một nguy hiểm có tiềm năng thì rô bốt phải thực
hiện dừng bảo vệ ngay trước khi thay đổi chế độ này. Việc lựa chọn chế độ phải
được chỉ báo rõ ràng và tự nó không khởi tạo chuyển động của rô bốt hoặc các
nguy hiểm khác.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bảng 10 tóm tắt các đặc tính chính của các
chế độ vận hành của các rô bốt chăm sóc cá nhân.
Bảng 10 - Đặc
tính của các chế độ vận hành của các rô bốt chăm sóc cá nhân
Đặc tính
Chế độ vận
hành
Chế độ tự
điều khiển
Chế độ bán
tự điều khiển
Chế độ bằng
tay
Chế độ bảo
dưỡng
Khởi tạo chuyển động
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bởi người sử dụng
Bởi người sử dụng
Bởi người có thẩm quyền
Tần suất can thiệp của con người
Một lần/ hiếm có
Thường xuyên
Luôn luôn
Luôn luôn
Mức độ giám sát bởi người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Thấp đến cao
Cao
Cao
Ví dụ về tác vụ
Tác vụ tìm kiếm và mang đối với rô bốt giúp
việc di động
Rô bốt chở người có khả năng điều hành tự
điều khiển. Con người có thể không quan tâm đến vận tốc và hướng
Dạy học, vận hành từ xa, lập trình và kiểm
tra xác nhận chương trình
Bảo dưỡng
Hạn chế người sử dụng
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Không
Không
Bảo vệ bằng chìa khóa hoặc mật khẩu được
yêu cầu
6.10.2 Chế độ tự điều khiển
Rô bốt chăm sóc cá nhân chuyển động (di
chuyển) tự động hoặc tự điều khiển ở chế độ này. Các chức năng an toàn yêu cầu
cho chế độ tự điều khiển được xác định bằng đánh giá rủi ro phải hoạt động.
6.10.3 Chế độ bằng tay
Chế độ bằng tay phải cho phép có sự can thiệp
của người vào vận hành của rô bốt chăm sóc cá nhân. Chế độ này có thể được sử
dụng cho dạy học, vận hành từ xa lập trình và kiểm tra xác nhận chương trình
của rô bốt. Thông tin sử dụng phải có các hướng dẫn thích hợp và cảnh báo rằng
vận hành với điều hành/ hướng dẫn bằng tay đang được thực hiện.
Phải thực hiện đánh giá rủi ro để xác định
xem các hàng rào chắn và phương tiện bảo vệ nào nên được hoạt động bằng tay để
giảm nhẹ một số nguy hiểm.
6.10.4 Chế độ bán tự điều khiển
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Khi quá trình tự điều khiển không chú ý đến
vận hành bằng tay, rô bốt chăm sóc cá nhân phải cung cấp chỉ báo có thể thấy rõ
được của trạng thái không chú ý này cho người tác vụ. Các chỉ báo không chú ý
(hoặc bỏ qua) (ví dụ đèn nhìn thấy được, âm thanh nghe thấy được, dao động)
phải được thiết kế để người tác vụ có thể nhận biết được một cách dễ dàng.
CHÚ THÍCH Sự hỗ trợ về năng
lượng của rô bốt chăm sóc thân thể không được xem là không chú ý trong khi
phanh tự điều khiển để tránh va chạm khi người tác vụ đạp lên bộ tăng tốc được
xem là không chú ý.
Quyền ưu tiên của quá trình tự điều khiển và
vận hành bằng tay được xác định bằng đánh giá rủi ro.
6.10.5 Chế độ bảo dưỡng
Nếu đối với các hoạt động bảo dưỡng rô bốt
chăm sóc cá nhân cần được vận hành với rào chắn được dịch chuyển hoặc được tháo
dỡ và/ hoặc một thiết bị bảo vệ được vô hiệu hóa thì phải cung cấp một chế độ
bảo dưỡng. Khi đi vào chế độ này, việc lựa chọn chế độ phải tiến hành đồng thời
với:
a) vô hiệu hóa tất cả các chế độ điều khiển
hoặc vận hành khác;
b) cho phép vận hành các chức năng nguy hiểm
chỉ bằng các cơ cáu điều khiển cần có hoạt động duy trì (giữ cho chạy);
c) cho phép vận hành các chức năng nguy hiểm
chỉ với các điều kiện rủi ro được giảm nhẹ (ví dụ, vận tốc thấp, lực nhỏ) trong
khi ngăn chặn các nguy hiểm từ các chuỗi (dây) liên kết;
d) ngăn ngừa bất cứ sự vận hành các chức năng
nguy hiểm nào bằng tác động chủ động hoặc không chủ động trên các cảm biến của
rô bốt.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Ngoài ra, người tác vụ phải điều khiển bất cứ
bộ phận di động nào chỉ bằng các cơ cấu điều khiển động hoặc các cơ cấu điều
khiển được buộc vào hoặc gắn chặt vào rô bốt chăm sóc cá nhân. Không được sử
dụng các cơ cấu điều khiển từ xa (xem 6.9.2 và 6.9.3) hoặc các cơ cấu điều
khiển không dây/ tháo được (xem 6.9.6) trong khi rô bốt đang ở chế độ này. Các
chiều dài dây dẫn (cáp) cho vận hành các cơ cấu điều khiển gắn chặt vào rô bốt
ở chế độ này không được vượt quá chiều dài lớn nhất, chiều rộng hoặc chiều cao
lớn nhất của rô bốt (chọn kích thước lớn nhất), nếu được xem là cần thiết bởi
đánh giá rủi ro.
Nếu bất cứ điều kiện nào trong các điều kiện
nêu trên trở nên không có hiệu lực trong quá trình vận hành với các rào chắn
được tháo ra hoặc các chức năng an toàn bị vô hiệu hóa thì rô bốt chăm sóc cá
nhân phải khởi tạo dừng bảo vệ phù hợp với 6.2.2.3.
CHÚ THÍCH Bằng cách cố
định rô bốt chăm sóc cá nhân vào một đồ gá để ghìm lại chuyển động của nó, tác
vụ bảo dưỡng chỉ có thể thực hiện được khi không chuyển mạch rô bốt vào chế độ
bảo dưỡng.
Các hướng dẫn về vận hành rô bốt chăm sóc cá
nhân ở chế độ này và các cảnh báo về bất cứ các nguy hiểm nào liên quan đến vận
hành với các rào chắn được tháo ra phải được đưa vào trong thông tin sử dụng
của rô bốt (xem Điều 8).
6.11 Cơ cấu điều
khiển bằng tay
6.11.1 Yêu cầu chung
Khi một thiết bị điều khiển thực hiện điều
khiển với các cơ cấu điều khiển bằng tay để khởi tạo năng lượng hoặc chuyển
động thì các cơ cấu này phải được thiết kế và cấu tạo để đáp ứng các tiêu chí
đặc tính đã nêu trong 6.9.2 đến 6.9.6.
6.11.2 Chỉ báo trạng thái
Trạng thái của các cơ cấu điều khiển bằng tay
phải được chỉ báo rõ ràng ở mọi thời điểm, ví dụ, có năng lượng, chế độ vận
hành, phát hiện lỗi. Trạng thái nên được chỉ báo ở vị trí dễ nhận biết
đối với người tác vụ.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- các bộ phận của rô bốt cần điều khiển;
- các chức năng cần điều khiển.
Nếu sử dụng một dụng cụ chỉ báo rằng đèn báo
hiệu thì dụng cụ này phải đáp ứng các nguyên tắc thiết kế công thái học về vị
trí lắp đặt và màu sắc của đèn báo hiệu phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN
12669-1 (IEC 60204-1).
6.11.3 Ghi nhãn
Các cơ cấu điều khiển bằng tay phải được ghi
nhãn để chỉ báo rõ ràng chức năng của chúng tuân theo ISO 7000.
