Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-2:2020 (ISO 10218-2:2011) về Rô bốt - Phần 2: Hệ thống Rô bốt và sự tích hợp

• Số hiệu: TCVN13229-2:2020
• Loại văn bản: Tiêu chuẩn Việt Nam
• Nơi ban hành: ***
• Người ký: ***
• Ngày ban hành: Năm 2020

No	Loại hoặc nhóm	Ví dụ về các nguy hiểm		Viện dẫn điều
		Nguồn gốc	Hậu quả có tiềm năng
1	Các nguy hiểm cơ khí	- Chuyển động của bất cứ phần nào của cánh tay rô bốt (bao gồm cả lưng), cơ cấu tác động cuối hoặc các chi tiết di động của buồng rô bốt. - Các chuyển động của các trục bên ngoài (bao gồm cả dụng cụ của cơ cấu tác động cuối tại vị trí bảo dưỡng). - Chuyển động thẳng hoặc quay của dụng cụ sắc trên cơ cấu tác động cuối hoặc trên các trục bên ngoài, chi tiết đang được nâng chuyển và thiết bị có liên quan - Chuyển động quay của bất cứ các trục rô bốt nào - Các vật liệu hoặc sản phẩm rơi xuống hoặc phóng ra - Hư hỏng của cơ cấu tác động cuối (tách ly) - Quần áo rộng thùng thình, tóc dài - Giữa cánh tay rô bốt và bất cứ vật cố định nào - Giữa cơ cấu tác động cuối và bất cứ vật cố định nào (hàng rào, dầm, xà...) - Giữa các đồ gá (gã vào), giữa các chuyển động kiểu con thoi, các phương tiện khác - Không thể ra khỏi buồng rô bốt (qua cửa buồng) đối với người thao tác bị mắc bẫy ở chế độ tự động. - Di chuyển bất ngờ của đồ gá hoặc thiết bị kẹp - Sự nhả ra bất ngờ của dụng cụ - Chuyển động bất ngờ của máy hoặc các bộ phận trong buồng rô bốt trong quá trình các hoạt động nâng chuyển	- Người, đè bẹp - Cắt - Cắt đứt hoặc chia tách - Vướng mắc vào - Kéo vào hoặc mắc bẫy - Va đập - Đâm hoặc đâm thủng - Ma sát, trầy da - Chất lỏng/ khí ga cao áp phóng hoặc phụt ra	4.1, 4.2, 4.2d)6); 4.2f); 4.3, 4.4, 4.4.1, 4.4.2d), 4.4.2f), 4.5, 5.2, 5.2.1, 5.2.2, 5.2.3, 5.3, 5.3.2,  5.3.6, 5.3.7, 5.3.8.2, 5.3.9, 5.3.10, 5.5.1, 5.5.2, 5.5.3, 5.5.4, 5.6.4, 5.8, 5.9, 5.10.2, 5.10.3, 5.10.6.1, 5.10.6.2, 5.10.6.4, 5.10.7, 5.11, 5.11.4, 5.11.5.4
2	Các nguy hiểm điện	- Tiếp xúc với các chi tiết hoặc mối nối có điện (tủ điện, các hộp đầu cáp, các panen điều khiển tại máy) - Nhầm lẫn các điện áp khác nhau trong phạm vi một hệ thống, tủ điện và các đầu cáp nghĩa là được cho truyền động, điện điều khiển (24V đối với 110V) - Tiếp xúc với các linh kiện riêng biệt trong mạch điện (điện tử), nghĩa là các tụ điện - Phơi nhiễm trước chớp sáng hồ quang - Quá trình sử dụng điện áp cao hoặc tần số cao, nghĩa là sơn tĩnh điện, nung nóng cảm ứng - Các ứng dụng về hàn sử dụng điện áp cao	- Điện giật có thể gây tử vong - Choáng, sốc - Bỏng - Bắn hoặc phóng ra các hạt nóng chảy	4.4.1, 5.3.2, 5.3.6, 5.3.7, 5.8.2, 5.10.6.1, 5.10.6.2, 5.10.7
3	Các nguy hiểm nhiệt	- Các bề mặt nóng gắn liền với cơ cấu tác động cuối hoặc thiết bị liên kết hoặc chi tiết gia công (ví dụ, các mỏ hàn, các vật liệu nóng trong rèn, ép, rót khuôn, mài và bạt rìa xờm bắn ra) - Các bề mặt lạnh hoặc vật lạnh (các quá trình làm lạnh) - Môi trường nổ gây ra bởi quá trình gia công, nghĩa là sơn (các hạt phun mù, sơn bột), các dung môi dễ bốc cháy, bụi mài và phay - Nhiệt độ cực hạn cần cho quá trình gia công [các vật liệu nóng chảy các lò sấy hoặc nung nóng (nồi hấp) máy lạnh...] - Các vật liệu dễ bốc cháy (bên trong các hệ thống thu gom bụi, các thùng làm sạch, các thiết bị phun vật liệu bít kín	- Bỏng (nóng hoặc lạnh) - Thương tích do bức xạ
4	Các nguy hiểm tiếng ồn	- Các ứng dụng riêng là các nguồn có tiếng ồn lớn (ví dụ, máy cắt đứt bằng tia nước, máy dập hình nổi, máy bơm và hệ thống van, các nguyên công tháo kim loại) - Mức tiếng ồn ngăn cản nghe hoặc hiểu các tín hiệu cảnh báo nguy hiểm, bao gồm cả sự mất khả năng của con người trong việc phối hợp các hành động của mình thông qua nói chuyện.	- Mất khả năng nghe - Mất thăng bằng - Mất sự nhận biết, mất phương hướng - Bất cứ hậu quả nào khác (ví dụ, cơ học) của trạng thái xung quanh hoặc sự sao lãng.	Tiếng ồn được loại trừ khỏi phạm vi của tiêu chuẩn này
5	Các nguy hiểm rung	- Tiếp xúc trực tiếp với nguồn gây rung - Sự tháo lỏng của các mối nối, các chi tiết kẹp chặt - Sự không thẳng hàng của các bộ phận hoặc chi tiết	- Mệt mỏi - Tổn hại đến thần kinh - Làm rối loại hệ mạch - Va chạm, tác động mạnh	4.2, 4.3, 4.4,  4.5, 5.5.2, 5.5.9
6	Các nguy hiểm bức xạ	- EMF cản trở sự vận hành đúng của hệ thống rô bốt - Phơi nhiễm trước bức xạ có liên quan đến quá trình gia công, nghĩa là hàn hồ quang, lazer	- Bỏng - Tổn hại đến mắt và da - Gây ốm đau bệnh tật	4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.5.2, 5.5.9
7	Các nguy hiểm của vật liệu/ chất	- Tiếp xúc với các chi tiết được che phủ trong các chất lỏng có hại - Hư hỏng của các chi tiết cơ khí và linh kiện điện - Khói và bụi ăn mòn	- Gây nhạy cảm - Cháy - Bỏng do hóa chất - Mắc bệnh hô hấp	4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.5.2, 5.5.9
8	Các nguy hiểm công thái học	- Giá treo dạy học được thiết kế không tốt, HMI đụng chạm vào màn chắn hoặc panen của người thao tác (quá xa hoặc quá cao) - Trạm chất tải/ dỡ tải được thiết kế không tốt (ví dụ, khoảng cách dài giữa vị trí hộp chi tiết và vùng chất tải/ dỡ tải) - Các thiết bị có thể bảo vệ được thiết kế không tốt - Vị trí hoặc sự nhận biết của cơ cấu điều khiển không thích hợp (ví dụ khó với tới) - Vị trí của các bộ phận cần tiếp cận không thích hợp (xử lý sự cố, sửa chữa, điều chỉnh) - Các nguy hiểm bị che khuất, chiếu sáng cục bộ không đủ hoặc bị cản	- Các tư thế có hại cho sức khỏe hoặc cố gắng sức quá mức (căng thẳng lặp lại) - Mỏi mệt	4.2d), 4.3, 4.4, 4.5, 5.3.2, 5.3.13, 5.5, 5.5.2, 5.5.3, 5.9
9	Các nguy hiểm gắn liền với môi trường sử dụng máy	- Các thiết bị lắp đặt trong vùng có động đất - Nhiễu điện từ hoặc sự tăng vọt của nguồn năng lượng - Độ ẩm - Nhiệt độ	- Bỏng - Bệnh tật hoặc ốm đau - Trượt, ngã - Tổn hại về hô hấp - Va chạm, tác động mạnh	4.1, 4.2, 5.2, 5.3, 5.5
10	Kết hợp của các nguy hiểm	- Hệ thống rô bốt được điều khiển khởi động bởi một người nhưng người khác không cho là hoạt động này đã xảy ra - Nguy hiểm gặp phải do nhiều hư hỏng/ tình huống - Không nhận biết được vấn đề thực tế và vấn đề phức hợp dẫn đến có những hành động không đúng hoặc không cần thiết - Hành động làm gia tăng tính nghiêm trọng của tổn hại, nghĩa là thay vì tránh một cạnh sắc lại tiếp xúc với một bề mặt nóng - Sự nhả ra bất ngờ của các cơ cấu kẹp giữ cho phép chuyển động dưới tác dụng của các lực còn lại (quán tính, trọng lực, lò xo/ phương tiện tính giữ năng lượng) - Một thiết bị bảo vệ vận hành không đúng chức năng mong đợi	- Bất cứ các hậu quả nào khác của sự kết hợp của các nguy hiểm và các tình huống nguy hiểm	4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 5.2, 5.3.10, 5.6.3.3, 5.8, 5.9, 5.9.1

Phụ lục B

(Tham khảo)

Mối quan hệ của các tiêu chuẩn có liên quan đến các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ

Phụ lục C

(Tham khảo)

Bảo vệ các điểm đưa vật liệu vào và ra

C1. Xem xét chung để ngăn ngừa sự tiếp cận các băng chuyền

...

