Thuộc tính
Nội dung
Tiếng Anh (English)
Văn bản gốc/PDF
Lược đồ
Liên quan hiệu lực
Liên quan nội dung
Thuộc tính
Tải về
Các bản dự thảo

Đang tải văn bản...

Tiêu chuẩn TCVN 13698:2023 về Tay máy rô bốt công nghiệp - Giới thiệu các đặc tính

Số hiệu:	TCVN13698:2023	Loại văn bản:	Tiêu chuẩn Việt Nam
Nơi ban hành:	***	Người ký:	***
Ngày ban hành:	Năm 2023	Ngày hiệu lực:
ICS:	25.040.30	Tình trạng:	Đã biết

TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13698:2023

ISO 9946:1999

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - GIỚI THIỆU CÁC ĐẶC TÍNH

Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics

Lời nói đầu

TCVN 13698:2023 hoàn toàn tương đương ISO 9946:1999

TCVN 13698:2023 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

...

Bạn phải đăng nhập hoặc đăng ký Thành Viên TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.

Mọi chi tiết xin liên hệ: ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66

Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics

1 Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này quy định cách giới thiệu các đặc tính của rô bốt của nhà sản xuất.

2 Tài liệu viện dẫn

Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn có ghi năm công bố thì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.

TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng).

TCVN 13696:2023 (ISO 9283:1998), Tay máy rô bốt công nghiệp - Đặc tính và phương pháp thử liên quan.

TCVN 13234-1:2020 (ISO 9409-1:2004), Tay máy rô bốt công nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí - Phần 1: Dạng Tấm.

TCVN 13697:2023 (ISO 9787:2013), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Các hệ tọa độ và thuật ngữ về chuyển động.

...

3 Thuật ngữ và định nghĩa

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373) và thuật ngữ, định nghĩa sau.

3.1

Tâm của không gian làm việc (center of the working space)

Vị trí của điểm tham chiếu cánh tay khi mỗi khớp hoạt động trong cánh tay ở vị trí trung tâm của phạm vi làm việc.

4 Đơn vị

Trừ khi có quy định khác, đơn vị của tất cả các kích thước như sau:

- chiều dài tính bằng milimét (mm);

- góc tính bằng rađian (rad) hoặc độ (°);

...

- khối lượng tính bằng kilôgam (kg);

- lực tính bằng niutơn (N);

- vận tốc tính bằng mét trên giây (m/s), ra đi an trên giây (rad/s) hoặc độ trên giây (°/s).

5 Đặc tính

5.1 Quy định chung

Nhà sản xuất phải cung cấp thông tin liên quan đến các đặc tính khác nhau và các yêu cầu như đã mô tả trong điều này như một phần của tài liệu về rô bốt.

5.2 Ứng dụng

Nhà sản xuất phải quy định các kiểu ứng dụng chính của rô bốt.

Ví dụ về các ứng dụng điển hình là

...

- lắp ráp;

- hàn điểm;

- hàn hồ quang;

- gia công cắt gọt;

- sơn phun;

- bám dính/ hàn kín;

- kiểm tra.

5.3 Nguồn năng lượng

Nhà sản xuất phải quy định tất cả các nguồn năng lượng bên ngoài, bao gồm các loại (ví dụ. điện, thủy lực, khí nén hoặc tổ hợp năng lượng) cần cho vận hành rô bốt (ví dụ. các cơ cấu dẫn động kết cấu cơ khí, thiết bị điều khiển, thiết bị phụ trợ [ví dụ. dụng cụ kẹp]), cùng với tiêu thụ năng lượng lớn nhất cần cho mỗi loại thiết bị và cơ cấu. Các điều kiện kỹ thuật này cũng phải bao gồm các phạm vi cho phép và các sai lệch hoặc dung sai.

...

5.4 Kết cấu cơ khí

Nhà sản xuất phải quy định kiểu kết cấu cơ khí và số lượng các trục chuyển động. Phải cung cấp một bản vẽ lắp của kết cấu với các chuyển động của trục được chi tiết hóa. Bản vẽ này có thể là một phần của bản vẽ dùng để mô tả không gian làm việc (xem 5.5).

Ví dụ về các kết cấu cơ khí:

- rô bốt dạng hình chữ nhật;

- rô bốt dạng hình trụ;

- rô bốt dạng cầu;

- rô bốt có khớp nối bản lề.

Nếu rô bốt thuộc kiểu rô bốt di động thì phải chỉ ra phương pháp dẫn hướng.

5.5 Không gian làm việc

...

Trong các bản vẽ, nên cho các chi tiết của không gian làm việc và phạm vi chuyển động của các trục thứ cấp dưới dạng bảng như đã chỉ ra trong các ví dụ của các hình 1 và 2.