6.11.4 Bảo vệ tránh vận hành không có
chủ định
Các cơ cấu điều khiển bằng tay phải được
thiết kế và cấu tạo để ngăn ngừa sự vận hành không có chủ định bằng các biện
pháp sau:
a) khi rô bốt chăm sóc cá nhân được đặt dưới
sự điều khiển bằng tay hoặc điều khiển từ xa, sự khởi tạo chuyển động của rô
bốt hoặc thay đổi hoặc thay đổi sự lựa chọn điều khiển tại chỗ chỉ được thực
hiện từ một nguồn;
b) bằng sử dụng các cơ cấu điều khiển bằng
tay được thiết kế thích hợp, ví dụ các nút ấn được che kín, tính tự tác động
trên panen tiếp xúc, công tắc chọn dùng chìa khóa;
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
d) khi thích hợp, phải sử dụng các mức tiếp
cận khác nhau để ngăn ngừa các tác động không có chủ định hoặc thay đổi các giá
trị chỉnh đặt.
CHÚ THÍCH Nếu sự tiếp
cận được cung cấp không những chỉ "bằng người" mà còn
"bởi vai trò”, một người tác vụ được đào tạo có thể sử dụng một người sử
dụng với sự tiếp cận hạn chế cho làm việc hàng ngày và chỉ chuyển mạch tới vị
trí cho phép khi cần thiết.
7. Kiểm tra xác nhận
và phê chuẩn
Sau quá trình giảm rủi ro, tất cả các giá trị
đặc tính của rô bốt chăm sóc cá nhân có liên quan đến an toàn của rô bốt phải
được kiểm tra xác nhận và phê chuẩn. Yêu cầu này bao gồm đặc tính của các hệ
thống điều khiển đối với các yêu cầu quy định trong Điều 6.
Phải kiểm tra xác nhận tất cả các yêu cầu phù
hợp với các tiêu chuẩn kiểm tra có liên quan.
Chi tiết của các phương pháp kiểm tra xác
nhận và phê chuẩn đã liệt kê trong 5.1 được mô tả như sau:
- A (kiểm tra): kiểm tra tình trạng của rô
bốt chăm sóc cá nhân hoặc thiết bị và kết cấu khi sử dụng sự nhận biết người mà
không có bất cứ thiết bị kiểm tra chuyên dùng nào: kiểm tra thường được thực
hiện bằng nhìn hoặc âm thanh khi rô bốt không hoạt động;
- B (các phép thử thực tế): thử nghiệm rô bốt
chăm sóc cá nhân hoặc thiết bị của rô bốt trong các điều kiện bình thường và
không bình thường; các phép thử theo chu kỳ (ví dụ, thử độ bền lâu), các phép
thử đặc tính (ví dụ, thử đặc tính phanh);
- C (đo): so sánh các giá trị đặc tính thực
của rô bốt chăm sóc cá nhân với các giới hạn quy định;
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- E (xem xét kiểm tra các sơ đồ mạch): xem
lại cấu trúc và đường lối thiết kế của các sơ đồ mạch (ví dụ, khí nén, thủy
lực) và điều kiện kỹ thuật có liên quan;
- F (xem xét kiểm tra phần mềm): xem lại cấu
trúc và đường lối thiết kế mà phần mềm và điều kiện kỹ thuật có liên quan, kiểm
tra mã hoặc thử nghiệm mã phần mềm cần tuân theo;
- G (xem lại tác vụ dựa trên đánh giá rủi
ro): xem lại cấu trúc hoặc đường lối phân tích rủi ro, đánh giá rủi ro và các
tài liệu có liên quan;
- H (xem xét kiểm tra các bản vẽ bố trí và
các tài liệu có liên quan): xem lại cấu trúc hoặc đường lỗi thiết kế các bản vẽ
bố trí, lắp đặt và các tài liệu có liên quan.
8 Thông tin sử dụng
8.1 Yêu cầu chung
Thông tin sử dụng bao gồm thông tin sử dụng
đúng rô bốt chăm sóc cá nhân. Thông tin này không chỉ được sử dụng cho người sử
dụng mà còn dùng cho các nhân viên bảo dưỡng.
Các hướng dẫn và văn bản khác do tiêu chuẩn
này yêu cầu phải được viết bằng ngôn ngữ chính thức của ISO hoặc ngôn ngữ của
quốc gia đã mua và sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân.
Các nhãn, ký hiệu và cảnh báo dưới dạng văn
bản phải dễ hiểu và rõ ràng đặc biệt là về phần các chức năng của rô bốt. Các
dấu hiệu (hình vẽ sơ đồ) nên được sử dụng trước các cảnh báo dạng văn bản, chỉ
nên sử dụng các dấu hiệu và hình vẽ sơ đồ nếu chúng dễ hiểu đối với nơi mua và
sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
a) trẻ con, người luống tuổi, người kém trí
lực;
b) động vật nuôi;
c) khách mời/ du khách trong các khu vực công
cộng;
d) các bên thứ ba gần rô bốt ở các khu vực
công cộng.
Khi có thể thấy trước được rằng sẽ không sẵn
có thông tin sử dụng cho một số nhóm người thì yêu cầu này không được dẫn đến
các rủi ro bổ sung. Ghi nhãn theo yêu cầu của tiêu chuẩn này phải rõ ràng, dễ
đọc và có độ bền lâu.
CHÚ THÍCH Khi xem xét
đến độ bền lâu của ghi nhãn cần quan tâm đến ảnh hưởng của sử dụng bình thường.
Ví dụ ghi nhãn bằng sơn, hoặc tráng men, khác với tráng men trên kính, trên các
công tơ nó thường được làm sạch thường xuyên và không được xem là có độ bền
lâu.
Không kể thông tin được nêu trong 8.2, thông
tin sử dụng có thể được cung cấp không chỉ với các tài liệu được in ấn mà còn
bằng các phương tiện điện tử với điều kiện là các phương tiện này sẵn có trong
bất cứ nơi nào ở đó rô bốt chăm sóc cá nhân được bán ra.
8.2 Ghi nhãn hoặc
chỉ dẫn
Nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân phải nhìn
thấy rõ từ bên ngoài của rô bốt hoặc nếu cần thiết, sau khi tháo một vỏ bao
che.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các công tắc và cơ cấu điều khiển phải được
ghi nhãn rõ ràng để không gây ra nhầm lẫn.
Các thông tin nhận biết sau phải được ghi
nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân:
- tên thương mại, địa chỉ đầy đủ của nhà sản
xuất hoặc đại diện có thẩm quyền của nhà sản xuất;
- kiểu/ ký hiệu của rô bốt chăm sóc cá nhân;
- bất cứ ghi nhãn có tính pháp lý nào được
yêu cầu, nếu thích hợp;
- ký hiệu của loại hoặc kiểu rô bốt chăm sóc
cá nhân;
- số loại, nếu có;
- năm chế tạo, nghĩa là năm mà quá trình chế
tạo được hoàn tất;
Thông tin kỹ thuật sau phải được ghi nhãn
trên bộ phận chính của rô bốt chăm sóc cá nhân:
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- biểu tượng về tính chất của nguồn cung cấp,
trừ khi có ghi nhãn tần số danh định;
- công suất vào danh định tính bằng watt hoặc
dòng điện danh định, tính bằng ampe;
- chỉ số IP theo mức độ bảo vệ chống sự xâm
nhập của nước, khác với IPX0;
- ký hiệu IEC 60417-5172 (2003-2) cho các rô
bốt chăm sóc cá nhân có cấu tạo cấp II (như đã định nghĩa trong TCVN 5699-1
(IEC 60335-1);
- ký hiệu IEC 60417-5180 (2003-2) cho các rô
bốt chăm sóc cá nhân có cấu tạo cấp III (như đã định nghĩa trong TCVN 5699-1
(IEC 60335-1); việc ghi nhãn này không cần thiết cho các rô bốt chăm sóc cá
nhân được vận hành chỉ bằng bộ ắc qui (ắc qui sơ cấp hoặc ắc qui thứ cấp được nạp
điện lại ở bên ngoài rô bốt chăm sóc cá nhân);
- khối lượng (tính bằng kg) của bản thân rô
bốt chăm sóc cá nhân và/ hoặc các chi tiết tháo ra được nếu chúng nặng hơn 10
kg.
Đơn vị của các đại lượng vật lý và ký hiệu
của chúng phải phù hợp với hệ thống đơn vị quốc tế (SI).
Một rô bốt chăm sóc cá nhân có một phạm vi
các giá trị điện áp và có thể được vận hành không phải điều chỉnh trong toàn bộ
phạm vi các giá trị điện áp này phải được ghi nhãn với giới hạn dưới và giới
hạn trên của phạm vi điện áp danh định.