...

...

a) Các phương tiện cho tiếp cận an toàn (ví dụ, cửa ra vào được khóa liên động) nên được chế tạo thuận tiện nhất tới mức có thể thực hiện được cho các điểm can thiệp để ngăn ngừa nhân viên tìm kiếm lối vào qua hệ thống di chuyển vật liệu.

b) Các hệ thống di chuyển vật liệu không nên có bất cứ khu vực hở nào có thể cho phép tiếp cận bất cứ nguy hiểm nào

c) Rủi ro của tiếp cận dọc theo băng chuyền (ví dụ, được ngăn ngừa bằng sử dụng các bề mặt nghiêng, dốc)

d) Rủi ro của việc đi vượt quá hoặc tiếp cận toàn bộ thân thể vào vùng băng chuyền (ví dụ được ngăn cản bằng các rào chắn mặt bên, chiều cao của băng chuyền, ESPE)

e) Rủi ro của việc túm lấy để treo trên băng chuyền.

Hình C1. Ví dụ về các biện pháp ngăn ngừa chống lại sự tiếp cận các băng chuyền

C2. Ví dụ về các ô cửa (khe hở) nhỏ

Các kích thước của ô cửa hoặc khe hở phải phù hợp với các kích thước của vật liệu

...

...

...

Hình C2. Lối vào của vật liệu qua các ô cửa nhỏ trong rào chắn

C3. Ví dụ về các đường hầm

Các đường hầm có độ sâu đủ để ngăn chặn sự với tới các vùng nguy hiểm

Hình C3. Đường hầm để tăng khoảng cách tới nguy hiểm

C4. Ví dụ về bảo vệ bằng ESPE

ESPE nhận biết sự tiếp cận của thân thể người, tuy nhiên cho phép sản phẩm đi qua do chức năng đình chỉ (được chỉ dẫn với các chùm tia quang học giao nhau)

...

...

...

Phụ lục D

(Tham khảo)

Hoạt động của nhiều hơn một thiết bị có thể bảo vệ

Bảng D1. Bảng về độ chính xác vận hành máy và các vị trí của hai thiết bị có thể bảo vệ

Người A

Vị trí 1

Vị trí 2

...

...

...

Người B

Vị trí 1

OFF

OFF

OFF

Vị trí 2

OFF

ENABLED

OFF

...

...

...

OFF

OFF

OFF

Vận hành máy chỉ được bảo vệ khi cả hai thiết bị có thể bảo vệ ở vị trí 2 - vị trí trung tâm có thể bảo vệ

Phụ lục E

(Tham khảo)

Khái niệm về các ứng dụng của rô bốt hợp tác

CHÚ THÍCH  Về các yêu cầu, xem 5.11

...

...

...

Mô tả

Hàng rào chắn

Mục tiêu

Cửa sổ chuyển giao

- Vận hành tự động tự điều khiển trong phạm vi không gian bảo vệ

- Rô bốt di chuyển về hướng cửa sổ

- Vận hành tự động không dừng lại trong quá trình tiếp cận

- Các rào chắn cố định hoặc nhạy cảm xung quanh không gian làm việc

...

...

...

- Không có không gian làm việc của rô bốt ở bên ngoài cửa sổ

- Khi mép dưới của cửa sổ thấp hơn hàng rào chắn 1000mm theo 5.10.3

- Chất tải, dỡ tải

- Thử nghiệm, gia công nguội làm sạch

- Bảo dưỡng

Cửa sổ giao diện (phân cách)

- Vận hành tự động tự điều khiển trong phạm vi không gian bảo vệ

- Rô bốt dừng lại ở cửa sổ giao diện (phân cách) và sau đó có thể được di chuyển bằng tay bên ngoài giao diện

...

...

...

- Vận tốc thấp và không gian làm việc giảm bên ngoài và gần cửa sổ

- Điều khiển giữ cho chạy đối với di chuyển được dẫn đường

- Xếp thành chồng/ dỡ chồng tự động

- Lắp ráp theo hướng dẫn

- Nạp đầy/ tháo ra theo hướng dẫn

- Thử nghiệm, gia công nguội làm sạch

- Bảo dưỡng

Không gian làm việc hợp tác

...

...

...

- Rô bốt giảm vận tốc và/ hoặc dừng lại khi một người đi vào không gian làm việc chung (hợp tác)

- Hệ thống phát hiện người sử dụng một hoặc nhiều cảm biến

- Vận tốc thấp theo khoảng cách (5.11.5.4)

- Rô bốt dừng lại một cách an toàn khi tiếp cận không gian bị cấm và có thể tự động khởi động lại sau khi dọn quang nếu thích hợp được bảo vệ

- Lắp ráp chung

- Xử lý, nâng chuyển chung

- Thử nghiệm, gia công nguội làm sạch

- Bảo dưỡng

...

...

...

- Vận hành tự động tự điều khiển trong phạm vi không gian bảo vệ

- Một người đi vào không gian làm việc hợp tác trong khi rô bốt tiếp tục vận hành với vận tốc thấp và hành trình giảm

- Rào chắn cố định hoặc nhạy cảm xung quanh không gian làm việc

- Hệ thống phát hiện người hoặc thiết bị có thể bảo vệ

- Vận tốc thấp và không gian làm việc giảm sau khi vào không gian làm việc

- Các biện pháp chống lại sự sử dụng sai

- Kiểm tra và điều chỉnh các quá trình gia công, ví dụ, ứng dụng về hàn

Rô bốt được dẫn đường bằng tay

...

...

...

- Di chuyển bằng dẫn đường bằng tay

- Di chuyển được dẫn đường bằng tay dọc theo một đường

- Vận tốc thấp

- Điều khiển giữ cho chạy

- Không gian làm việc hợp tác phụ thuộc vào các nguy hiểm của ứng dụng

- Được dẫn đường bằng tay cho các quá trình gia công: lắp ráp, sơn...

Phụ lục F

(Tham khảo)

...

...

...

F1. Yêu cầu chung

Quan sát quá trình được hiểu là sự kết hợp của các biện pháp an toàn kỹ thuật và các yêu cầu về trạng thái an toàn để bảo vệ tới mức tối đa có thể được thực hiện được cho người thao tác bằng cách giới hạn các vận tốc và các đường ngang, ngắt các chuyển động (di chuyển) không được yêu cầu.

Quan sát tạm thời các quá trình tự động nên xảy ra khi các biện pháp bảo vệ được giảm đi tới mức cần thiết bằng cách áp dụng các biện pháp bảo vệ luân phiên đã lựa chọn. Nên thực hiện các biện pháp an toàn kỹ thuật sao cho sẽ ngăn chặn được việc sử dụng sai hợp lý thấy trước được.

Dạng hoạt động này nên là chủ đề của sự tiếp xúc rất cần thiết giữa người tích hợp và người sử dụng trong tương lai để có thể phân tích các yêu cầu về tập tính của người thao tác và chuyển chúng thành hành động.

Trong trường hợp rủi ro còn lại như sự phụt ra các hạt kim loại nóng chảy, nên thiết lập một khái niệm theo thông tin bổ sung về quan sát quá trình trong ISO 11161

CHÚ THÍCH  Phụ lục này được rút ra từ ISO 11161: 2009, phụ lục D

F2. Bình luận về quan sát quá trình

a) Có cần thiết phải quan sát “kỹ lưỡng hơn” về quá trình làm việc? Có thể kiểm soát quá trình làm việc bằng các chế độ vận hành có liên quan được đặt ra trong các tiêu chuẩn loại C thích hợp hay không? Các hệ thống bổ sung như camera ghi hình hoặc các thiết bị đo tiếng ồn do kết cấu có hữu ích hay không?

Có cần hỏi ý kiến thêm người sử dụng trong tương lai không? Người sử dụng đã được giải thích đầy đủ chưa rằng một chế độ vận hành bổ sung là đặc biệt cần thiết cho sản xuất theo dự định (ví dụ, do sự thay đổi đáng kể của dung sai, sự hiệu chỉnh trong chế tạo, kiểm tra chất lượng)?