Kích thước tính bằng mi li mét

Chú dẫn

1 Điểm tham chiếu khớp cổ tay

2 Tư thế liên kết

3 Trục thứ 4

4 Trục thứ 5

Điểm trong không gian

...

Phạm vi chuyển động của các trục thứ cấp

X₁ (mm)

Z₁ (mm)

Trục thứ 4

Trục thứ 5

925

1635

...

+170°

-90°

-150°

1610

1550

...

±180°

-90°

1750

1140

...

±180°

-105°

1310

345

...

±180°

-120°

870

600

...

+150°

-120°

-170°

840

1000

...

+140°

-120°

-150°

1350

750

...

Hình 1 - Ví dụ về không gian làm việc của một rô bốt 5 trục

Kích thước tính bằng mi li mét

Chú dẫn

1 Điểm tham chiếu khớp cổ tay

2 Tư thế liên kết

3 Trục thứ 4

4 Trục thứ 5

...

Điểm trong không gian

Không gian làm việc của điểm tham chiếu khớp cổ tay

Phạm vi chuyển động của các trục thứ cấp

X₁ (mm)

Z₁ (mm)

Trục thứ 4

Trục thứ 5

Trục thứ 6

...

1635

± 210°

+75°

+170°

-90°

...

1610

1550

±210°

+75°

±180°

...

-90°

1750

1140

± 210°

+75°

±180°

...

-105°

1310

345

± 210°

+45°

...

-120°

870

600

...

+45°

+150°

-120°

-170°

...

1000

± 210°

+75°

+140°

-120°

...

1350

750

Hình 2 - Ví dụ về không gian làm việc của một rô bốt 6 trục

5.6 Hệ tọa độ

Nhà sản xuất phải quy định hệ tọa độ gốc và hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí phù hợp với TCVN 13697 (ISO 9787). Bất cứ sai lệch nào so với TCVN 13697 (ISO 9787) cũng phải được nhà sản xuất công bố.

...

Nhà sản xuất phải quy định các kích thước bên ngoài tính mi li mét (mm), và khối lượng tính bằng ki lô gam (kg) của kết cấu cơ khí và thiết bị điều khiển.

5.8 Bề mặt lắp ráp cơ sở

Nhà sản xuất phải cung cấp tài liệu mô tả bề mặt lắp ráp cơ sở (ví dụ như trong một bản vẽ) và các khuyến nghị về lắp ráp đế rô bốt để đảm bảo cho vận hành an toàn và đạt được các đặc tính danh nghĩa.

Các vị trí lắp ráp cho phép và các định hướng của rô bốt nên được quy định cùng với bất cứ các giới hạn nào về an toàn hoặc tính năng có liên quan đến mỗi vị trí và định hướng.

5.9 Mặt lắp ghép cơ khí

Nhà sản xuất phải cung cấp tài liệu mô tả về mặt lắp ghép cơ khí bao gồm bất cứ các bản vẽ, điều kiện kỹ thuật và các khuyến nghị nào cần thiết cho lắp ráp cơ cấu tác động ở đầu cuối với cổ tay rô bốt. Khi thích hợp, phải cung cấp viện dẫn các tiêu chuẩn quốc tế thích hợp (ví dụ như, xem TCVN 13234-1 (ISO 9409-1)).

5.10 Thiết bị điều khiển

Nhà sản xuất phải quy định

- Kiểu thiết bị điều khiển và tất cả các thông tin có liên quan, ví dụ như khả năng của thiết bị, các điều khoản đặc biệt (ví dụ. các sơ đồ điều khiển).

...

dung lượng cơ sở

dung lượng lớn nhất

- Phương pháp điều khiển chuyển động:

Tư thế - đến - tư thế (PTP)

quỹ đạo liên tục (CP)

- Kiểu điều khiển chuyển động:

servo

không servo

- Phương pháp nội suy quỹ đạo:

...

đường tròn

đường pa ra bôl

đường khác

- Số trục điều khiển:

số trục cơ sở

số trục bổ sung (có nội suy)

số trục bổ sung (không nội suy)

- Các cơ cấu điều khiển kiểu giá treo /người vận hành:

- Các giao diện vào/ra:

...

tín hiệu liên tục hoặc tín hiệu tổng hợp

- Các giao diện dữ liệu:

định dạng dữ liệu/định dạng điều khiển

- Các giao diện mạng:

các đặc tính vật lý

các giao thức truyền thông

5.11 Lập trình tác vụ và tải chương trình

Nhà sản xuất phải quy định loại phương pháp lập trình tác vụ và các phương tiện dùng để tải chương trình.

5.11.1 Ví dụ về các phương pháp lập trình

...