Một rô bốt chăm sóc cá nhân có các giá trị
điện áp danh định khác nhau và các giá trị này phải được điều chỉnh cho sử dụng
ở một giá trị riêng biệt bởi người sử dụng hoặc người lắp đặt phải được ghi
nhãn với các giá trị khác nhau.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nếu sử dụng các ký hiệu cho ghi nhãn thì
chúng phải tuân theo các yêu cầu trong IEC 60417-1, TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)
hoặc TCVN 8092 (ISO 7010); một số ví dụ được giới thiệu trong Phụ lục E.
CHÚ THÍCH 1 Có thể quan
sát thấy rằng có một sự không nhất quán nào đó về ý nghĩa của các ký hiệu giữa
các tiêu chuẩn nêu trên. Ví dụ, ký hiệu của IEC 60417-5009 (DB: 2002-10) chỉ có
nghĩa “ON” (năng lượng) trong khi cùng một ký hiệu có nghĩa là "START hoặc
ON” trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).
Về ghi nhãn cho các công tắc, các vị trí khác
nhau của chúng trên các rô bốt chăm sóc cá nhân được kết nối với các mạng lưới
cung cấp chính và các vị trí khác nhau của các cơ cấu điều khiển trên tất cả
các rô bốt chăm sóc cá nhân phải được chỉ báo rằng hình vẽ, các chữ cái hoặc
các phương tiện nhìn khác. Yêu cầu này cũng áp dụng cho các công tắc là bộ phận
của một thiết bị điều khiển.
Nếu sử dụng các hình vẽ để chỉ báo các vị trí
khác nhau, vị trí bên phải phải được chỉ báo bằng ký tự số “0” và vị trí cho
một giá trị cao hơn (ví dụ, công suất ra, công suất vào, vận tốc hoặc hiệu quả
làm mát) phải được chỉ báo rằng một ký tự số cao hơn.
Không được sử dụng ký tự "0" cho
bất cứ sự chỉ báo nào khác trừ khi nó được bố trí và gắn liền với các số khác
sao cho không làm tăng sự nhầm lẫn với sự chỉ báo vị trí bên phải.
Có thể sử dụng các tín hiệu và cơ cấu cảnh
báo, các tín hiệu nhìn (ví dụ, các đèn lóe sáng) và các tín hiệu âm thanh (ví
dụ, còi) để cảnh báo một biến cố nguy hiểm sắp xảy ra (ví dụ, rô bốt chăm sóc
cá nhân khởi động quá công suất hoặc quá vận tốc), cũng có thể sử dụng các tín
hiệu này để cảnh báo người tác vụ trước khi kích hoạt các biện pháp bảo vệ tự
động.
Các tín hiệu này phải:
a) phân biệt được một cách rõ ràng với tất cả
các tín hiệu được sử dụng khác, và
b) nhận biết được một cách rõ ràng đối với
người tác vụ và những người khác.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Người thiết kế phải chú ý đến khả năng “quá
tải của người sử dụng” do quá nhiều tín hiệu gây ra dẫn đến nhầm lẫn làm mất
hiệu quả của các cơ cấu cảnh báo.
CHÚ THÍCH 2 Hỏi ý kiến
người sử dụng thường là rất cần thiết
Về các cơ cấu bảo vệ thay thế được, nếu sự
tuân theo tiêu chuẩn này phụ thuộc vào vận hành của một khâu liên kết nhiệt
hoặc khâu liên kết cầu chì thay thế được, số hiệu viện dẫn hoặc các phương tiện
khác để nhận biết khâu liên kết này phải được ghi nhãn ở một vị trí có thể nhìn
thấy rõ khi rô bốt chăm sóc cá nhân đã được tháo dỡ tới mức cần thiết cho thay
thế khâu liên kết.
CHÚ THÍCH 3 Cho phép ghi
nhãn trên khâu liên kết với điều kiện là việc ghi nhãn phải dễ đọc sau khi khâu
liên kết đã được vận hành.
Yêu cầu này không áp dụng cho các khâu liên
kết chỉ có thể được thay thế cùng với một chi tiết, bộ phận của rô bốt chăm sóc
cá nhân.
8.3 Sổ tay cho người
sử dụng
Phải cung cấp sổ tay cho người sử dụng cùng
với rô bốt chăm sóc cá nhân sao cho có thể sử dụng sổ tay theo dự định. Sổ tay
cho người sử dụng phải có các nội dung sau:
a) mô tả chi tiết về rô bốt chăm sóc cá nhân;
b) phạm vi ứng dụng toàn diện của rô bốt chăm
sóc cá nhân, bao gồm cả các phạm vi sử dụng bị cấm, nếu có, có tính đến các
thay đổi của rô bốt chăm sóc cá nhân gốc ban đầu, nếu thích hợp;
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
d) chỉnh đặt và điều chỉnh;
e) các chế độ và phương tiện để dừng (đặc
biệt là dừng khẩn cấp);
f) các rủi ro riêng biệt, bao gồm cả các rủi
ro còn lại có thể được tạo ra bởi một số chức năng, hay một số phụ tùng, và các
nội dung về các hàng rào chắn riêng cần thiết cho các chức năng này;
g) sử dụng sai hợp lý thấy trước được và các
ứng dụng bị cấm như chơi với trẻ con của rô bốt chăm sóc cá nhân;
h) nhận biết lỗi và vị trí cho chỉnh đặt lại
và cho khởi động lại sau khi có sự can thiệp;
i) phương pháp vận hành phải tuân theo trong
trường hợp có sự cố hoặc hư hỏng máy.
CHÚ THÍCH hướng dẫn
cho sử dụng có thể được ghi nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân với điều kiện là
có thể nhìn thấy rõ hướng dẫn này trong sử dụng bình thường.
Nếu cần thiết phải có sự phòng ngừa trong quá
trình bảo dưỡng do người sử dụng tiến hành, cần phải đưa ra các nội dung chi
tiết thích hợp.
Các hướng dẫn cho rô bốt chăm sóc cá nhân có
lắp ắc qui được dự định thay thế với người sử dụng phải bao gồm các nội dung
sau:
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- qui trình/ thiết bị nạp điện đúng;
- phương pháp thay thế ắc qui;
- các chi tiết về loại bỏ một cách an toàn
các ắc qui đã qua sử dụng;
- cảnh báo tránh sử dụng các ắc qui không nạp
lại được;
- cảnh báo tránh xử lý sai các ắc qui (ví dụ,
phóng điện sâu (hết) của các ắc qui lithi);
- cách xử lý sự rò rỉ của ắc qui.
Nếu cần thiết phải có sự phòng ngừa trong quá
trình lắp đặt rô bốt chăm sóc cá nhân, phải đưa ra các nội dung chi tiết thích
hợp. Khi lắp đặt rô bốt chỉ do nhân viên bảo dưỡng thực hiện thì thông tin này
phải được đưa vào trong sổ tay bảo dưỡng.
Hướng dẫn cho sử dụng phải có thông tin liên
quan đến vận chuyển, nâng hạ và bảo quản rô bốt chăm sóc cá nhân, ví dụ:
- giá trị khối lượng, vị trí của trọng tâm;
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- các điều kiện môi trường xung quanh cho bảo
quản.
Phải cung cấp thông tin liên quan đến tháo
dỡ, vô hiệu hóa và loại bỏ rô bốt chăm sóc cá nhân.
8.4 Sổ tay bảo dưỡng
Sổ tay bảo dưỡng phải có hướng dẫn về bảo
dưỡng/ cung cấp lại rô bốt chăm sóc cá nhân, sự bảo dưỡng đòi hỏi phải có sự
hiểu biết kỹ thuật nhất định hoặc tay nghề đặc biệt và vì thế cần phải được
thực hiện chỉ bằng những người có tay nghề thành thạo (ví dụ, đội bảo dưỡng,
các chuyên gia).
Hướng dẫn bảo dưỡng phải có đủ thông tin để
duy trì cùng một mức chất lượng và chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá
nhân.