...

...

...

c) Sử dụng theo dự định hệ thống rô bốt có ứng dụng chế độ vận hành bổ sung nên được quy định một cách chính xác và nên được bao gồm trong tài liệu kỹ thuật. Về phân tích nguy hiểm và đánh giá rủi ro, chiến lược an toàn (xem Điều 4) nên bao gồm sử dụng theo dự định. Nên tính đến các điều kiện đặc biệt (con người đến gần quá trình).

d) Việc phòng tránh các nguy hiểm bằng các biện pháp thiết kế được ưu tiên sử dụng nhất cho giảm rủi ro. Đây là vấn đề khó trong điều hành, các biện pháp an toàn kỹ thuật cho giảm rủi ro nên được xem xét một cách đặc biệt. Các biện pháp kỹ thuật nên trợ giúp cho, một mặt là để giảm rủi ro và mặt khác là để hạn chế chế độ vận hành bổ sung ờ mức tối thiểu để ngăn ngừa việc sử dụng sai, ví dụ bằng:

1) Giới hạn vận tốc và các đường ngang chỉ ở mức an toàn theo yêu cầu;

2) Khởi động lại bằng tay các bộ phận di động sau khi dừng;

3) Ngắt một cách an toàn các mômen/ trục nguy hiểm không cần thiết cho chế độ vận hành này;

4) Ngăn ngừa việc thay dụng cụ tự động;

5) Ngăn ngừa việc thay palet;

6) Ngăn ngừa việc làm nguội chất bôi trơn ở áp suất cao;

7) Nhận chất làm nguội thải ra bằng tay;

...

...

...

9) Chỉ được phép tiếp cận, ví dụ bằng công tắc chuyển mạch chủ yếu hoặc mật khẩu

e) Nếu đã được mức giảm rủi ro thích hợp bằng các phương tiện kỹ thuật thì có thể cung cấp chế độ vận hành bổ sung;

f) Quá trình lặp nên được tiếp tục tới khi các biện pháp kỹ thuật được sử dụng hết;

g) Nếu đánh giá rủi ro chỉ ra rằng rủi ro còn lại là không thể chấp nhận được, người tích hợp nên kiểm tra xem người sử dụng có thể có đóng góp cần thiết hay không vào việc giảm rủi ro bằng các biện pháp bổ sung như:

1) Kiểm tra chứng nhận tay nghề cho công nhân;

2) Cung cấp hướng dẫn thường xuyên

3) Trang bị bảo vệ cá nhân (ví dụ, kính bảo vệ, giày bảo vệ, mặc quần áo thích hợp);

4) Dán bản hướng dẫn vận hành liên quan đến chế độ vận hành bổ sung

h) Nếu người tích hợp nhận được thông tin rằng người sử dụng không thể có được những đóng góp trên thì không nên cung cấp chế độ vận hành bổ sung cho hệ thống rô bốt.

...

...

...

j) Tất cả các thông tin có liên quan đến chế độ vận hành bổ sung nên được ghi lại trong sổ tay vận hành:

1) Sử dụng theo dự định;

2) Đề phòng chống lại sự sử dụng sai thấy trước được;

3) Mô tả hoạt động và các chức năng;

4) Người sử dụng cần có các biện pháp theo các bước e) và f)

5) Các yêu cầu khác liên quan đến bảo dưỡng và điều khiển

Hình F.1 - Bảo vệ trong quan sát quá trình

...

...

...

(Quy định)

Các phương tiện kiểm tra và xác nhận các yêu cầu và biện pháp an toàn

Bảng G1 liệt kê các yêu cầu đặc tính riêng được nhận biết là thiết yếu đối với an toàn của rô bốt phải được kiểm tra xác nhận hoặc phê chuẩn, hoặc cả hai.

Về các chú thích cho sử dụng bảng này, xem 6.3

Bảng G1: Các phương tiện kiểm tra xác nhận các yêu cầu và biện pháp an toàn

Điều

Yêu cầu và/ hoặc các biện pháp an toàn

Các phương pháp kiểm tra xác nhận và/ hoặc phê chuẩn (xem 6.2)

A

...

...

...

C

D

E

F

G

H

I

5.2

Đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn (phần cứng/ phần mềm)

...

...

...

Công bố các khả năng đặc tính và các dữ liệu, tiêu chí để xác định đặc tính trong thông tin sử dụng

x

...

...

...

5.2.2

Đặc tính là PL = d, loại kết cấu 3

x

x

...

...

...

x

5.2.2

Đặc tính là SIL 2, dung sai lỗi của phần cứng 1 với khoảng thời gian thử chứng minh không ít hơn 20 năm

x

x

...

...

...

x

5.2.3

Các kết quả đánh giá rủi ro được sử dụng để xác định đặc tính

...

...

...

x

x

5.3

Thiết kế và lắp đặt

5.3.1

Hệ thống được thiết kế và lựa chọn dựa trên các điều kiện

x

...

...

...

x

x

5.3.2

Lựa chọn chế độ tự động phải ở bên ngoài vùng bảo vệ

x

...

...

...

x

5.3.3

Các cơ cấu khởi động đáp ứng các yêu cầu của IEC TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)

...

...

...

5.3.3

...

...

...

x

x

...

...

...

Các cửa của hàng rào điện bao quanh phải được lắp để mở được hoàn toàn và luôn sẵn có các đường thoát hiểm

x

x

x

x

...

...

...

5.3.5

Liên kết bảo vệ phải đáp ứng TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)

x

x

...

...

...

5.3.6

Cung cấp các phương tiện cách ly năng lượng nguy hiểm

x

x

x

...

...

...

5.3.6

Các phương tiện cách ly năng lượng nguy hiểm phải được ghi nhãn rõ ràng

x

...

...

...

5.3.7

Phải cung cấp các phương tiện giải phóng năng lượng nguy hiểm có kiểm soát

x

x

...

...

...

5.3.7

Các phương tiện được giải phóng năng lượng nguy hiểm có kiểm soát phải được ghi nhãn rõ ràng

x

...

...

...

5.3.8.1

Hệ thống rô bốt được cung cấp sự dừng bảo vệ

x

...

...

...

x

5.3.8.1

Hệ thống rô bốt được cung cấp sự dừng khẩn cấp độc lập

...

...

...

x

5.3.8.1

Dừng khẩn cấp và dừng bảo vệ phải có các phương tiện để liên kết các thiết bị bảo vệ bên ngoài

...

...

...

x

5.3.8.2

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Khởi động các chức năng dừng toàn bộ chuyển động của rô bốt và các chức năng nguy hiểm khác trong buồng rô bốt

x

x

...

...

...

5.3.8.2

Có một chức năng dừng khẩn cấp duy nhất cho hệ thống hoặc các tầm với điều khiển cho nhiều chức năng

x

x

...

...

...

5.3.8.2

Tất cả các cơ cấu dừng khẩn cấp trong một không gian làm việc duy nhất có cùng một tầm với điều khiển

x

x

...

...

...

5.3.8.2

Thông tin về tầm với điều khiển có trong thông tin sử dụng

x

...

...

...

x

5.3.8.2

Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân theo 5.3.8.2

x

x

...

...

...

5.3.8.2

Chức năng dừng khẩn cấp phải là loại dừng 0 hoặc 1

x

...

...

...

x

x

5.3.8.2

Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân theo PL = d, loại 3 trừ khi đánh giá rủi ro xác định các tiêu chí khác

x

...

...

...

x

5.3.11

Các thủ tục phục hồi khẩn cấp được cung cấp trong thông tin sử dụng

...

...

...

x

5.3.11

Các ký hiệu hoặc nhãn cho các thủ tục phục hồi khẩn cấp được gắn vào hệ thống rô bốt hoặc cung cấp các hướng dẫn về gắn ký hiệu hoặc nhãn.

...

...

...

x

5.3.12

...

...

...

x

x

...

...

...

Mức chiếu sáng cho tác vụ đã được xác định và quy định trong trong thông tin sử dụng

x

x

x

...

...

...

5.3.13

Chiếu sáng tích hợp thích hợp cho vận hành đã được cung cấp

x

x

x

x

x

...

...

...

5.3.14

Tích hợp hệ thống rô bốt cần tính đến các nguy hiểm của ứng dụng

x

x

...

...

...

x

5.3.14

Yêu cầu về mặt phân cách (giao diện) với các máy khác tuân theo hướng dẫn của nhà sản xuất và được quy định trong thông tin sử dụng

x

x

...

...

...

x

x

5.3.15

Các thiết bị có thể bảo vệ bổ sung và sự tích hợp của chúng tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

...

...

...

x

x

5.3.15

Cung cấp đủ các thiết bị có thể bảo vệ bổ sung cho số lượng nhân viên mong đợi trong phạm vi không gian bảo vệ

x

...

...

