|
Cấu hình
thử
|
Đường đi
của rô bốt có liên quan tới độ dốc
|
Hướng lái
dẫn động rô bốt
|
|
1
|
hướng lên
|
hướng tiến
|
|
2
|
hướng lên
|
hướng lùi
|
|
3
|
hướng xuống
|
hướng tiến
|
|
4
|
hướng xuống
|
hướng lùi
|
|
5
|
sang bên (vuông góc)
|
hướng ngang
|
Mỗi thử nghiệm của phép thử phải tuân theo
qui trình dưới đây.
a) Độ dốc được điều chỉnh theo các góc cụ
thể.
b) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị
trí xuất phát trên đường dốc.
c) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng có
chiều dài ít nhất là 1000mm ở vận tốc do nhà sản xuất công bố.
d) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau
khi đã đạt tới vạch đích.
Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu
hoặc thất bại nếu rô bốt không đạt tới vạch kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô
bốt đi lệch khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt
thử đo vận tốc. Góc nghiêng (dốc) được sử dụng trong quy trình thử phải được
công bố là góc nghiêng (dốc) nhỏ nhất cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành
công liên tiếp.
7.4 Kết quả thử
Các góc nghiêng (dốc) lớn nhất cùng với các
điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát và các vận tốc được
yêu cầu phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 2.
Bảng 2 - Các
góc nghiêng (dốc) lớn nhất
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
hướng lên/ hướng phía trước
hướng lên/ hướng phía sau
hướng xuống/ hướng phía trước
hướng xuống/ hướng phía sau
hướng sang bên/ hướng ngang
Góc nghiêng lớn nhất
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
8 Vận tốc lớn nhất
trên đường dốc
8.1 Mục đích
Mục đích của phép thử này là xác định vận tốc
lớn nhất của rô bốt di động trên các đường dốc với một tập hợp các góc cố định
theo hướng đã quy định.
8.2 Thiết bị thử
Phải thực hiện các phép thử trên các đường dốc
có góc 3°, 6° và 10° khi thích hợp. Các góc phải được điều chỉnh trong phạm vi
± 0,5°.
CHÚ THÍCH: Các góc 3°, 6° và 10° thường được
sử dụng trong các phép thử xe lăn như đã quy định trong ISO 7176-2.
Thiết bị thử phải được trang bị hệ thống đo
có thể đo vận tốc của rô bốt. Bề mặt thử đo vận tốc phải có chiều dài ít nhất
là 1000mm và có đủ chiều rộng. Phải có đủ không gian tại mỗi đầu mút của bề mặt
thử dùng cho tăng tốc và giảm tốc.
8.3 Qui trình thử
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bảng 3 - Các
cấu hình di chuyển
Cấu hình di
chuyển
Đường đi
của rô bốt có liên quan đến độ dốc
Hướng
chuyển động của rô bốt
1
hướng lên
hướng tiến
2
hướng lên
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
3
hướng xuống
hướng tiến
4
hướng xuống
hướng lùi
5
sang bên (vuông góc)
hướng ngang
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
a) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở
vị trí xuất phát trên đường dốc 3°, 6° hoặc 10°.
b) Rô bốt phải di chuyển theo một đường thẳng
khi đang tăng tốc, khi vận tốc lớn nhất và khi giảm tốc.
c) Vận tốc của rô bốt được xác định với hệ
thống đo ở vùng vận tốc lớn nhất.
d) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau
khi đã đạt tới vạch đích.
Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu
nếu rô bốt không đạt tới đường kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch
hướng khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt thử đo
vận tốc. Vận tốc lớn nhất trên đường có độ dốc cho mỗi cấu hình thử phải được
lựa chọn là giá trị vận tốc lớn nhất từ ba thử nghiệm thành công liên tiếp.
8.4 Kết quả thử
Đối với mỗi cấu hình thử, vận tốc lớn nhất
cho mỗi độ dốc cùng với các điều kiện thử cụ thể bao gồm cả các điều kiện về ma
sát phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 4
Bảng 4 - Vận
tốc lớn nhất
Hướng di chuyển
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
hướng lên/ hướng phía sau
hướng xuống/ hướng phía trước
hướng xuống/ hướng phía sau
hướng sang bên/ hướng ngang
Vận tốc lớn nhất ở
góc nghiêng 3°
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 6°
Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 10°
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
9 Tính cơ động trên
bậc
9.1 Mục đích
Mục đích của phép thử này là xác định các
chiều cao lớn nhất của bậc và rô bốt có thể vượt qua. Để vượt qua một bậc dài,
rô bốt cần có khả năng leo lên và xuống bậc mà không xảy ra bất cứ hư hỏng nào.
Đối với các bậc ngắn, rô bốt cũng cần phải có một khoảng sáng gầm đủ để thân
của rô bốt di động (trừ các bánh xe) không chạm vào bậc khi đi qua bậc này.
9.2 Trang bị thử
Trang bị thử phải có dạng hai bậc:
- một bậc ngắn
- một bậc dài
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
CHÚ DẪN
H chiều cao của bậc
L chiều dài của bậc
r bán kính của mép bậc
W chiều rộng của bậc
Hình 2 - Các
kích thước của bậc
9.3 Qui trình thử
Phép thử gồm có hai cấu hình thử
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
- một bậc dài.
