Tiêu chuẩn TCVN 13699:2023 về Tay máy rô bốt công nghiệp - Hướng dẫn về thiết bị thử

• Số hiệu: TCVN13699:2023
• Loại văn bản: Tiêu chuẩn Việt Nam
• Nơi ban hành: ***
• Người ký: ***
• Ngày ban hành: Năm 2023

Các phương pháp đo		Đặc tính của dụng cụ đo			Đặc tính đo	Vận tốc lớn nhất của quỹ đạo	Tốc độ lấy mẫu cho đo quỹ đạo
		Độ phân giải	Khả năng lặp lại	Độ chính xác	CH tĩnh	-	-
4.1 Các phương pháp định vị đầu dò thử		0.01 -1 µm 0.05% trường nhìn	0-001 -0.01mm 0.1 - 1 % trường nhìn	0.002 - 0.02mm
4.2.1 So sánh theo thước mẫu cơ khí		0.025-0.1 mm	0.05 - 0.2 mm		Động
4.2-2 So sánh quỹ đạo nhờ chùm tia laser		3μm	0.02 mm		Động	10 m/s	0.01 ms/điểm
4.3.1 Đo giao thoa theo dõi bằng nhiều chùm tia laser		0.16 μm	2 μm	0.005 - 0.01 mm	Động	6 m/s	10-100 ms/điểm
4.3.2 Đo ba cạnh tam giác bằng siêu âm		0.05-1mm	0.2 - 1mm	0.4 - 3 mm			100-1000 ms/điểm
4.3.3 Đo ba cạnh tam giác bằng cáp cơ khí		0.01 mm	0.02 mm	0.3 mm		5 m/s	0.5 ms/điểm
4.4.1 Đo giao thoa theo dõi bằng một chùm tia laser		0.6 - 5 μm	0.005 - 0.02 mm	0.005 - 0-05 mm	Động	6 m/s	0.01-500 ms/điểm
4.4.2 Phương pháp một vị trí tổng - theo dõi		0.2 mm 5 cung - giây	3mm 10 cung -giây			1 m/s	500-3000 ms/điểm
4.4.3 Phương pháp thang đo tuyến tính		0.02 mm	0.1 mm	0.5 - 1 mm
4.5.1 Phép tam giác đạc theo dõi bằng quang học		2 cung - giây 0.015%	5 cung - giây	10 cung - giây	Động	2-10 m/s	1 ms/điểm
4.5.2 Phương pháp máy kinh vĩ		0.1 - 0-2 cung-giây	0.5 - 2 cung-giây	0.5 - 2 cung-giây, 1mm	Chỉ tĩnh	-	-
4.5.3 Phương pháp camera quang học		0.0005 - 0.025% trường nhìn	0.001-0.05% trường nhìn	0.01 - 0-75%  trường nhìn	Động	10 m/s	0.2-4 ms/điểm
4.6 Phương pháp đo quán tính		5 μm	0.01 mm	0.03 mm	Động	5 m/s	3 ms/điểm
4.7.1 Phương pháp số hóa hai chiều		0.01 - 0.02mm	0.02 - 0.2 mm	0.1 - 0.5 mm	Động	0.5 - 3 m/s	10-100 ms/điểm
4.7.2 Phương pháp (sàn) máy đo tọa độ		0.5 μm	0.5 μm	0.01 mm	Chỉ tĩnh	-	-
4.8 Phương pháp vẽ quỹ đạo		0.2 mm		0.2 - 0.5 mm	Động
CHÚ THÍCH 1:	Các dữ liệu được giới thiệu trong bảng này dựa trên các đặc tính kỹ thuật danh nghĩa của nhà sản xuất. Nên tham vấn các nhà sản xuất về kiểm tra các yêu cầu đặc tính hoặc mô tả các giới hạn.
CHÚ THÍCH 2:	Phần lớn tính lặp lại hoặc các giá trị độ chính xác trong bảng này là các đặc tính lý thuyết khi thiết bị đo riêng được lắp đặt cẩn thận và khi độ ổn định kích thước của toàn hệ thống đo được duy trì trong quá trình đo.

Phụ lục A. Ví dụ về các hệ thống đo / cảm biến sẵn có

Một số ví dụ về các bộ cảm biến thích hợp cho phép đo vị trí cũng đã được liệt kê trong phụ lục này

Các phương pháp đo

Các hệ thống/ cảm biến sẵn có (nhà sản xuất/ quốc gia)

4.1 Phương pháp định vị đầu dò thử

REFCUBE 6D (KRYPTON. Belgium)

RPMS 200 (Sun Japan, Japan)

4.2.1 Phương pháp so sánh theo thước mẫu cơ khí

...

...

...

4.2.2 Phương pháp so sánh quỹ đạo nhờ chùm tia laser

ROBOTEST (Polytec, Germany)

4.3.1 Phép đo giao thoa theo dõi bằng nhiều chùm tia laser

CMS-3000 cấu hình đo ba cạnh tam giác

(Chesapeake Laser System, USA)

LTS-1000 (LK Tool, USA)

LTCMS (Tokyo, Seimitsu, Japan)

4.3.2 Phép đo ba cạnh tam giác bằng siêu âm

...