...

x

x

x

x

5.3.15

Nhiều thiết bị có thể bảo vệ liên kết với một cơ cấu điều khiển duy nhất có cùng một chức năng

x

...

...

...

x

x

x

5.3.15

Các thiết bị có thể bảo vệ được khóa liên động trong các khu vực của buồng rô bốt ở đó các nhân viên bị phơi nhiễm trước nguy hiểm từ rô bốt bổ sung hoặc thiết bị khác

...

...

...

x

x

x

x

x

x

5.3.15

Thiết bị bổ sung được khóa liên động cần có sự khởi động lại tách biệt

...

...

...

x

x

x

x

5.4

...

...

...

5.4.2

Không gian bảo vệ đã được thiết lập bằng bảo vệ theo chu vi với sự xem xét thích hợp vị trí và sự bố trí, các nguy hiểm bên trong

x

x

x

x

...

...

...

x

5.4.2

Không gian hạn chế của rô bốt đã được thiết lập bằng các phương tiện giới hạn chuyển động của rô bốt, cơ cấu tác động cuối, đồ gá và chi tiết gia công

x

x

...

...

...

x

5.4.2

Không gian hạn chế nằm trong phạm vi không gian bảo vệ

x

x

...

...

...

x

x

5.4.2

Hàng rào chắn theo chu vi không được lắp đặt gần nguy hiểm hơn so với không gian hạn chế hoặc hàng rào chắn theo chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn phù hợp với 5.4.3

x

x

...

...

...

x

x

x

5.4.3

Các phương tiện giới hạn rô bốt cơ khí tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

x

x

...

...

...

x

x

5.4.3

Các phương tiện giới hạn rô bốt phi cơ khí tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

...

...

...

x

x

x

5.4.3

Hệ thống điều khiển sử dụng cho các phương tiện giới hạn rô bốt phi cơ khí tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) trừ khi đánh giá rủi ro xác định đặc tính khác

...

...

...

x

x

x

x

5.4.3

Khoảng cách dừng gắn liền với các phương tiện giới hạn được bao gồm trong bất cứ tính toán nào của không gian hạn chế

...

...

...

x

x

x

x

5.4.3

...

...

...

x

x

x

x

x

...

...

...

Khi sử dụng các thiết bị giới hạn phi cơ khí, bao gồm cả trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian (TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)), không gian hạn chế được xác định dựa trên rô bốt với tải trọng thực

x

x

x

x

...

...

...

5.4.3

Nếu vận tốc của rô bốt được giới hạn bởi một hệ thống giám sát thỏa mãn 5.2.2, không gian hạn chế có thể dựa trên vận tốc thực. Nếu không, không gian hạn chế dựa trên vận tốc lớn nhất của rô bốt

x

x

x

...

...

...

x

5.4.3

Thông tin về các giới hạn không gian và có liên quan đến an toàn được lập trình được bao gồm trong thông tin sử dụng

...

...

...

x

x

5.4.3

Trong các trường hợp rào chắn theo chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn, các kết quả đánh giá rủi ro đã được sử dụng để xác định các yêu cầu cho thiết kế, độ bền và độ biến dạng cho rào chắn này

...

...

...

x

x

x

5.4.4

Các thiết bị giới hạn cơ khí động lực học có khả năng dừng rô bốt trong điều kiện tải trọng và vận tốc danh nghĩa

x

x

x

...

...

...

x

x

5.4.4

Các cơ cấu điều khiển an toàn liên kết với giới hạn động lực học tuân theo các yêu cầu đặc tính của 5.2

...

...

...

x

x

x

5.4.4

Vị trí của các vùng giới hạn động lực học đã được xác định trong thông tin sử dụng

...

...

...

x

x

x

5.5

Bố trí

5.5.1

...

...

...

x

x

x

x

x

x

x

...

...

...

Lựa chọn thiết bị bảo vệ cần xem xét các trạng thái ứng mất vận hành, ảnh hưởng của vật liệu được gia công và các ảnh hưởng bên ngoài có liên quan khác

x

x

x

x

...

...

...

5.5.1

Các khoảng cách an toàn ở trên hoặc qua rào chắn cơ khí tuân theo ISO 13857

x

x

...

...

...

5.5.1

Các khoảng cách an toàn tối thiểu từ các rào chắn khóa liên động tuân theo ISO 13855

x

x

...

...

...

x

5.5.1

Các khe hở tối thiểu để ngăn cản sự nghiền, đè bẹp tuân theo ISO 13854

x

x

...

...

...

x

5.5.2

Khoảng khoảng tối thiểu 500mm được duy trì trong các vùng tác vụ yêu cầu sử dụng vận tốc cao bằng tay

x

x

x

...

...

...

x

x

5.5.2

Khi thiết kế bố trí thích hợp cho phép các tác vụ được thực hiện bên ngoài không gian bảo vệ

x

...

...

...

x

x

5.5.2

An toàn và lối vào thích hợp tới các vị trí tác vụ trong phạm vi không gian bảo vệ an toàn đã được cung cấp

x

...

...

...

x

x

x

x

5.5.2

Tiếp cận các đường đi và phương tiện không có nguy hiểm

x

...

...

...

x

x

x

5.5.2

Các phương tiện tiếp cận thường xuyên được cung cấp cho các tác vụ có tần suất cao

...

...

...

x

x

x

x

5.5.2

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Các phương tiện tiếp cận được cung cấp cho các thiết bị ở giữa 400mm và 2000mm tính từ mức lối vào

x

x

x

x

...

...

...

5.5.2

Các nền, đường đi bộ, cầu thang, ghế thang, và thang cố định được lựa chọn/ thiết kế phù hợp với ISO 14122

x

x

...

...

...

x

5.5.2

Bảo vệ được cung cấp giữa các buồng rô bốt liền kề

x

x

x

x

...

...

...

x

5.5.2

Bảo vệ các buồng rô bốt bên cạnh nhau trong quá trình vận chuyển vật liệu đã được cung cấp

x

x

x

x

...

...

...

x

x

5.5.3

Người đi vào vùng nguy hiểm ở đó vật liệu vào và ra khỏi không gian bảo vệ được phát hiện

x

x

x

...

...

...

x

5.5.3

Các biện pháp bảo vệ ngăn ngừa tiếp xúc với các nguy hiểm hoặc đưa các nguy hiểm về trạng thái an toàn

x

x

...

...

...

x

5.5.4

Các chế độ vận hành phù hợp với 5.6.4.2; 5.6.4.3 chế độ điều khiển tách biệt được cung cấp cho quan sát quá trình bên trong không gian bảo vệ

x

...

...

...

x

x

x

x

5.6

Ứng dụng chế độ vận hành của hệ thống rô bốt

5.6.1

...

...

...

x

x

x

x

x

...

...

...

Các rô bốt khác trong buồng rô bốt không được vận hành bằng tay không tạo ra nguy hiểm

x

x

x

x

x

...

...

...

5.6.2

Ngăn cấm việc lựa chọn chế độ vận hành không được phép và/ hoặc bất ngờ

x

x

x

x

...

...

...

5.6.2

Chỉ lựa chọn các phương tiện có chế độ vận hành được lựa chọn và không vận hành

x

x

x

x

x

...

...

...

5.6.2

Cần có sự khởi động tách biệt để khởi tạo sự vận hành rô bốt

x

x

x

x

...

...

...

5.6.2

Cung cấp hướng dẫn rõ ràng cho chế độ vận hành

x

x

x

...

...

...

5.6.2

Thay đổi chế độ vận không tạo ra nguy hiểm

x

...

...

...

x

x

5.6.3.1

Đi vào không gian bảo vệ trong khi đang có chế độ vận hành tự động phải dẫn đến dừng bảo vệ

x

...

...

...

x

x

x

x

5.6.3.2

Lựa chọn chế độ tự động không ngăn cản trạng thái dừng bảo vệ hoặc dừng khẩn cấp

...

...

...

x

x

x

5.6.3.2

Lựa chọn chế độ tự động được bố trí bên ngoài không gian bảo vệ

...

...

...

x

x

x

x

x

x

5.6.3.2

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Vận hành tự động được khởi tạo từ bên ngoài không gian bảo vệ

x

x

x

x

x

...

...

...

5.6.3.3

Chỉ có thể khởi tạo chế độ tự động khi tất cả các hàng rào chắn hoạt động

x

x

x

x

...

...

...

5.6.3.4

Khởi động và khởi động lại là sự vận hành đơn

x

x

x

...

...

...

x

5.6.3.4

Các phương tiện bảo vệ vận hành trước khi khởi động và khởi động lại

x

x

x

...

...

...

x

5.6.3.4

Chức năng điều khiển liên quan đến an toàn tuân theo 5.5.2

...

...

...

x

x

x

5.6.3.4

Cung cấp các khóa liên động vận hành bằng tay cho khởi động và khởi động lại

x

...

...