Thông tin được cung cấp cùng với rô bốt chăm
sóc cá nhân phải bao gồm các nội dung khi cần thiết:
a) mô tả toàn diện, rõ ràng về thiết bị, lắp
đặt và lắp ráp, đầu nối cho các nguồn cấp năng lượng;
b) các yêu cầu về cung cấp năng lượng;
c) thông tin về môi trường bảo dưỡng (ví dụ,
chiếu sáng, rung, các mức tiếng ồn, các chất nhiễm bẩn khí quyển, khi thích
hợp)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- lập trình khi cần thiết, lắp đặt, điều
chỉnh, sử dụng hoặc bảo dưỡng rô bốt chăm sóc cá nhân;
- trình tự vận hành (thao tác);
- trình tự kiểm tra;
- trình tự và phương pháp thử chức năng;
- hướng dẫn điều chỉnh, bảo dưỡng, sửa chữa
và đặc biệt là đối với các mạch và thiết bị bảo vệ;
- danh sách các chi tiết dự phòng được khuyến
nghị;
- danh sách các dụng cụ được cung cấp.
e) mô tả (bao gồm cả các sơ đồ liên kết) của
các hàng rào chắn, các chức năng khóa lưu động và khóa lưu động các rào chắn
chống các nguy hiểm, đặc biệt là đối với nhiều rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành
phối hợp với nhau;
f) mô tả sự bảo vệ và các phương tiện được
cung cấp khi cần thiết để đình chỉ sự bảo vệ (ví dụ, để chỉnh đặt hoặc bảo
dưỡng);
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
h) thông tin về các dòng điện có tải, dòng
điện khởi động đỉnh và sự sụt áp cho phép, khi thích hợp;
i) thông tin về các rủi ro còn lại do các
biện pháp bảo vệ được chấp nhận.
Phụ
lục A
(Tham
khảo)
Danh sách các nguy hiểm quan trọng đối với rô
bốt chăm sóc cá nhân
Một trong các bước chủ yếu trong thực hiện
đánh giá rủi ro, như đã mô tả trong TCVN 7383 (ISO 12100), là phân tích nhận
biết một nguy hiểm.
Mẫu phân tích này là một phương pháp có tính
hệ thống để nhận biết các nguy hiểm có tiềm năng có thể do một hệ thống hoặc
máy gây ra dựa trên một số khía cạnh về đặc tính kỹ thuật chung của hệ thống
hoặc máy. Các phương pháp có tính hệ thống có thể đòi hỏi sự phân tích các đặc
điểm chức năng hoặc các giao diện của hệ thống hoặc máy, các nguy hiểm xảy ra
với các sản phẩm tương tự đã hoàn thành phát triển, hoặc các phương pháp này có
thể sử dụng các tập hợp/ danh sách toàn diện của các loại nguy hiểm chung.
Xét đến phạm vi ứng dụng rộng rãi của các rô
bốt chăm sóc cá nhân, người ta không thể lập ra một danh sách duy nhất các nguy
hiểm có thể bao hàm toàn tối thiểu các nguy hiểm có liên quan. Tuy nhiên, có
thể cung cấp một danh sách tối thiểu các nguy hiểm có thể được bao hàm trong
tất cả các ứng dụng.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bảng A1 - Các
nguy hiểm đối với rô bốt chăm sóc cá nhân
STT
Nguy hiểm
Phân tích
nguy hiểm
Điều yêu
cầu về an toàn
Nhận xét
Nguy hiểm
Hậu quả có
tiềm năng
1
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Quá tải ắc qui
Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm
5.2
2
Nạp các ắc qui đã phóng điện sâu (cạn kiệt)
Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm
5.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Tiếp xúc với các đầu cực cơ điện của ắc qui
Điện giật
5.2
4
Ngắn mạch ắc qui
Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các nguy hiểm của cung cấp và bảo quản năng
lượng
Tiếp xúc có hại với các nguồn điện năng cao
Điện giật, bỏng
5.3.1
6
Các linh kiện/ chi tiết điện trở nên dẫn
điện trong điều kiện có lỗi
Điện giật
5.3.1
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
7
Các nguy hiểm của cung cấp và bảo quản năng
lượng
Tiếp xúc có hại với các nguồn cơ nâng cao
Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, bỏng
5.3.1
Các chi tiết có cơ năng cao bao gồm chi
tiết quay/ di chuyển nhanh, nguồn thủy lực hoặc khí nén áp suất cao, bộ phận
đốt bằng nhiên liệu
8
Tiếp xúc có hại với các nguồn năng lượng
khí nén cao
Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, phun tia
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
9
Tiếp xúc có hại với các nguồn thủy năng cao
Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, phun tia
5.3.1
10
Tiếp xúc có hại với các nguồn hóa năng cao
Bỏng, làm dát da
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
11
Tiếp xúc có hại với các nguồn nhiệt độ cao/
nhiệt cao
Bỏng
5.3.1
12
Sự xả ra không kiểm soát được của năng
lượng dự trữ (xả nhanh, nổ)
Các thương tích cháy, bỏng, nghiền, đè bẹp,
đau nhói, cắt đứt
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
13
Hư hỏng nguồn năng lượng
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt tải trọng rơi, bắn
ra xa
5.3.3
14
Ngắt bất ngờ
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
15
Quá tải nguồn điện
Cháy
5.3.3
16
Hư hỏng một phần nguồn năng lượng
Các nguy hiểm khác
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
17
Phóng tĩnh điện có hại
Điện giật
5.5.1
18
Các nguy hiểm do rô bốt khởi động
Khởi động không có chủ động/ bất ngờ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.4
19
Các tác động nguy hiểm trong quá trình khởi
động hoặc khởi động lại
Các nguy hiểm khác
5.4
20
Các nguy hiểm do hình dạng rô bốt
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Cắt đứt, chia tách, đâm, trầy da
5.6
21
Các lỗ hoặc khe hở giữa các bộ phận chuyển
động
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, bóp bẹp, cắt đứt,
chia tách, trầy da
5.6
22
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt
5.6
23
Profin hình dạng nguy hiểm của rô bốt trong
quá trình va chạm
Các thương tích do va đập, nghiền, đè bẹp,
mắc kẹt, cắt đứt
5.6
24
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các mức có hại của tiếng ồn
Mất khả năng nghe, stress, khó chịu, mất
thăng bằng, mất nhận biết
5.7.1
25
Rô bốt phát ra siêu âm có hại
Mất khả năng nghe, stress, khó chịu, mất
thăng bằng, mất nhận biết
5.7.1
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các nguy hiểm do thiếu nhận biết
Thiếu vận hành có tiếng ồn/ yên lặng
Va chạm với người (gây ra thương tích va
đập) hoặc các vật chướng ngại liên quan đến an toàn khác
Nguy hiểm này cũng nên được xem xét nếu rô
bốt chăm sóc cá nhân có thể có bất cứ người sử dụng nào có khó khăn về nghe
và do đó có thể không nhận biết được mặt rô bốt mặc dù nó gây ra tiếng ồn.
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế.