...

...

CompuGauge (Dynalog, USA)

RoboTrak (Robot Simulations, UK)

4.4.1 Phép đo giao thoa theo dõi bằng một chùm tia laser

ROBOTEST (Polytec, Germany)

SMART310 (Leica, Switzerland)

CMS-3000 (Chesapeake Laser System, USA)

4.4.2 Phương pháp một vị trí tổng (tĩnh / theo dõi)

Static: PCM1 (Leica, Switzerland) MONMOS (Sokkia, Japan) Tracking: AP-L1 (Topcon, Japan)

4.4.3 Phương pháp thang đo tuyến tính

...

...

...

4.5.1 Phép tam giác đạc theo dõi bằng quang học

OPTOTRAC (MSSR Group, University of Surrey, UK)

LASERTRACE (Automatic System Laboratories, UK)

LASER TRACKER LTS8000 (KRYPTON, Belgium)

4.5.2 Phương pháp máy kinh vĩ

ECDS (Leica, Switzerland)

4.5.3 Phương pháp camera quang học

MultiLab System (SELCOM AB, Sweden)

RPM 9200 (Qualisys, Sweden)

...

...

...

OPT-FOLLOW (YA-MAN Hamilton, USA)

Optotrak (Northern Digital, Canada)

ICAROS (Imar GmbH, Germany)

Hl-Speed Tracker X 2 (EMTEC, Japan)

Two-dimensional PSD S1300 (Hamamatsu Photonics, Japan)

4.6 Phương pháp đo quán tính

ICAROS (Imar GmbH, Germany)

4.7.1 Phương pháp số hóa hai chiều

RODYM 2.5D (KRYPTON, Belgium)

...

...

...

MODEL 200 (Zimmer, Germany)

DrawingPad (CalComp, USA)

4.7.2 Phương pháp máy đo tọa độ

Desk top CMM: GEOTIZER 500 (Mitutoyo, Japan)

Portable CMM: SYSTEM 6 (ROMER, USA)

4.8 Phương pháp vẽ quỹ đạo

Phụ lục B. Địa chỉ các nhà sản xuất hệ thống đo / cảm biến

...

...

...

Địa chỉ

ADE Corp. (USA)

77 Rowe Street, Newton, Massachusetts, 02166 USA

Automatic Systems Laboratories (UK)

28 Blundells Road, Bradville, Milton keynes England

Calcomp (USA)

14555 North 82nd street, Scottsdale, Arizona, USA

Chesapeake Laser System, Inc, USA

222 Gale Lane, Kennett Square, Pennsylvania, USA

...

...

...

2727 Second Avenue, Detroit, Michigan, 48201 USA

EMTEC, (Japan)

1510-1, Kaitori, Tama-City, Tokyo, 206 Japan

Hamamatsu Photonics K.K Japan

1126-1 Ichino-cho, Hamamatsu City, Shizuoka, Japan

DR. JOHANNES HEIDENHAIN Germany

Dr-Johannes-Heidenhain-Strasse 5, Germany

iMAR GmbH Germany

LPA @ University of Saariland Germany

...

...

...

Interleuvenlaan 86, B-3001 Leuven, Bengium

LK Tool Inc (USA)

1625 W. University Drive, temp, Arizona, USA

Leica AG (Switzerland)

CH-5035 Unterentfelden, Switzerland

Mitutoyo (japan)

31-19, Shiba 5-chome, Tokyo, Japan

Northern Digital Inc (Canada)

403 Alber street, Waterloo, Ontario, Canada

...

...

...

Postfach 161, D-76333 Waldbronn, Karlsruhe, Germany

Qualisys AB (Sweden)

S-433 30 Partille, Sweden

ROMER (USA)

806 Oakwood Boulevard Michigan USA

Robot Simulations Ltd. (UK)

Lynnwood Business Center, newcastle, UK

SELCOM AB (Sweden)

Box 250, S-433 25 Partite Sweden

...

...

...

1-1 Tomigaya Shibuya-ku, Tokyo, Japan

Sun Japan Corp. (Japan)

Kyokuko Chuo-ku, Tokyo, 151 Japan

University of Surrey, MSSR Group (UK)

Guildford, Surrey G02 5XH, England

Tokyo Seimitsu Co. Ltd (Japan)

7-1, Shimo-Renjaku 9-chome, Mitaka, Tokyo, Japan

YA-MAN LTD, Hamilton Lab (USA)

2005 Hamilton Avenue Suit 100, San Jose, USA

...

...

...

Industriestrasse 1, D-64380 Rossdorf/Darmstadt GM

Phụ lục C. Thư mục tài liệu tham khảo

1. TCVN 13696 (ISO 9283), Tay máy rô bốt công nghiệp - Đặc tính và các phương pháp thử có liên quan.

2. ANSI/RIA R15.05 - 1- 1990 “American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems - Ponit-to-Point and static Performance Characteristics - Evaluation”.