...

x

x

5.6.3.4

Nhân viên phải được bảo vệ khỏi khởi động và khởi động lại trong khi ở trong không gian bảo vệ

...

...

...

5.6.3.4

Các cơ cấu điều khiển khởi động và khởi động lại vận hành bằng tay không thể được kích hoạt từ bên trong không gian bảo vệ

x

...

...

...

x

x

x

x

5.6.3.4

Chức năng an toàn và các biện pháp bảo vệ được cung cấp phải bảo đảm cho không có người nào ở trong không gian bảo vệ trước khi khởi động và khởi động lại

...

...

...

x

x

x

x

x

5.6.3.4

...

...

...

x

x

x

x

x

...

...

...

Phải cung cấp các thiết bị dừng khẩn cấp có thể tiếp cận được trong phạm vi không gian bảo vệ

x

x

...

...

...

5.6.4.1

Điều khiển cục bộ (tại chỗ) trong quá trình can thiệp bằng tay cần sử dụng giá treo

x

x

x

...

...

...

x

5.6.4.1

Vị trí của các thiết bị (có cầu) điều khiển phải cho phép quan sát được vùng làm việc

x

x

...

...

...

x

5.6.4.1

Thiết bị điều khiển dừng phải được đặt gần cơ cầu điều khiển khởi động

x

x

x

...

...

...

x

x

5.6.4.1

Phải ngăn cản sự điều khiển khỏi các nguồn khác trong quá trình điều khiển tại chỗ (cục bộ)

x

...

...

...

x

x

5.6.4.2

Điều chỉnh TCP phải được hoàn thành khi sử dụng đặc điểm dịch chuyển

x

x

...

...

...

x

x

x

5.6.4.2

Vận tốc tối thiểu của TCP phải nhỏ hơn 250mm/s

x

...

...

...

x

x

x

5.6.4.2

Xác định xem có cần đến vận tốc thấp hơn không?

...

...

...

x

5.6.4.2

Cần có thiết bị có thể bảo vệ theo chức năng cho chuyển động

...

...

...

x

x

x

x

x

5.6.4.3

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Thông tin sử dụng cần có phép thử theo chức năng của thiết bị có thể bảo vệ

...

...

...

5.6.5

Chỉ có thể điều khiển từ xa khi ở trong chế độ vận hành bằng tay

x

x

x

x

...

...

...

x

5.6.5

Chỉ có một nguồn điều khiển duy nhất trong quá trình điều khiển từ xa được kích hoạt tại một thời điểm

...

...

...

5.6.5

Không được thay thế sự lựa chọn cục bộ, hoặc gây ra các trạng thái nguy hiểm do điều khiển từ xa

x

x

...

...

...

x

5.6.5

Chỉ có thể kích hoạt chức năng điều khiển từ xa từ điều khiển vận hành cục bộ (tại chỗ)

x

x

...

...

...

x

x

5.6.5

Cần có sự hạn chế đối với thay đổi từ xa trục mềm liên quan đến an toàn và các thông số giới hạn không gian

x

...

...

...

x

x

5.6.5

Cần có sự chỉ báo điều khiển hoạt động từ xa

x

x

...

...

...

x

x

5.6.5

Điều khiển từ xa phải được ngăn chặn khi ở vận tốc cao bằng tay

...

...

...

x

x

5.6.5

Thông tin sử dụng phải cung cấp các yêu cầu cho can thiệp từ xa bằng tay

...

...

...

x

x

5.7

...

...

...

5.7.1

Giá treo được sử dụng bên trong không gian bảo vệ cần tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

x

x

x

...

...

...

x

5.7.1

Dừng khẩn cấp bằng sử dụng giá treo phải tuân theo 5.3.8.2

x

x

x

x

...

...

...

x

x

5.7.1

Giá treo có cáp phải có đủ chiều dài cáp và độ bền lâu

x

x

x

...

...

...

x

x

5.7.1

Cần bảo quản giá treo để ngăn ngừa sự hư hỏng

x

x

...

...

...

x

x

x

5.7.2

Các giá treo không cáp hoặc tháo được phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

x

...

...

...

x

x

5.7.2

Dừng khẩn cấp và thiết bị có thể bảo vệ phải tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

x

...

...

...

x

x

x

5.7.2

Tránh điều khiển không có chủ định

x

...

...

...

x

x

x

x

5.7.2

Không được kết nối đồng thời giá treo không cáp với nhiều hơn một hệ thống rô bốt

...

...

...

x

x

x

x

x

5.7.2

...

...

...

x

x

x

x

...

...

...

Ngắt và bảo quản phải đáp ứng các yêu cầu

x

x

x

x

x

...

...

...

5.7.2

Chỉ cung cấp một điểm điều khiển

x

x

x

...

...

...

x

5.7.3

Điều khiển nhiều rô bốt bằng giá treo phải chỉ báo các rô bốt nào được điều khiển

x

x

...

...

...

x

5.7.3

Toàn bộ nhiều rô bốt được lựa chọn phải ở trong cùng một chế độ vận hành

x

x

x

...

...

...

x

5.7.3

Các rô bốt không được lựa chọn không làm xuất hiện nguy hiểm

x

x

...

...

...

x

x

5.7.4

Các cơ cấu điều khiển dẫn đường bằng tay phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

x

...

...

...

x

x

x

x

5.8

Bảo dưỡng và sửa chữa

5.8.1

Cần cung cấp các thủ tục về kiểm tra và bảo dưỡng có tính đến các khuyến nghị của nhà sản xuất để cho phép được tiếp tục vận hành an toàn

...

...

...

x

x

x

x

5.8.1

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Hệ thống phải được thiết kế để tiếp cận bảo dưỡng một cách an toàn

x

x

x

x

...

...

...

5.8.2

Hệ thống phải có các phương tiện để kiểm soát năng lượng nguy hiểm với việc sử dụng các chi tiết trong thông tin sử dụng

x

x

x

x

...

...

...

x

5.8.2

Hệ thống phải có đủ các hàng rào chắn luân phiên cho các tác vụ được thực hiện không có sự cách ly năng lượng

x

x

x

x

...

...

...

x

x

5.8.3

Các rào chắn cần có đủ kích thước để cho phép tiếp cận dễ dàng

x

x

x

...

...

...

x

x

5.8.3

Các rào chắn cố định cung cấp cho bảo dưỡng hoặc phục vụ các tác vụ không thường xuyên chỉ có thể tháo ra được bằng sử dụng dụng cụ tháo

x

x

...

...

...

x

5.8.3

Các điểm tiếp cận thường xuyên cần được bảo vệ, nên ưu tiên sử dụng các rào chắn di động. Các rào chắn di động không khởi tạo một lệnh khởi động bằng cách với tới vị trí bảo vệ

x

x

...

...

...

x

x

x

x

5.8.3

Các biện pháp bảo vệ bổ sung cần được cung cấp khi có thể được duy trì trong vùng bảo vệ trong khi rào chắn di động được đóng kín

...

...

...

5.8.3

Thiết bị cảm biến sự hiện diện được sử dụng cùng với khóa liên động sự khởi động lại phải đáp ứng tối thiểu là các yêu cầu của kiểu 2 từ IEC 61496-1

x

...

...

...

x

x

x

x

5.9

Giao diện của hệ thống sản xuất tích hợp (IMS)

...

...

...

Đánh giá rủi ro và tích hợp hệ thống, phải xem xét các nguy hiểm do thiết bị khác trong không gian bảo vệ gây ra

x

x

x

...

...

...

5.9.2

IMS cần có một chức năng dừng khẩn cấp duy nhất ảnh hưởng đến tất cả các chi tiết có liên quan của máy

x

x

x

x

...

...

...

x

5.9.2

Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân theo 5.3.8.2

x

x

x

...

...

...

x

x

5.9.2

Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về tầm với điều khiển của mỗi thiết bị (cơ cấu) dừng khẩn cấp

...

...

...

x

5.9.3

Các cơ cấu điều khiển liên quan đến an toàn giữa IMS và rô bốt phải tuân theo 5.2.2

...

...

...

x

x

x

5.9.3

Các mạch an toàn phải tác động đến các chuyển động nguy hiểm trong phạm vi một vùng và tại các mặt phân cách với các vùng liền kề

x

x

...

...

...

x

x

x

x

5.9.4

Hệ thống điều khiển IMS phải được khai báo cho lựa chọn điều khiển tại chỗ

x

...

...

...

x

x

5.9.4

Không thể thay thế điều khiển tại chỗ (cục bộ) bằng IMS

...

...

...

x

x

5.9.4

Các chức năng dừng bảo vệ và dừng khẩn cấp phải duy trì hoạt động trong quá trình điều khiển tại chỗ

...

...

...

x

x

x

x

5.9.4

...

...

...

x

x

x

x

...

...

...

Ngắt lựa chọn điều khiển tại chỗ không được khởi tạo các tình trạng nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ

x

x

x

x

x

...

...

...