27
Rung nguy hiểm
Các mức rung nguy hiểm
Viêm gân, đau lưng, khó chịu, loạn thần
kinh, viêm khớp, đau ốm do chuyển động và các thương tích khác liên quan đến
rung
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
28
Khả năng đọc các hiển thị giảm do rung
Các biến cố có hại do hành động không đúng
của người sử dụng gây ra hoặc mất điều khiển của người sử dụng
5.7.2
29
Các chất và các chất lỏng nguy hiểm
Tiếp xúc với các chất/ chất lỏng phát ra từ
rô bốt chăm sóc cá nhân (ví dụ chất lỏng thủy lực)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.7.3
30
Các dung môi bay hơi, khói phát ra bởi rô
bốt chăm sóc cá nhân
Dễ nhạy cảm, làm dát da, làm ngạt thở, mù
mắt
5.7.3
31
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phản ứng dị ứng khi tiếp xúc với các bề mặt
của rô bốt
Làm dát da, dễ nhạy cảm
5.7.3
32
Các điều kiện môi trường nguy hiểm
Mức bụi cao
Cháy, các nguy hiểm khác
5.15
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- trong môi trường trong gia đình (nhà)
- với sự hiện diện của lượng vật liệu bột
hoặc các hạt mịn cao (ví dụ, trong bếp)
- nếu rô bốt hoạt động trong các khoảng
thời gian dài giữa các lần bảo dưỡng, kiểm tra
33
Cát
Các bề mặt bị mài mòn gây ra các cạnh sắc,
các chi tiết chuyển động bị kẹt dẫn đến các tư thế/ cấu hình không an toàn;
đặc tính phanh suy giảm do va chạm
5.15
Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá
nhân vận hành ở môi trường ngoài trời
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phơi nhiễm của rô bốt chăm sóc cá nhân
trước tuyết, băng
Làm kẹt tắc các chi tiết chuyển động, các
nguy hiểm ngắn mạch, tác động không đúng do nhiễu của cảm biến, các nguy hiểm
khác
5.15
Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá
nhân vận hành trong môi trường mùa đông hoặc các vùng giá lạnh
35
Phơi nhiễm của rô bốt chăm sóc cá nhân
trước nước, hơi ẩm
Ngắn mạch gây ra hư hỏng về chức năng,
cháy, mất điện (năng lượng)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Cần được xem xét, nếu rô bốt chăm sóc cá
nhân vận hành trong các môi trường ngoài trời hoặc gần các thiết bị chứa nước
hoặc các nguồn nước, hoặc nguồn phun nước
36
Phơi nhiễm của rô bốt trong môi trường muối
hoặc phun mù muối (ví dụ trong các môi trường biển hoặc bờ biển)
Hư hỏng kết cấu, các nguy hiểm khác gây ra
bởi các hư hỏng chức năng do ăn mòn, hư hỏng của ắc qui/ nguồn cấp điện, các
nguy hiểm do ngắn mạch
5.15
Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá
nhân vận hành trong các môi trường ngoài trời gần đại dương, vùng biển hoặc
các thiết bị chứa nước muối (hoặc trên boong tàu)
37
Các nhiệt độ cực hạn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bỏng, stress, khó chịu
5.7.4
38
Các bề mặt lạnh
Bỏng, tê buốt, stress, khó chịu
5.7.4
39
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các biến cố có hại do hành động không đúng
của người sử dụng gây ra hoặc mất điều khiển của người sử dụng
5.7.4
40
Bức xạ không ion hóa nguy hiểm
Rô bốt phát ra bức xạ quang không dính kết
nguy hiểm
Bỏng, các thương tích về mắt
5.7.5
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Rô bốt phát ra bức xạ quang dính kết
(laser)
Các thương tích về mắt (có các điểm mù, mù
hoàn toàn)
5.7.5
Không áp dụng cho rô bốt chăm sóc thân thể
kiểu hạn chế
42
Rô bốt phát ra các mức EMI có hại
Các ảnh hưởng nguy hiểm đến các mảnh cấy
ghép/ thiết bị y tế, các ảnh hưởng nguy hiểm đến máy, các hệ thống điện tử
bên ngoài, các ảnh hưởng nguy hiểm đến các hệ thống điều khiển kết cấu hạ
tầng (ví dụ, vận tải, phân phối điện, hệ thống chiếu sáng, liên lạc viễn
thông)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
43
Bức xạ ion hóa nguy hiểm
Rô bốt phát ra các mức bức xạ ion hóa có
hại
Ốm đau do bức xạ, các ảnh hưởng đến khả
năng sinh sản, sự đột biến
5.7.6
Không nên sử dụng các nguồn bức xạ ion hóa
trong các rô bốt chăm sóc cá nhân trừ khi không có các phương tiện khác cho
ứng dụng của rô bốt. Tất cả các sử dụng bức xạ ion hóa nên được đánh giá rủi
ro riêng.
44
Nguy hiểm EMI/ EMC
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Như đã quy định cho mỗi chức năng
5.8
Cần xem xét tất cả các chức năng an toàn
của rô bốt chăm sóc cá nhân
45
Vận hành vô ý chức năng do EMI gây ra
Như đã quy định cho mỗi chức năng
5.8
Cần xem xét tất cả các chức năng của rô bốt
(cả hai chức năng ứng dụng/ bảo dưỡng và các chức năng an toàn)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
46
Chuyển động nguy hiểm của rô bốt chăm sóc
cá nhân do EMl bên ngoài gây ra (ví dụ chạy ra xa, chuyển động không có chủ
định của cánh tay)
Người, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, va chạm,
cắt đứt, chia tách
5.8
47
Trạng thái không an toàn của rô bốt do EMI
bên ngoài gây ra
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.8
48
Các nguy hiểm do stert, tư thế và sử dụng
Các nguy hiểm do căng thẳng, tư thế và sử
dụng
Rối loạn của cơ bắp và xương
5.9.2
49
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các môi trường vận hành gây ra khó chịu cho
thân thể
Mệt mỏi
Cơ bắp bị viêm hoặc kéo căng
5.9.2
Có thể gây ra mệt mỏi do phơi nhiễm liên
tục đối với sự khó chịu về tiếng ồn, ánh sáng, nhiệt....
50
Cỡ kích thước thân thể của người sử dụng
không đúng
Tư thế căng thẳng của thân thể gây mệt mỏi
cho người sử dụng, thương tích, rối loạn của cơ bắp
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
51
Thiết kế giao diện người sử dụng và/ hoặc
vị trí của các dụng cụ chỉ báo và hiển thị nhìn không thích hợp
Khó chịu do người sử dụng không hiểu biết
rô bốt chăm sóc cá nhân
5.9.3
52
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phản ứng chậm của người sử dụng trong các
tình huống nguy hiểm
5.9.3
Cần xem xét tất cả các chức năng an toàn
đòi hỏi các hành động kịp thời của người sử dụng thông qua giao diện người sử
dụng
53
Cả tín hiệu báo động quá trình sai làm
cho người sử dụng làm ngơ/ ngắt mạch tín hiệu báo động và dẫn đến không phản
ứng đối với các tín hiệu báo động
5.9.3
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Mối quan hệ giữa điều khiển/ hiển thị không
đúng làm cho người sử dụng đáp ứng không đúng/ không thích hợp
5.9.3
Khi người sử dụng có trạng thái làm cho xấu
hơn, phải xem xét sự thay đổi đặc tính của người sử dụng
55
Không nhìn thấy rõ rô bốt
Việc xảy ra các nguy hiểm khác là hậu quả
của lỗi sai sót của con người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
56
Nguy hiểm do chuyển động của rô bốt
Độ không ổn định cơ khí (lật, đổ, nghiêng
ngả)
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi
5.10.2
57
Độ không ổn định cơ khi - lật trong khi
đang nâng chuyển tải trọng
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.10.2
58
Độ không ổn định khi di chuyển - quay vòng,
trong quá trình di chuyển cơ bản
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia
tách, tải trọng rơi
5.10.3
Mô hình di chuyển cơ bản bao gồm;
- Di chuyển tiến/ lùi
- Quay
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- Tăng tốc
- Giảm tốc
Không áp dụng cho rô bốt chăm sóc thân thể
kiểu hạn chế
59
Độ không ổn định khi di chuyển - chạy ra xa
trong quá trình di chuyển cơ bản
Va chạm, tải trọng rơi, làm hư hỏng môi
trường
5.10.3
60
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia
tách, tải trọng rơi
5.10.3
Chỉ áp dụng cho rô bốt chở người
61
Độ không ổn định trong khi mang tải - các
đối tượng liên quan đến an toàn đổ hoặc rơi trong khi thực hiện tác vụ
Gây hư hỏng cho môi trường, xả ra các chất
có hại. bỏng (đối với các chất lỏng máy), cắt đứt/ chia tách (đối với các vật
sắc nhọn)
5.10.4
62
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia
tách, tải trọng rơi
5.10.5
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
63
Độ không ổn định trong va chạm - chạy ra xa
theo sau va chạm
Va chạm, tải trọng rơi gây ra hư hỏng cho