- Tự học

dẫn hướng bằng tay cơ cấu tác động ở đầu cuối của rô bốt

dẫn hướng bằng tay rô bốt trên một cơ cấu mô phỏng cơ khí

lập trình bằng tay bằng một bảng dạy học

- Hoạt động độc lập

- Mục tiêu có định hướng

5.11.2 Ví dụ về các phương tiện tải chương trình

- Các liên kết dữ liệu

- Các dĩa

...

- Các thẻ nhớ

5.12 Môi trường

Nhà sản xuất phải quy định các giới hạn về các điều kiện môi trường trong đó có thể đạt được các đặc tính danh nghĩa hoặc mức độ bảo vệ của rô bốt đối với các điều kiện môi trường.

Nhà sản xuất phải quy định các giới hạn cho bộ nhớ và hoạt động khi không có hư hỏng khác.

Các điều kiện môi trường bao gồm nhưng không nhất thiết phải được hạn chế

- Nhiệt độ (vận hành và lưu trữ/vận chuyển)

(độ Celsius) (°C)

- Độ ẩm tương đối (phần trăm) (%)

- Giới hạn độ cao (mét) (m)

...

- Các chất gây ô nhiễm trong khí quyển

- Rung

5.13 Tải

Phải quy định các đặc tính tải khác nhau dưới dạng

- Khối lượng (ki lô gam) (kg)

- Lực đẩy (niu tơn) (N)

- Mô men xoắn (niu tơn mét) (N.m)

Các giá trị này nên được trình bày dưới dạng hệ tọa độ mặt lắp ghép cơ khí.

Nhà sản xuất phải quy định tải danh nghĩa của rô bốt. Nên biểu thị mối quan hệ giữa khối lượng lớn nhất và vị trí trung tâm của khối lượng như trên hình 3.

...

Khi có yêu cầu, nhà sản xuất phải quy định lực đẩy lớn nhất và mô men xoắn lớn nhất (xem hình 4). Khi lực đẩy và mô men xoắn phụ thuộc vào cấu hình của rô bốt thì cấu hình này phải được quy định.

Chú dẫn

1 Khối lượng (kg)

2 Trọng tâm của khối

Hình 3 - Biểu đồ tải

Trục

Lực đẩy

...

N.m

X_m

Y_m

Z_m

...

Hình 4 - Các giá trị lực đẩy và mô men xoắn

5.14 Vận tốc

Trừ khi có quy định khác, nhà sản xuất phải quy định vận tốc trong các điều kiện sau:

- tốc độ không đổi ở một khoảng cách trên một đơn vị thời gian khi không có tăng tốc hoặc giảm tốc;

- có tải danh nghĩa.

Nhà sản xuất phải quy định ít nhất là

- vận tốc lớn nhất của trục riêng đối với mỗi trục;

- vận tốc theo quỹ đạo danh nghĩa cùng với hình dạng của quỹ đạo và các tiêu chí đặc tính có liên quan.

...

Đối với các trục được điều khiển servo, nhà sản xuất phải quy định độ phân giải của mỗi trục dưới dạng mi li mét hoặc ra đi an hoặc độ, chọn đơn vị nào thích hợp.

5.16 Các tiêu chí đặc tính

Nhà sản xuất phải cung cấp thông tin phù hợp với TCVN 13696 (ISO 9283) về các tiêu chí đặc tính được bảo hành. Các tiêu chí đặc tính theo TCVN 13696 (ISO 9283) như sau:

- độ chính xác của tư thế và tính lặp lại của tư thế;

- biến đổi độ chính xác của tư thế theo nhiều hướng;

- độ chính xác của khoảng cách và tính lặp lại của khoảng cách;

- thời gian ổn định của vị trí;

- sự quá tải của vị trí;

- sự chệch hướng của các đặc tính tư thế;

...

- độ chính xác của quỹ đạo và tính lặp lại của quỹ đạo; độ chính xác về định hướng lại của quỹ đạo;

- các sai lệch lượn vòng;

- các đặc tính vận tốc theo quỹ đạo; thời gian tối thiểu cho tư thế;

- tính dễ biến dạng tĩnh;

- các sai lệch về răng cưa.

5.17 An toàn

Nhà sản xuất phải quy định rằng rô bốt tuân theo ISO 10218 hoặc các tiêu chuẩn an toàn khác có liên quan.

Phụ lục A

...

Biểu mẫu trình bày các điều kiện kỹ thuật của rô bốt

Ngày phát hành

……………………….

Nhãn hiệu

........................................................................

Tên nhà sản xuất.....................................

...

........................................................................

Model ...............................................................

Kiểu...................................................................

Ứng dụng chính (xem 5.2) ............................................................................................................

Nguồn năng lượng (xem 5.3):

- bên ngoài (loại và đặc tính) ......................................................

- tiêu thụ năng lượng lớn nhất ....................................................