5.9.4

Nếu ngắt lựa chọn có thể xảy ra trong không gian bảo vệ thì cần phải có sự xác nhận riêng biệt từ bên ngoài buồng rô bốt

x

x

x

...

...

...

x

5.9.5

Các thiết bị có thể bảo vệ bổ sung phải tuân theo 5.3.15

x

x

x

...

...

...

x

x

5.9.5

Thiết bị có thể bảo vệ cần được khóa liên động thích hợp với các vùng IMS

x

x

x

...

...

...

x

x

5.9.6

Lựa chọn chế độ cần tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

...

...

...

x

x

5.9.7

IMS cần được thiết kế để can thiệp bằng tay một cách an toàn bao gồm cả phân vùng nếu cần thiết

x

x

...

...

...

x

x

x

x

5.9.7

Sự tích hợp hệ thống rô bốt vào một vùng tác vụ phải phù hợp với ISO 11161

...

...

...

x

x

x

5.10

Bảo vệ

5.10.1

...

...

...

x

...

...

...

Lựa chọn các hàng rào chắn theo chu vi phải tính đến tất cả các nguy hiểm và tác vụ

x

x

x

x

...

...

...

5.10.3.1

Các hàng rào chắn cần được lắp đặt an toàn và định vị chính xác

x

x

x

...

...

...

5.10.3.2

Các rào chắn cố định và di động phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 14120

x

x

...

...

...

x

5.10.3.2

Khoảng cách tối thiểu từ bất cứ nguy hiểm nào của các rào chắn cố định và di động cũng phải được xác định theo các yêu cầu có liên quan của ISO 13857

x

x

...

...

...

x

5.10.3.2

Khi ngăn ngừa sự tiếp cận bằng các rào chắn, phải sử dụng ISO 13857 để xác định khoảng cách an toàn tối thiểu

x

...

...

...

x

5.10.3.3

Các thiết bị bảo vệ cảm biến sự hiện diện để ngăn ngừa sự khởi động và khởi động lại phải tuân theo 5.10.5.3

x

x

...

...

...

x

x

5.10.3.4

Các thiết bị bảo vệ cảm biến sự hiện diện để cung cấp khoảng hở phải tuân theo 5.10.5.2

x

x

...

...

...

x

x

x

5.10.4.1

Tất cả các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100) và TCVN 9059 (ISO 14120)

x

...

...

...

x

5.10.4.1

Các cơ cấu khóa liên động liên kết với các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu áp dụng

...

...

...

x

x

x

5.10.4.1

...

...

...

x

x

...

...

...

Khi có yêu cầu, các hệ thống cố định phải được gắn vào các rào chắn hoặc máy khi được tháo ra

x

x

...

...

...

5.10.4.1

Bảo vệ theo chu vi không được lắp đặt gần nguy hiểm hơn so với không gian hạn chế (xem ngoại lệ trong 5.10.4)

x

x

x

...

...

...

x

5.10.4.2

Khe hở giữa đáy rào chắn và sàn hoặc khe hở khác trong rào chắn không được cho phép con người với tới phía trên, phía dưới hoặc xuyên qua rào chắn và với tới vùng nguy hiểm

x

x

...

...

...

x

5.10.4.2

Chiều cao rào chắn tối thiểu phải là 1400mm

x

...

...

...

5.10.4.3

Các cơ cấu khóa liên động liên kết với các rào chắn di động phải đáp ứng các yêu cầu ứng dụng

x

...

...

...

x

5.10.4.3

Các rào chắn di động ở vị trí đóng kín phải ngăn ngừa người thao tác với tới các vùng nguy hiểm

x

...

...

...

x

5.10.4.3

Các rào chắn di động phải mở ra theo chiều ngang hoặc ra xa nguy hiểm và không mở vào không gian bảo vệ

x

x

...

...

...

x

5.10.4.3

Khóa liên động được cung cấp phải bảo đảm đưa bất cứ các nguy hiểm nào về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể tiếp cận

...

...

...

x

5.10.4.3

Các rào chắn di động phải được định vị đúng (cũng xem 5.10.3.2)

...

...

...

x

x

x

5.10.4.3

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Chức năng khóa liên động rào chắn di động tối thiểu phải đạt được các yêu cầu của 5.2.2

x

...

...

...

5.10.4.3

Các cơ cấu khởi động đặt lại rào chắn di động phải phù hợp với 5.6.3.4

x

x

...

...

...

x

5.10.4.4

Khi có yêu cầu, chức năng khóa rào chắn phải được cung cấp ngoài chức năng khóa liên động sự điều khiển

x

x

...

...

...

x

5.10.4.4

Khóa rào chắn phải tuân theo 5.10.4.4 a) và b)

x

x

...

...

...

x

5.10.4.4

Các thông số của quá trình được sử dụng như một điều kiện để khóa hoặc mở khóa phải đáp ứng cùng một yêu cầu an toàn chức năng như chức năng khóa liên động

x

...

...

...

x

x

x

5.10.4.5

Không gian bảo vệ phải có phương tiện để ngăn ngừa con người không bị mắc bẫy bên trong

x

...

...

...

x

x

5.10.5.1

Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện và nhạy cảm áp suất phải đáp ứng các yêu cầu áp dụng

...

...

...

x

5.10.5.2

Thiết bị bảo vệ nhạy cảm dùng để khởi tạo sự dừng bảo vệ phải được định vị đúng

...

...

...

x

x

x

5.10.5.2

Thiết bị bảo vệ nhạy cảm phải được lắp đặt an toàn và định vị sao cho người thao tác không thể né tránh được vùng phát hiện

...

...

...

x

x

x

5.10.5.2

...

...

...

x

x

x

x

...

...

...

Theo sau sự khởi động, các tình trạng nguy hiểm được bảo vệ bằng thiết bị nhạy cảm phải được ngăn cản khỏi bất cứ chuyển động hoặc tình huống nguy hiểm nào tới khi thiết bị bảo vệ nhạy cảm được đặt lại

x

x

x

...

...

...

5.10.5.2

Việc đặt lại thiết bị bảo vệ nhạy cảm không tự khởi tạo các tình trạng nguy hiểm

x

x

...

...

...

5.10.5.2

Phải sử dụng công thức tính khoảng cách an toàn tối thiểu để xác định khoảng cách tối thiểu của thiết bị bảo vệ nhạy cảm đối với mọi hướng tiếp cận khi sử dụng phần kéo dài lớn nhất của các chi tiết di động về phía hướng tiếp cận

x

...

...

...

x

5.10.5.2

Khi một bộ phận của người thao tác vẫn còn ở trong không gian bảo vệ thì phải có các biện pháp bổ sung để ngăn ngừa tình huống nguy hiểm

x

x

...

...

...

x

5.10.5.2

Nếu người thao tác có thể bị che khuất từ vị trí của một cơ cấu điều khiển đặt lại thì phải có các biện pháp bổ sung để ngăn ngừa đặt lại khóa liên động của khởi động lại

x

...

...

...

x

x

5.10.5.2

Việc đặt lại khóa liên động cho khởi động lại cần phải có tác động có chủ tâm của con người

x

...

...

...

5.10.5.3

Thiết bị bảo vệ nhạy cảm nhận biết sự hiện diện dùng để ngăn ngừa sự khởi động phải được sử dụng cùng với các biện pháp an toàn khác

x

...

...

...

x

x

x

5.10.5.3

Các thiết bị cảm biến sự hiện diện phải được định vị và có kết cấu sao cho một người hoặc một bộ phận của người sẽ bị phát hiện trong toàn bộ vùng phát hiện

x

...

...

...

x

5.10.5.3

Khi cần thiết, phải cung cấp các phương tiện để bảo đảm rằng không thể né tránh được vùng phát hiện

...

...

...

x

x

x

5.10.6.1

...

...

...

x

x

...

...

...

Phải có các phương tiện để ngăn ngừa sự phơi nhiễm của người thao tác trước các nguy hiểm có liên quan đến ứng dụng

x

x

x

x

x

...

...

...

5.10.6.2

Phải có các biện pháp để ngăn ngừa người thao tác tiếp cận các nguy hiểm từ các chuyển động của các trạm điều khiển tay

x

x

x

...

...

...

x

5.10.6.2

Khe hở giữa trạm di động và bất cứ các chi tiết cố định nào cũng không được vượt quá 120mm

x

...

...

...

x

5.10.6.3

Khi sử dụng cảm biến sự hiện diện để phát hiện người thao tác trong một không gian làm việc chia sẻ, vùng phát hiện của thiết bị phải bao phủ toàn bộ vùng không gian làm việc chia sẻ

x

x

x

...

...

...

x

5.10.6.3

Khi cung cấp khóa liên động cho khởi động lại trong một không gian làm việc chia sẻ (hợp tác), phải có các biện pháp để ngăn ngừa sự đặt lại vô ý khóa liên động cho khởi động lại

x

x

...

...

...