môi trường
5.10.5
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
64
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Sự tách ra của các phân thân thể theo sau
va chạm
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt
5.10.5
65
Độ không ổn định trong khi kẹp chặt mặt rô
bốt chăm sóc thân thể kiển hạn chế
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, gây ra
thương tích
5.10.6
Chỉ áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Độ không ổn định trong khi tháo một rô bốt
chăm sóc thân thể kiểu hạn chế
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, gây ra
thương tích
5.10.6
Chỉ áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
67
Quay vòng trong quá trình lên/ xuống của
hành khách
Hành khách bị ngã, bị thương, nghiền, đè
bẹp, mắc kẹt
5.10.7
Chỉ áp dụng cho các rô bốt chở người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Chạy ra xa trong quá trình lên/ xuống của
hành khách
Hành khách bị ngã, bị thương, nghiền, đè
bẹp, mắc kẹt
5.10.7
Chỉ áp dụng cho các rô bốt chở người
69
Va chạm với các vật chướng ngại liên quan
đến an toàn
Va chạm với đối tượng liên quan đến an toàn
Gây ra cơn sốc làm mất tinh thần, các
thương tin cắt đứt/ chia tách
5.10.8
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
70
Va chạm với các vật nuôi trong gia đình
Gây thương tích cho các vật nuôi
Vật hoảng sợ với thương tích gây ra cho
người sau đó hoặc gây ra hư hỏng cho môi trường
5.10.8
Các phản ứng của vật nuôi có thể bao gồm
- Vật nuôi cắn rô bốt
- Vật nuôi giẫm lên rô bốt
- Vật nuôi bỏ trốn khỏi rô bốt vì sợ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- Vật nuôi bị thương do hoạt động tác vụ
của rô bốt
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
71
Va chạm với các rô bốt khác
Nghiền, đè bẹp mắc kẹt, tải trọng rơi
5.10.8
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc
thân thể kiểu hạn chế
72
Va chạm với các đối tượng liên quan đến an
toàn dễ vỡ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.10.8
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
73
Va chạm với tường, vách, các rào chắn cố
định/ không di chuyển được
Gây hư hỏng cho môi trường, xả ra các chất
có hại, bỏng (do các chất lỏng nóng), cắt đứt/ chia tách (do các vật liên
quan đến an toàn sắc, nhọn)
5.10.8
Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân
thể kiểu hạn chế
74
Tiếp xúc vật lý nguy hiểm trong quá trình
tương tác người - rô bốt
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Va chạm với các đối tượng liên quan đến an
toàn
(xem 6.2)
5.10.9
Cần xem xét tất cả chức năng và tác vụ (bảo
dưỡng/ ứng dụng có liên quan và liên quan đến an toàn) Không áp dụng cho các
rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế
75
Các mức phản ứng vật lý có hại trong quá
trình tương tác xúc giác
Cắt đứt/ chia tách, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt
5.10.9
Cần xem xét tất cả các tương vụ tương tác
người
-
rô bốt về xúc giác được đặt kế hoạch. Các thông số tương tác vật lý sau nên
được bao gồm:
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- Ứng suất cắt
- Sốc động lực học
- Momen xoắn
- Vòng cung trọng tâm
- Chuyển tải trọng
- Đỡ thân thể người
76
Tương tác xúc giác với các bộ phận của rô
bốt không được dự định cho tương tác
Các thương tích do mất tinh thần, mắc kẹt,
nghiền, đè bẹp
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
77
Không đủ độ bền lâu
Hư hỏng các bộ phận, chi tiết của rô bốt -
do không đủ độ bền lâu
Các nguy hiểm khác
5.11
Cần xem xét tất cả các chức năng và tác vụ.
Thiếu độ bền lâu có thể bao gồm (khi thích
hợp):
- Ứng suất/ mỏi cơ khí
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- Vật liệu và các tính chất của vật liệu
- Rung và các chất phát ra khác
- Các điều kiện môi trường (bình thường và
có hại)
- Vận hành bình thường
- Vận hành không bình thường thấy trước
được (kiểu di chuyển bất ngờ, tải trọng)
- Sử dụng sai thấy trước được (ví dụ quá
tải, phá hoại)
78
Hoạt động tự điều khiển nguy
hiểm
Tác động nguy hiểm trong thực hiện các tác
vụ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.12
Cần phân tích xác định nguy hiểm chức năng
cho tất cả các chức năng và tác vụ của rô bốt chăm sóc cá nhân (cả ứng dụng
và bảo dưỡng liên quan đến an toàn)
79
Tiếp xúc nguy hiểm với các bộ phận di động
Tiếp xúc nguy hiểm với các bộ phận, chi
tiết có thể di động
Kéo vào, mắc kẹt, nghiền, đè bẹp, cắt đứt
5.13
80
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Sai số định vị gây ra di chuyển bất ngờ của
rô bốt chăm sóc cá nhân
Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương tích va
đập, tải trọng rơi
5.16
81
Sai số định vị khiến cho đi vào vùng cấm
Va chạm, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương
tích va đập, tải trọng rơi
5.16
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Sai số định vị dẫn đến mất ổn định cơ khí
Quay vòng, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải
trọng rơi
5.16
83
Sai số điều hành ngăn cả đạt được các vị
trí đích hoặc tránh được các vật chướng ngại liên quan đến an toàn
Va chạm, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương
thích va đập, phá hoại môi trường
5.16
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các nguy hiểm khác
Các hướng dẫn và tài liệu đào tạo nghèo
nàn/ không thích hợp
Các biến cố có hại do lỗi sai sót hoặc hành
động không đúng của người sử dụng gây ra
Tất cả
85
Khả năng điều khiển của người sử dụng suy
giảm do mặc quần áo ngoài trời bao gồm găng tay, mũ, kính dâm, ủng
Cảm giác suy giảm, điều khiển kém chính xác
dẫn đến các biến cố có hại do lỗi sai sót hoặc hành động không đúng của người
sử dụng gây ra
Tất cả
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phụ
lục B
(Tham
khảo)
Ví dụ về không gian vận hành cho rô bốt chăm
sóc cá nhân
B1. Xe chở người tự điều khiển di động
(rô bốt chở người)
Một rô bốt chở người 200kg di chuyển tự điều
khiển xung quanh một viện bảo tàng. Các trường của các phòng xác định không
gian lớn nhất. Hình chiếu bằng của sàn không gian làm việc của rô bốt đã được
chuẩn bị từ hình chiếu bằng của mặt sàn viện bảo tàng. Rô bốt có một thể tích
không gian làm việc và các phần của cánh tay rô bốt kéo dài, di động được không
chạm vào tường. Không gian này được quy định là không gian hạn chế. Xem hình B1
Hình B1: Các
không gian vận hành của một rô bốt chở người tự điều khiển
a) Rô bốt chỉ được phép ở vùng trung tâm của
các phòng và các ô cửa. Trong khi di chuyển tự điều khiển, rô bốt quan sát môi
trường với các cảm biến lắp trên rô bốt và thông qua các cảm biến có lắp các
phương tiện để xác định không gian giám sát động (lực học)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
c) Nếu một đối tượng liên quan đến an toàn đi
vào không gian dừng bảo vệ, rô bốt đi tới dừng bảo vệ. Đối với kiểu rô bốt này,
điều quan trọng là không gian giám sát phải chìm và bao phủ ít nhất là không
gian bảo vệ để bảo đảm cho rô bốt có được toàn bộ thông tin cần thiết để lập kế
hoạch cho các chuyển động của rô bốt sao cho không xảy ra va chạm hoặc các tình
huống nguy hiểm.
d) Nếu một đối tượng liên quan đến an tòa bất
thình lình di chuyển vào không gian bảo vệ, bộ lập kế hoạch đường dẫn của rô
bốt phát ra một lệnh của rô bốt để phản ứng ngay lập tức bằng cách tính toán
lại đường dẫn xung quanh đối tượng liên quan đến an toàn đang di chuyển hoặc
dừng rô bốt tùy thuộc vào các vận tốc tương đối của rô bốt và đối tượng liên
quan đến an toàn.
B2. Rô bốt chăm sóc cá nhân kiểu tay
máy (rô bốt giúp việc di động)
Trường hợp này có thể so sánh được với một
ứng dụng của rô bốt công nghiệp. Không gian lớn nhất được xác định bằng phần
kèo dài lớn nhất của cánh tay rô bốt tĩnh và rô bốt phải hợp tác với một người
trong phạm vi không gian lớn nhất của rô bốt.