3. ANSI/RIA R15.05 - 2 “American National standard for Industrial Robots and Robot Systems - Path - related and Dynamic Performance Characteristics - Evaluation”.

4. VDI (Germany Industrial standard) 2861, Blatt 2, 1987.

5. Lau, K., Hocken, R.J., “A Survey of Current Robot metrology Methods,” Annals of the CIRP, Vol. 32, No 2, pp. 485-488, 1984.

6. Jiang, B.C., Black, J.T., Duraisamy, R., (Auburn University), “A Review of recent Development in Robot Metrology,” J. of Manufacturing Sysstems, Vol. 7 No. 4, (1988) pp. 339 - 357.

...

...

...

8. Lau, K., Hocken, R., 1986, “An Overview of Techniques for Robot Performance Measurements,” Internal Report, NIST.

9. Freeman, S., 1987, “New perspectives in 3D Theodolite - base Industrial Measuring Systems,” Quality Today, May 1987, pp. 74-77.

10. MacFarelane, J., Donath, M., 1984, “Tracking Robot Motion in Three Dimensional Space: a Laser Scanning Approach,” NATO ASI series, F11, pp. 309-318.

11. Lau, K., Hocken, R., Haight, w„ “Automatic Laser Tracking Interferometer System for Robot Metrology,” Precision Engineering, Vol. 8 No. 1, pp. 3-8, January 1986.

12. Lau, K., Hocken, R., Haynes, L., (NBS) 1985, “Robot Performance Measurements using Automatic Laser Tracking Techniques,” Robotics and Computer Integrated Manufacturing, Vol. 2 No.3, pp. 227-236.

13. Gilby, J.H., Parker, G.A., “Laser Tracking System to Measure Robot Arm Performance.” Sensor Review, pp. 180-184, October 1982.

14. Prenninger, J.P., 1992 “Position and Orientation measurement of Industrial Robots using Laser Tracking Techniques in Six Degrees of Freedom,” Doctor Thesis, Institute of Flexible Automation, TU Vienna.

15. Becker, P.J., Bolle, H., Mitschke, H., 1984, “Lasertriangulation fur die genaue dreidimensionale Vermessung von Robotem,“ FHG berichte Vol.2, pp. 47-50.

16. Prenniger, J.P., Vincze, M., Gander, H., 1983, “Contactless Position and Orientation Measurement of Robot End-Effector," Proc. Of IEEE Conference on robotics and Automation, pp. 183-189.

...

...

...

18. Val Brussel, H., 1990, “Evaluation and Testing of Robots,” Annals of CIRP Vol. 39/2, pp. 657- 664.

19. McEntire, R, H., 1976, “Three Dimensional Accuracy Measuremet Method for Robots,” The Industrial Robot, Vol 3, pp. 105-112.

20. Vincze, M., Prenniger, J.P., Gander, H., "A Six Degree of Freedom Robot Measurment System III: Application of Measurment Data to System Calibration," Int. Symp. On Theory of Machines and Mechanisms, Nagoya, Japan, Sept. 24-26, 1992.

21. Van den Bossche, J., Van Brussel, H., 1989, “RODYM: a New Approach to Robot Metrology,” Internal Report, the Catholic University of Leuven, Belgium.

22. “Internatioanl Encyclopendia of Robotics - Volume 3: Applications and Automaton” John Wiley & Sons.

23. Hinuber, E. V., Janocha, H., “Intertial Measurment System for Industrial Robots”.

24. Day, C.P. “Robot Accuracy Issues methods of Improvement” Robotics Today (SME), Volume 1, Number 1, Spring 1988.

25. Nakamura, O., Goto, M., Toyoda, K., Tanimura, N., Kurosawa, T., (National research Laboratory of Metrology et al) “Development of a Coordinate Measuring System with Tracking Laser Interferometers” Annals of CIRP, Vol. 40, No. 1 (August, 1991) pp. 523-526.

26. Nakamura, O., Goto, M., Toyoda, K., takai, N., Kurosawa, T., (National research Laboratory of Metrology et al) “Developmet of a Coodinate Measuring system with tracking laser interferometers”

...

...

...

28. Seto, T., “Method for Measurment of Large Scale Dimension using Field Surveying Intrustment” In Japanese

29. Aoyagi, S., Kamiya, y., Okabe, S., “Development of Automatic Tracking System of 3-D Position of a Robot”

30. Oiwa, T., Suzuki, M., Kyusojin, A., “Spatial Coordinate Measurment using Structured Laser Light and a Spherical Mirror”

31. Brown, L.B., “Interferometric Accuracy in Three - Dimensional Measurment: A precision Laser Tracking System”

32. Gottwald, R., “SPACE - An Automated Non - contact 3-D - Measuring - System for Industrial Applications”

33. Priel, m., (LNE, Trance) “Evaluating the Performance of Industrial Robots”

34. Mayer, J.R.R., parker, A., “A Portable Intrusment for 3 - D Dynamic Robot Measurments Using Triangulation and laser Tracking”