...

- tiêu thụ cho các chuyển động phụ .............................................

Kết cấu cơ khí, không gian làm việc và hệ tọa độ (xem 5.4, 5.5 và 5.6)

Bản vẽ

...

................................................................................................................................................

Các kích thước và khối lượng bên ngoài (xem 5.7)

Kết cấu cơ khí

Bộ điều khiển

...

Khối lượng…………. kg

...

Bề mặt lắp ráp cơ sở (xem 5.8)

Bản vẽ

...

........................................................................

Giao diện cơ khí (xem 5.9)

Bản vẽ

...

........................................................................

Thiết bị điều khiển (xem 5.10)

Kiểu thiết bị điều khiển ....................................

Số trục được điều khiển ..................................

Bộ nhớ chương trình tác vụ

...

dung lượng cơ sở ....................................

dung lượng lớn nhất ....................................

Các giao diện nhập/xuất ....................................

............................................................................

Kiểu điều khiển chuyển động .........................

Phương pháp điều khiển chuyển động ..........

Phương pháp nội suy quỹ đạo .......................

Các giao diện mạng/ dữ liệu ...............................

.............................................................................

...

Phương pháp lập trình và các phương tiện tải chương trình (xem 5.11)…………………………………………

Môi trường (xem 5.12)

Vận hành

Lưu trữ/ vận chuyển

Nhiệt độ

Độ ẩm tương đối

Giới hạn độ cao

Nhiễu điện từ

....................................................................

...

Chất gây ô nhiễm trong khí quyển

Rung

........................................................................

.................................. °C

.................................... %

.................................... m

....................................

...

....................................

................................ °C

................................. %

.................................. m

....................................

...

....................................

Tải (xem 5.13)

Tải danh nghĩa

...

Biểu đồ tải

Giới hạn tải ...................................................

Trục

...

Mô Men xoắn

X_m

………………N

……………N.m

Y_m

………………N

……………N.m

Z_m

………………N

...

Khối lượng bổ sung ...........................................

Ghi chú: ..............................................................

........................................................................

Số trục

Vận tốc của trục riêng (xem 5.4)

...

Các chỉ tiêu đặc tính (xem 5.16)

...

Các đặc tính của tư thế

100% và tùy chọn 10% tải danh nghĩa

100% và 50 và/hoặc 10% vận tốc danh nghĩa

Khoảng cách

Thời gian

AP_p =

vAP_p =

Thời gian ổn định vị trí =

...

AP_a =

vAP_a =

Quá tải của vị trí =

AP_b =

vAP_b =

Đối với dải giới hạn =

...

AP_c =

vAP_c =

Sơ đồ chệch hướng

Tính dễ biến dạng tĩnh

.......... mm/N dọc trục X₁

.......... mm/N dọc trục Y₁

.......... mm/N dọc trục Z₁

RP_l =

AD =

...

RD =

RP_b =

RP_c =

Các đặc tính của quỹ đạo và đu đưa

Dạng quỹ đạo ....................................

100% và tùy chọn 10% tải danh nghĩa

..............................................................

...

Vận tốc danh nghĩa của quỹ đạo

100% vận tốc danh nghĩa của quỹ đạo

10%

50%

100%

100% vận tốc danh nghĩa của quỹ đạo

...

AT_p =

Vận tốc danh nghĩa của quỹ đạo

10%

...

AT_a =

50%

AT_b =

...

100%

AT_c =

...

RT_p =

RT_a =

...

RT_b =

RT_c =

...

CR =

CO =

WS =

...

WF =

An toàn (xem 5.17)

Tuân theo ..............................................................................................................................

Phụ lục B

...

Mô tả các kí hiệu của tiêu chí đặc tính - Bản tóm tắt từ TCVN 13696 (ISO 9283)

Các ký hiệu dùng trong Phụ lục A về các tiêu chí đặc tính tuân theo TCVN 13696 (ISO 9283). Các ký hiệu này được diễn tả như sau:

độ chính xác của tư thế

tính lặp lại của tư thế

vAP

biến đổi độ chính xác của tư thế theo nhiều hướng

...

tính lặp lại của khoảng cách

thời gian ổn định vị trí

quá tầm của vị trí

dAP

sự chệch hướng của độ chính xác tư thế

dRP

...

tính đổi lẫn

độ chính xác của quỹ đạo

tính lặp lại của quỹ đạo

sai số lượn vòng

...

độ chính xác vận tốc của quỹ đạo

tính lặp lại vận tốc của quỹ đạo

độ dao động vận tốc của quỹ đạo

sai số của hành trình răng cưa

...

Các chỉ số a, b, c chỉ thị một đặc tính định hướng quanh các trục X, Y, Z. Chỉ số p chỉ thị một đặc tính về vị trí.