Có thể phân biệt hai trường hợp cho rô bốt
chăm sóc cá nhân này
a) Vận hành bằng tay: rô bốt được dẫn dắt
hoàn toàn bằng tay sao cho người tác vụ thực hiện đầy đủ sự điều khiển và thao
tác bằng tay toàn bộ các chuyển động của rô bốt. Không cần đến các cảm biến và
không áp dụng sự xác định không gian.
b) Vận hành bán tự điều khiển: người tác vụ
phải chỉ bảo ngay rằng nên thực hiện một tác động nào đó. Rô bốt sử dụng các
cảm biến và một vài dạng quy hoạch đường dẫn để thực hiện vận hành được yêu
cầu. Người tác vụ thực hiện sự điều khiển thông qua các chức năng liên quan đến
an toàn, nhưng có thể quá muộn để phản ứng. Rô bốt phải sử dụng các cảm biến để
nhận biết các mục tiêu (mục tiêu có thể là một người) và vị trí để thực hiện
các tác vụ theo dự định. Sự nhận người xảy ra trong phạm vi không gian lớn nhất
không gian bảo vệ được xác định trong cùng một vùng, ở đó sự tương tác an toàn
giữa một đối tượng liên quan đến an toàn và rô bốt có thể thực hiện được ở một
vận tốc (an toàn) giảm. Các cảm biến bảo vệ một cách tích cực vị trí của đối
tượng liên quan đến an toàn và rô bốt. Sự điều khiển có thể thích nghi với
không gian bảo vệ và không gian dừng bảo vệ nếu đối tượng liên quan đến an toàn
di chuyển và rô bốt tránh đường ở trong không gian dừng bảo vệ, rô bốt đi tới
dừng bảo vệ. Xem hình B2.
Hình B2.
Không gian vận hành của một rô bốt chăm sóc cá nhân có tay máy
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Một người khỏe mạnh sử dụng khung xương bao
ngoài để giảm tải làm việc cho thân thể
Có thể xảy ra hai trường hợp:
a) Điều khiển bằng tay: người sử dụng bộ
khung xương bao ngoài điều khiển tất cả các chuyển động của robo. Có thể không
cần đến các cảm biến về môi trường.
b) Bộ quần áo (complet) của rô bốt được trang
bị cảm biến về môi trường bao phủ không gian giám sát, ví dụ, để tránh cho
người mặc bộ khung xương bao ngoài bất ngờ đi xuống các bậc cầu thang (vật
chướng ngại liên quan đến an toàn). Bộ quần áo có thể điều khiển/ ảnh hưởng đến
người tác vụ. Không có không gian lớn nhất được quy định cho ứng dụng này, vì
người mang rô bốt xác định nơi đi đến. Vị trí của vùng cấm (cầu thang và các
vật chướng ngại liên quan đến an toàn khác) được cập nhật trong hệ thống điều
khiển của rô bốt trong khi rô bốt di chuyển. Kết quả là, không gian bảo vệ và
không gian dừng bảo vệ thường xuyên được tính toán lại trong khi người tác vụ/
rô bốt di chuyển. Nếu một đối tượng liên quan đến an toàn đi vào không gian bảo
vệ thì nó phải báo hiệu cho người tác vụ và giảm sự chống đỡ sao cho người tác
vụ giảm vận tốc của mình một cách an toàn. Nếu rô bốt đi vào không gian dừng
bảo vệ rô bốt phải dừng lại một cách an toàn, sau đó người tác vụ chỉ di chuyển
theo một hướng khác với hướng đến cầu thang.
Xem hình B3
Chú dẫn:
a đối tượng liên quan đến an toàn
b hướng di chuyển chốc lát
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phụ
lục C
(Tham
khảo)
Ví dụ thực hiện một không gian bảo vệ
Phụ lục này đưa ra một ví dụ về ứng dụng của
rô bốt chăm sóc cá nhân dựa trên các định nghĩa 3.18.1 đến 3.18.5 của các không
gian liên quan đến an toàn và Hình 1, với các biện pháp bảo vệ điển hình được
thực hiện để đạt được các mục tiêu của hệ thống người - rô bốt cùng tồn tại. Ví
dụ có liên quan đến tránh va chạm như đã nêu trong 5.10.8. Trong các ứng dụng
này đã áp dụng cùng các định nghĩa về không gian liên quan đến an toàn.
Hình C1 giới thiệu một rô bốt chăm sóc cá
nhân di động với một tay máy có khả năng tránh các vật chướng ngại khi sử dụng
điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn. Có thể tính toán trên máy tính, khi
có tính đến vận tốc tiếp cận thực được phát hiện Vo, vận tốc của rô bốt Vr từ
vận tốc góc w và thành phần vận tốc của rô bốt Vreq theo hướng tiếp cận của vật
chướng ngại liên quan đến an toàn thỏa mãn phương trình (C1);
Trong đó T là thời gian đáp ứng của hệ thống
cần cho phát hiện vận tốc của vật chướng ngại liên quan đến an toàn của môi
trường xung quanh và giảm vận tốc của rô bốt, d là khoảng cách của vật chướng
ngại liên quan đến an toàn đến (tâm) rô bốt, và khoảng cách tối thiểu So được
tính toàn như đã mô tả trong 5.10.8.3a). Cần lưu ý về điểm này là nếu rô bốt
được điều khiển một cách chặt chẽ để giữ khoảng cách chuẩn đến một đối tượng
liên quan đến an toàn thì sự điều khiển rô bốt được kết thúc, rô bốt lùi lại
khi đối tượng liên quan đến an toàn tiến gần đến với vận tốc tương đối dẫn đến
điều kiện
Cuối cùng khi vật chướng ngại tiến gần thêm
nữa tới rô bốt ở khoảng cách d = So, rô bốt được điều khiển để dừng bảo vệ.
Chuyển động của cả rô bốt và một vật chướng ngại liên quan đến an toàn ở xung
quanh có thể được biểu thị dưới dạng vecto. Hơn nữa, không cần thiết phải nói
rằng trong không gian bảo vệ, vận tốc của rô bốt phải được duy trì ở mức giảm
nhỏ xác định trước Vmin nếu hệ thống rô bốt không thể phát hiện thành công vận
tốc của vật chướng ngại liên quan đến an toàn.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Chú dẫn
a không gian lớn nhất
Hình C1. Ứng
dụng của rô bốt chăm sóc cá nhân có một tay máy trên một sàn di động
Kiểm tra vận tốc của rô bốt và khoảng cách
của vật chướng ngại liên quan đến an toàn trong quá trình kích hoạt bảo vệ
tránh vật chướng ngại được giới thiệu trên Hình C2. Có thể thay đổi V theo
phương trình (C1) nếu d - So>0. Sự giảm vận tốc trong khoảng Δt có thể là
phi tuyến và có thể thay đổi tùy thuộc vào các điều kiện môi trường nhiệt độ và
độ ẩm. Trong trường hợp giảm tốc tuyến tính, dừng an toàn sẽ đạt được sau một
chiều dài đường dẫn bổ sung Δd = 0.5 x Vmin x Δt
Chú dẫn
1 không gian bảo vệ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
3 kích hoặc sự bảo vệ
4 kích hoạt phanh
5 dừng an toàn
Hình C2.
Khoảng cách an toàn và vận tốc tương đối lớn nhất trong không gian bảo vệ
Phụ
lục D
(Tham khảo)
Ví dụ về các tác vụ chức năng của rô bốt chăm
sóc cá nhân
Các bảng D1, D2 và D3 đưa ra các ví dụ về tác
vụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Loại rô bốt
giúp việc di động
Các tác vụ
chức năng cần được thực hiện
Rô bốt giúp việc di động trong các môi
trường trong gia đình hoặc các công trình xây dựng công cộng
Di chuyển trong các môi trường trong gia
đình hoặc các công trình xây dựng công cộng trong khi tránh va chạm với các
vật chướng ngại liên quan đến an toàn cố định hoặc di động. Sự di chuyển này
có thể bao gồm chuyển động tư thế - tư thế và sự bao phủ toàn bộ vùng.
Tương tác với người bao gồm cả trao đổi vật
thể. Rô bốt có thể có vai trò chủ động hoặc bị động.