5.10.6.3

Khi cung cấp sự đặt lại bằng tay trong một không gian làm việc chia sẻ (hợp tác) thì phải nhìn thấy được toàn bộ không gian làm việc chia sẻ từ cơ cấu đặt lại hoặc phải áp dụng thêm các biện pháp bảo vệ

x

x

...

...

...

x

x

x

5.10.7

Các cửa cho vật liệu vào và ra phải có các kích thước tối thiểu cần thiết

x

x

...

...

...

x

5.10.7

Sự tiếp cận nguy hiểm phải được ngăn chặn hoặc phát hiện

x

...

...

...

x

x

x

5.10.7

ESPE phải cho phép các vật liệu đi qua bằng chức năng đình chỉ hoặc bằng một thay đổi trong vùng bảo vệ (ví dụ, khoảng trống)

...

...

...

x

x

x

x

x

x

5.10.7

...

...

...

x

x

...

...

...

Mức an toàn chức năng cho đình chỉ và một thay đổi trong vùng bảo vệ (ví dụ, khoảng trống) tối thiểu phải là cùng một mức như mức an toàn chức năng được xác định bằng đánh giá rủi ro cho ESPE

x

x

...

...

...

5.10.8

Phải cung cấp các phương tiện để ngăn ngừa người thao tác tiếp cận hoặc làm cho các nguy hiểm dừng lại trong phạm vi các buồng rô bốt liền kề

x

x

x

x

...

...

...

5.10.8

Các rào chắn cố định dùng để ngăn ngừa sự tiếp cận các vùng nguy hiểm trong các buồng rô bốt liền kề phải có chiều cao tối thiểu là 1400mm

x

...

...

...

x

5.10.8

Việc lựa chọn các phương tiện khác với các rào chắn cố định phải phù hợp với 4.5

...

...

...

x

x

x

5.10.8

Các phương tiện được đình chỉ cho các hoạt động sản xuất phải đáp ứng mức an toàn chức năng được xác định bằng đánh giá rủi ro

x

...

...

...

x

x

x

5.10.9

Các cơ cấu tác động cuối và các hệ thống thay dụng cụ phải được thiết kế và cấu tạo sao cho sự mất hoặc khôi phục lại nguồn cấp năng lượng không dẫn đến nguy hiểm

x

x

...

...

...

x

x

x

5.10.9

Thiết kế hệ thống thay dụng cụ phải bảo đảm rằng việc sử dụng sai không dẫn đến tình huống nguy hiểm

x

x

...

...

...

x

x

x

5.10.9

Thay dụng cụ chỉ có thể được thực hiện ở vị trí thay dụng cụ

...

...

...

x

x

x

5.10.9

Hệ thống thay dụng cụ phải chịu được các yêu cầu về tính và động lực học mong đợi

...

...

...

x

x

x

x

5.10.10

...

...

...

x

x

x

x

x

x

...

...

...

Một người không thể không được phát hiện trong vùng nguy hiểm khi chức năng đình chỉ kết thúc

...

...

...

5.10.10

Chức năng đình chỉ được khởi tạo và kết thúc tự động phải cung cấp các điều kiện đình chỉ đúng

x

x

x

x

...

...

...

5.10.10

Chức năng đình chỉ phải đạt được mức đặc tính an toàn tương đương như chức năng bảo vệ được đình chỉ

x

x

x

...

...

...

x

5.10.10

Mức đặc tính của chức năng đình chỉ không được ảnh hưởng có hại đến mức đặc tính của chức năng bảo vệ

x

x

...

...

...

x

x

5.10.10

Trong trường hợp chức năng đình chỉ bị hư hỏng, chức năng đình chỉ tiếp sau được ngăn chặn tới khi hư hỏng được sửa chữa

x

...

...

...

x

5.10.10

Mô tả các phương tiện đình chỉ, vị trí, vùng và chức năng phải được bao gồm trong thông tin sử dụng

...

...

...

x

x

5.10.11

Các tác vụ đòi hỏi phải treo các hàng rào chắn phải có một chế độ vận hành chuyên dụng

x

x

...

...

...

x

x

x

x

5.10.11

Lựa chọn chế độ vận hành phải được thực hiện bằng phương tiện an toàn

x

...

...

...

x

x

x

5.10.11

Khi các hàng rào chắn được treo tự động phải đáp ứng các yêu cầu trong 5.10.11a) đến f)

...

...

...

x

x

x

x

5.10.11

...

...

...

x

x

x

x

...

...

...

Thông tin sử dụng phải được cung cấp có liên quan đến các tình huống giới hạn khi cần thiết cho các hàng rào chắn treo bằng tay

...

...

...

5.11

Rô bốt hợp tác

5.11.1

Thông tin sử dụng phải mô tả các hàng rào chắn được yêu cầu và sự lựa chọn chế độ

...

...

...

x

5.11.2

Người tích hợp đã phải tiến hành đánh giá rủi ro để xem xét toàn bộ không gian làm việc hợp tác [tham khảo 5.11.2 a)]

...

...

...

x

x

x

5.11.2

Các rô bốt ở trong không gian hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

...

...

...

x

x

x

x

5.11.2

Các thiết bị bảo vệ để phát hiện sự hiện diện phải đáp ứng các yêu cầu được nêu trong 5.2.2

...

...

...

x

x

x

5.11.2

Các thiết bị bảo vệ bổ sung trong không gian làm việc hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu trong 5.2

...

...

...

x

x

x

5.11.2

Chức năng bảo vệ phải được thiết kế và lắp đặt để ngăn ngừa hoặc phát người người không tiến thêm vào buồng rô bốt (vượt quá không gian làm việc hợp tác)

...

...

...

x

x

x

x

5.11.2

...

...

...

x

x

x

...

...

...

Bảo vệ theo chu vi phải ngăn ngừa hoặc phát hiện người không đi vào không gian bảo vệ không hợp tác

x

x

x

x

...

...

...

5.11.2

Các máy liên kết khác trong phạm vi không gian làm việc hợp tác có các chức năng liên quan đến an toàn phải tuân theo 5.2.2 trừ khi đánh giá rủi ro đưa ra yêu cầu khác

x

x

x

...

...

...

x

5.11.3

Không gian làm việc hợp tác ở đó có sự tương tác trực tiếp giữa con người và rô bốt phải được xác định rõ ràng (ví dụ ghi nhãn, dấu hiệu trên sàn)

x

x

...

...

...

x

5.11.3

Các yếu tố đặc tính của rô bốt cùng với các thiết bị bảo vệ phải tuân theo 5.2.2

x

x

...

...

...

x

5.11.3

Nếu có nhiều hơn một người có liên quan đến hoạt động hợp tác thì mỗi người phải được bảo vệ bằng các cơ cấu điều khiển tuân theo 5.2.2

x

x

...

...

...

x

x

5.11.3

Không gian làm việc hợp tác phải cho phép thực hiện các tác vụ một cách dễ dàng

x

x

...

...

...

x

x

5.11.3

Vị trí của thiết bị không được dẫn đến các nguy hiểm bổ sung

x

...

...

...

x

x

x

5.11.3

Phải có các biện pháp bảo vệ bổ sung để ngăn ngừa các nguy hiểm bị mắc bẫy hoặc lọt vào khe hẹp, nhọn trong các vùng có khoảng hở nhỏ hơn 500mm

x

...

...

...

x

x

x

x

5.11.4

Thay đổi từ vận hành tự động sang hợp tác và ngược lại không được gây nguy hiểm cho con người

...

...

...

x

x

x

x

x

x

x

5.11.5.1

...

...

...

x

x

...

...

...

Hư hỏng được phát hiện của các đặc điểm an toàn đã lựa chọn phải dẫn đến dừng bảo vệ phù hợp với 5.3.8.3

x

x

x

x

...

...

...

5.11.5.1

Nếu xảy ra một hư hỏng được phát hiện thì vận hành tự động chỉ được tiếp tục lại sau khi có khởi động lại có chủ tâm từ bên ngoài không gian làm việc hợp tác

x

x

x

x

...

...

...

5.11.5.2

Nếu sử dụng công nghệ dừng có giám sát liên quan đến an toàn, khi một người đi vào không gian hợp tác thì chuyển động của rô bốt phải dừng lại và duy trì dừng có giám sát liên quan đến an toàn

x

x

x

...

...

...

x

5.11.5.3

Nếu dẫn đường bằng tay, khi rô bốt với tới vị trí chuyển giao thì phải có sự dừng có giám sát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

x

x

...

...

...

x

5.11.5.3

Thiết bị dẫn đường bằng tay phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 10218

x

...

...

...

x

x

5.11.5.3

Nếu dẫn đường bằng tay thì phải nhìn thấy rõ toàn bộ không gian làm việc hợp tác

x

...

...

...

x

5.11.5.3

Khi người thao tác ngắt thiết bị dẫn đường bằng tay thì phải có sự dừng có giám sát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

x

...

...

...

x

x

x

x

5.11.5.4

Nếu sử dụng công nghệ giám sát vận tốc và vị trí, các rô bốt trong không gian làm việc hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)

...

...

...

x

x

x

x

5.11.5.4

Các thông số đã được xác định bằng đánh giá rủi ro và hướng dẫn phải tuân theo ISO/TS 15066

...

...

...

x

x

x

5.11.5.5

...

...

...

x

x

x

x

...

...

...

Các thông số đã được xác định bằng đánh giá rủi ro và hướng dẫn phải tuân theo ISO/TS 15066

x

x

...

...

...

5.12

Đưa vào vận hành các hệ thống rô bốt

5.12.1

Cần có kế hoạch đưa vào vận hành bao gồm thông tin về các biện pháp bảo vệ (các hàng rào chắn chuyển tiếp) trong quá trình đưa vào vận hành

x

...

...

...

x

x

x

5.12.2

Các hàng rào chắn chuyển tiếp bảo vệ chống các nguy hiểm phải được xác định trong đánh giá rủi ro

x

x

...

...

...

x

x

x

5.12.2

Tối thiểu cần phải lắp đặt các hàng rào không nhận biết để xác định không gian hạn chế

x

...

...

...

x

5.12.2

Các hàng rào chắn chuyển tiếp phải được xác định trong thông tin sử dụng

...

...

...

x

5.12.3

Kế hoạch của thủ tục khởi động đầu tiên phải bao gồm tối thiểu là các mục được liệt kê trong 5.12.3

...

...

...

x

Thư mục tài liệu tham khảo

...

...

...

[2] ISO 13849-2, Safety of machinery - Safety related parts of control systems - Part 2: Validation (An toàn máy - Các chi tiết liên quan đến an toàn của các hệ thống điều khiển - Phần 2: Phê chuẩn).

[3] TCVN 7385 (ISO 13851), An toàn máy - Cơ cấu điều khiển hai tay - Khía cạnh chức năng và nguyên tắc thiết kế

[4] ISO 14123-1, Safety of machinery - Reduction of ricks to health from hazardos substances emitted by machinery - Part 1: Principles and specification for machinery manufactures (An toàn máy - Giảm rủi ro đến sức khỏe do các chất nguy hiểm phát ra từ máy - Phần 1: Các nguyên tắc và yêu cầu kỹ thuật cho các nhà sản xuất máy).

[5] ISO 14132-2, Safety of machinery - Reduction of ricks to health from hazardos substances emitted by machinery - Part 2: Methodology leading to verification prodedures (An toàn máy - Giảm rủi ro đến sức khỏe do các chất nguy hiểm phát ra từ máy - Phần 2: Phương pháp học dẫn đến các quy trình kiểm tra xác nhận)

[6] ISO 14159, Safety of machinery - Hyquiene requirement for design of machinery (An toàn máy - Các yêu cầu về vệ sinh cho thiết kế máy)

[7] ISO 14738, Safety of machinery - Authopometric requirements for the design of work stations at machinery (An toàn máy - Các yêu cầu về nhân loại học cho thiết kế các trạm gia công ở máy)

[8] ISO/TS 15066^1, Rô bốt and rô bốtic devices - Safety requirements - Industrial collabrorative workspace (Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu về an toàn - Không gian làm việc hợp tác công nghiệp)

[9] ISO 19353, Safety of machinery - Fire prevention and protection (An toàn máy - Phòng ngừa và bảo vệ chống cháy)

[10] ISO/TR 23849, Guidance on the application of ISO 13849-1 and IEC 62061 in the design of safety related control systems for machinery (Hướng dẫn áp dụng ISO 13849-1 và IEC 62061 trong thiết kế các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn cho máy)

...

...

...

[12] ISO 60364-7-729, Lon-voltage electrical installations - Part 7-729: Requirements for special installations or locations - Operating or maintenance gan gways (Thiết bị điện áp thấp - Phần 7-729: Yêu cầu cho các thiết bị chuyên dùng hoặc vị trí - Các lối đi cho vận hành hoặc bảo dưỡng)

[13] IEC 61496-2, Safety of machinery - Electro sensitive protective equipment - Part 2: Particular requirements for equipment using active electronic protective device (AOPD) (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 2: Các yêu cầu riêng biệt cho thiết bị sử dụng các thiết bị bảo vệ quang - điện từ phóng xạ)

[14] IEC 61496-3, Safety of machinery - Electrio - sensitive protective equipment - Part 3: Particular requirements for active opto-electronic protective devices responsive to diffuse refection (AOPDDR) (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 3: Các yêu cầu riêng biệt cho thiết bị bảo vệ quang điện tử phóng xạ đáp ứng sự phản xạ khuếch tán)

[15] IEC/TR 61496-4, Safety of machinery - Electrio sensitive protective equipment - Part 4: Particular requirements using vision based protective devices (VBPD) (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 4: Yêu cầu riêng biệt khi sử dụng các thiết bị bảo vệ dựa trên nhìn)

[16] IEC 62079, Presentation of instructions - Structuring content and presentation (Trình bày các bản hướng dẫn - Nội dung kết cấu và sự trình bày)

[17] EN 563, Safety of machinery - Temperatures of teachable surfaces - Ergonomics data to ebablish temperature limit values for hot surface (An toàn máy - Nhiệt độ của các bề mặt tiếp xúc được - Các dữ liệu công thái học cho thiết lập các giá trị giới hạn của các bề mặt nóng)

[18] EN 1093 (all parts), Safety of machinery - Evaluation of the emission of airborn Hazardous substances (An toàn máy - Đánh giá sự phát ra các chất nguy hiểm trong không khí)

[19] EN 1127-1, Explosive atmospheres - Explosion prevention and protection - Part 1: Basic concepts and methodology (Môi trường nổ - Phòng ngừa nổ và bảo vệ - Phần 1: Các khái niệm cơ bản và phương pháp luận)

[20] EN 1127-2, Explosive atmospheres - Explosion prevention and protection - Part 2: Basic concepts and methodology for mining (An toàn máy - Phòng ngừa nổ và bảo vệ - Phần 2: Các khái niệm cơ bản và phương pháp luận cho khai thác mỏ)

...

...

...

[22] EN 12198 (all parts), Safety of machinery - Aassessment and reduction of ricks arising from radiation emitted by machaninery (An toàn máy - Đánh giá và giảm rủi ro xuất hiện do bức xạ phát ra từ máy)

[23] CEN/TR 14715, Safety of machinery - Ionizing radiation emitted by machinery-guidance for the appliacation of technical standards in the design of machinery in order to comply with legistative requirements (An toàn máy - Bức xạ ion hóa do máy phát ra - Hướng dẫn áp dụng các tiêu chuẩn kỹ thuật trong thiết kế máy để tuân theo các yêu cầu có tính pháp lý)

[24] JBGIA/DGUV, Study-Procedural guideline for the arrangement of workplace with collalrative robot (Nguyên tắc chỉ đạo về thủ tục cho bố trí chỗ làm việc với rô bốt hợp tác)

MỤC LỤC

Lời nói đầu

1  Phạm vi áp dụng

2  Tài liệu viện dẫn

3  Thuật ngữ và định nghĩa

...

...

...

4.1  Đặc điểm chung

4.2  Kế hoạch thiết kế

4.3  Đánh giá rủi ro

4.4  Nhận biết các nguy hiểm

4.5  Loại bỏ nguy hiểm và giảm rủi ro

5  Yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ

5.1  Yêu cầu chung

5.2  Đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn (phần cứng/ phần mềm)

5.3  Thiết kế và lắp đặt

...

...

...

5.5  Bố trí

5.6  Ứng dụng chế độ vận hành của rô bốt

5.7  Giá treo

5.8  Bảo dưỡng và sửa chữa

5.9  Giao diện của hệ thống sản xuất tích hợp (IMS)

5.10  Bảo vệ

5.11  Hoạt động của rô bốt hợp tác

5.12  Đưa các hệ thống rô bốt vào vận hành

6  Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn các yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ

...

...

...

6.2  Phương pháp kiểm tra xác nhận và phê chuẩn

6.3  Kiểm tra xác nhận theo yêu cầu và phê chuẩn

6.4  Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn thiết bị bảo vệ

7  Thông tin sử dụng

7.1  Yêu cầu chung

7.2  Sổ tay hướng dẫn

7.3  Ghi nhãn

Phụ lục A (Tham khảo) Danh sách các nguy hiểm quan trọng

Phụ lục B (Tham khảo) Mối quan hệ của các tiêu chuẩn có liên quan đến các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ

...

...

...

Phụ lục D (Tham khảo) Hoạt động của nhiều hơn một thiết bị có thể bảo vệ

Phụ lục E (Tham khảo) Khái niệm về các ứng dụng của rô bốt hợp tác

Phụ lục F (Tham khảo) Quan sát quá trình

Phụ lục G (Quy định) Các phương tiện kiểm tra và xác nhận các yêu cầu và biện pháp an toàn

Tài liệu tham khảo