Nâng chuyển các vật có kích thước nhỏ và
trung bình (ví dụ cốc cà phê, dĩa, quyển sách) bao gồm cầm, thao tác bằng
tay, vận chuyển, đặt và chuyển đồ vật cho người khác
Nâng chuyển các vật lớn có thể có sự gò bó
ví dụ mở cửa ra vào, cửa sổ, ngăn kéo, máy rửa bát có thể bao gồm di chuyển
để mở rộng không gian làm việc
Bảng D2. Rô
bốt chăm sóc thân thể
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Các tác vụ
chức năng cần được thực hiện
Cơ cấu hỗ
trợ chuyển động của chân
Áp dụng điều khiển hợp tác cho đùi người sử
dụng để điều khiển bước đi dài và đạt được sự đi bộ thoải mái, dễ chịu
Cơ cấu đỡ
trọng lượng thân thể
Giảm tải trọng trên chân, eo bụng, đầu gối,
mắt cá chân trong khi đứng hoặc đi bộ bằng bộ phận đỡ trọng lượng thân thể
của người sử dụng
Rô bốt kiểu
khung xương mặc vào người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Đỡ thân thể của người và thao tác bằng tay
các phần thân thể thông qua sự tương tác trực tiếp và các đồ gá kẹp chặt vào
người, ví dụ các vòng kẹp, đồ kẹp
Người sử dụng có thể mang các tải trọng
tương tự hoặc vượt quá sức mạnh của người trung bình
Rô bốt mặc
vào người
Cung cấp đồ gá trực tiếp mặc vào người mà
không xâm phạm vào thân thể, ví dụ các vòng kẹp, đồ kẹp để có sự tương tác
trực tiếp cho thao tác khéo léo bằng tay
Người sử dụng có thể mang các tải trọng như
tải trọng mà một người có thân thể bình thường có thể mang được
Rô bốt hỗ
trợ thân thể không hạn chế
Để hỗ trợ cho người luống tuổi/ mệt mỏi
ngồi xuống và đứng dậy khỏi ghế, giường...
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Trợ giúp cho cuộc sống hàng ngày thuận tiện
và dễ dàng hơn khi phải sống độc lập.
Bảng D3. Rô
bốt chở người
Loại rô bốt
chở người
Các tác vụ
chức năng cần được thực hiện
Xe có hành
khách đứng trên chỗ để chân
Vận chuyển một người từ một vị trí này đến
một vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ
điều khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe
Xe chở hành
khách đi bằng chân
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Xe chở hành
khách ngồi trên một bánh xe
Vận chuyển một người từ vị trí này đến một
vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều
khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe
Hướng di chuyển được điều khiển bằng cách
dịch chuyển trọng lượng của hành khách
Xe chở hành
khách có bánh xe
Vận chuyển một người từ vị trí này đến một
vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều
khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe
Phụ
lục E
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Ví dụ về các dấu hiệu cho các rô bốt chăm sóc
cá nhân
Bảng E1 giới thiệu các ví dụ về dấu hiệu cho
các rô bốt chăm sóc cá nhân
Bảng E.1 - Ví
dụ về các dấu hiệu an toàn và các dấu hiệu khác cho rô bốt chăm sóc cá nhân
TCVN 8092
(ISO 7010) - W001
Cảnh báo
chung
Biểu thị
một cảnh báo chung
TCVN 8092
(ISO 7010) - W08
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Để cảnh báo
ngã
TCVN 8092
(ISO 7010) - W012
Điện
Để cảnh báo
có điện
TCVN 8092
(ISO 7010) - W017
Bề mặt nóng
Để cảnh báo
bề mặt nóng
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Khởi động
tự động
Để cảnh báo
sự kích hoạt tự động
TCVN 8092
(ISO 7010) - W019
Cảnh báo:
bị nghiền, đè bẹp
Để cảnh báo
các chi tiết, bộ phận cơ khí chuyển động
TCVN 8092
(ISO 7010) - W022
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Để cảnh báo
chi tiết sắc nhọn
TCVN 8092
(ISO 7010) - W024
Nguồn, đè
bẹp, bàn tay
Để cảnh báo
chuyển động đến gần của các bộ phận cơ khí của thiết bị
TCVN 8092
(ISO 7010) - W025
Các con lăn
chuyển động đối tiếp với nhau
Cảnh báo khả
năng bị lôi kéo vào
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Ắc quy
Để cảnh báo
mối nguy hiểm liên quan đến ắc qui
TCVN 8092
(ISO 7010) - M012
Sử dụng tay
vịn (lan can)
TCVN 8092
(ISO 7010) - M021
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Ngắt trước
khi thực hiện bảo dưỡng hoặc sửa chữa
TCVN 8092 (ISO
7010) - P011
Không dập
tắt nước
TCVN 8092
(ISO 7010)-P012
Không có
các tải trọng nặng
TCVN 8092
(ISO 7010)-P015
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
TCVN 8092
(ISO 7010)-P017
Không đẩy
TCVN 8092
(ISO 7010) - P018
Không ngồi
TCVN 8092
(ISO 7010)- P019
Không bước
lên bề mặt
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Không có
chó
TCVN 8092
(ISO 7010) - P022
Không ăn
hoặc uống
TCVN 8092
(ISO 7010) - P023
Không làm
tắc
TCVN 8092
(ISO 7010) - P024
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Không đi
hoặc đứng ở đây
TCVN 8092
(ISO 7010) - P031
Không thay
đổi trạng thái của công tắc
IEC 60417-1
Để chỉ một
phương tiện "nói"
IEC 60417-1
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Để nhận
biết cơ cấu điều khiển để kiểm tra tình trạng của ắc qui
IEC 60417-1
Để nhận
biết cơ cấu điều khiển một chức năng đang ở trạng thái bị khóa
MỤC LỤC
Lời nói đầu
1 Phạm vi áp dụng
2 Tài liệu viện dẫn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
4 Đánh giá rủi ro
4.1 Yêu cầu chung
4.2 Nhận biết nguy hiểm
4.3 Ước lượng (dự đoán) rủi ro
5 Yêu cầu về an toàn và các biện pháp
bảo vệ
5.1 Yêu cầu chung
5.2 Nguy hiểm liên quan đến nạp ắc qui
5.3 Các nguy hiểm do bảo quản và cung cấp
năng lượng
5.4 Khởi động và khởi động lại rô bốt được
vận hành thường xuyên
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.6 Các nguy hiểm do hình dạng rô bốt
5.7 Các nguy hiểm do phát ra tiếng ồn
5.8 Các nguy hiểm do nhiễm điện từ
5.9 Các nguy hiểm do căng thẳng, tư thế và
sử dụng
5.10 Các nguy hiểm do chuyển động của rô bốt
5.11 Các nguy hiểm do không đủ độ bền lâu
5.12 Các nguy hiểm do các quyết định và hành
động từ điều khiển không đúng
5.13 Các nguy hiểm do tiếp xúc với các bộ
phận, chi tiết di động
5.14 Các nguy hiểm do thiếu hiểu biết về rô
bốt của con người
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.16 Các nguy hiểm do sai số định vị và điều
hành
6 Các nguy hiểm do thiếu hiểu biết về
rô bốt của con người
6.1 Đặc tính an toàn yêu cầu
6.2 Dừng rô bốt
6.3 Giới hạn cho các không gian hoạt động
6.4 Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn
6.5 Cảm biến môi trường liên quan đến an
toàn
6.6 Điều khiển độ ổn định
6.7 Điều khiển lực liên quan đến an toàn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
6.9 Thiết kế giao diện người sử dụng
6.10 Chế độ vận hành (hoạt động)
6.11 Cơ cấu điều khiển bằng tay
7 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
8 Thông tin sử dụng
8.1 Yêu cầu chung
8.2 Ghi nhãn hoặc chỉ dẫn
8.3 Sổ tay cho người sử dụng
8.4 Sổ tay bảo dưỡng
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phụ lục B (Tham khảo) Ví dụ
về không gian vận hành cho rô bốt chăm sóc cá nhân
Phụ lục C (Tham khảo) Ví dụ
thực hiện một không gian bảo vệ
Phụ lục D (Tham khảo) Ví dụ
về các tác vụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân
Phụ lục E (Tham khảo) Ví dụ
về các dấu hiệu cho các rô bốt chăm sóc cá nhân
[1]
Nếu được sử dụng cần phải xem xét tới sự liên quan và khả năng áp dụng các dữ
liệu định lượng đối với người sử dụng rô bốt theo dự định, đặc biệt là đối với
người già và trẻ em