Đối với cả hai cấu hình thử, mỗi thử nghiệm
phải tuân theo qui trình dưới đây.
a) Chiều cao của bậc được điều chỉnh tới một
giá trị cụ thể.
b) Rô bốt có bánh xe được trang bị tải trọng định
mức được đặt ở vị trí xuất phát khi rô bốt đạt được vận tốc quy định trước khi
đi tới bậc.
c) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng
vuông góc với cạnh phía trước của bậc, trừ khi có quy định khác của nhà sản
xuất, ở vận tốc được thiết kế của rô bốt.
d) Rô bốt phải vượt qua hoàn toàn trên bậc.
Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu
(thất bại) nếu rô bốt không vượt qua hoàn toàn trên bậc hoặc thân của sàn di
động, khác với các bánh xe, chạm vào bậc trong quá trình thử. Chiều cao của các
bậc được sử dụng cho qui trình thử phải được công bố là các chiều cao lớn nhất
của các bậc cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp từ ba thử
nghiệm đầu tiên.
9.4 Kết quả thử
Các chiều cao lớn nhất của bậc cùng với các
điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các kích thước của bậc, góc tiếp cận cạnh phía
trước của bậc, các điều kiện về ma sát và các vận tốc điều khiển phải được công
bố trong phạm vi báo cáo thử.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
10.1 Mục đích
Mục đích của phép thử này là xác định chiều
rộng quay vòng cho kiểu quay vòng cụ thể của sàn di động
Chiều rộng quay vòng được xác định không chỉ
bởi các đặc tính cơ khí (ví dụ như góc lái của các bánh xe) mà còn bởi khả năng
của hệ thống điều khiển để thực hiện sự quay vòng.
Trong phép thử này, sử dụng ba kiểu quay vòng
- quay vòng chữ U;
- quay vòng ba điểm;
- quay vòng chữ L.
Quay vòng chữ U và quay vòng ba điểm không áp
dụng cho các sàn di động có khả năng thực hiện quay vòng tại chỗ. Để thay thế,
với các sàn này phải xác định chiều rộng quay vòng ngược lại cho quay vòng tại
chỗ.
10.2 Trang bị thử
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
10.3 Qui trình thử
Phép thử gồm có ba cấu hình thử (quay vòng
chữ U, quay vòng ba điểm và quay vòng chữ L) như đã minh họa trên các Hình A1
đến A3. Mỗi thử nghiệm phải tuân theo quy trình dưới đây.
a) Chiều rộng giữa các vách được điều chỉnh
tới giá trị cụ thể.
b) Rô bốt có bánh xe với tải trọng định mức
được đặt ở vị trí xuất phát.
c) Rô bốt khởi hành từ vị trí xuất phát tới
khi đạt được vận tốc do nhà sản xuất thiết kế cho kiểu quay vòng cụ thể.
d) Rô bốt bắt đầu quay vòng.
e) Sau khi rô bốt đã hoàn thành quá trình
quay vòng, vận tốc của rô bốt được giảm đi cho tới khi nó dừng lại. Việc quay
vòng được xem là hoàn thành khi rô bốt đạt được sự định hướng được lựa chọn.
Thử nghiệm được xem là không đạt yêu cầu
(thất bại) nếu rô bốt chạm vào thành của bề mặt thử trong quá trình quay vòng
hoặc rô bốt không đạt được sự định hướng đã lựa chọn.
Chiều rộng giữa các thành được sử dụng trong quy trình thử phải được công bố là
chiều rộng quay vòng cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp.
Thời gian quay vòng phải được lựa chọn là giá trị lớn nhất từ ba thử nghiệm
thành công đầu tiên.
10.4 Kết quả thử
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Phụ
lục A
(Tham
khảo)
Ví dụ cho các cấu hình thử chiều rộng quay
vòng
Ba cấu hình thử (quay vòng chữ U, quay vòng
ba điểm và quay vòng chữ L) cho thử chiều rộng quay vòng được minh họa trên các
Hình A1 đến A3, trong đó w chỉ thị chiều rộng giữa các thành (vách).
Hình A.1 -
Chiều rộng quay vòng chữ U đối với sàn di động
Hình A.2 -
Chiều rộng quay vòng ba điểm đối với sàn di động
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Hình A.3 -
Chiều rộng quay vòng chữ L đối với sàn di động
Thư
mục tài liệu tham khảo
[1] ISO 7162, Wheelchairs - Part 2:
Determination of dynamic stability of electric wheelchairs, (Xe lăn - Phần 2:
Xác định độ ổn định động lực học của xe lăn điện).
[2] ISO 7176-13, Wheelchairs - Part 13:
Determination of coefficient of friction of test surfaces, (Xe lăn - Phần 13:
Xác định hệ số ma sát của các bề mặt thử).
[3] TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), Rô
bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng.
[4] ISO 9283, Manipulating industrial
robots -
Performance
criteria and related test methods, (Tay máy Rô bốt công nghiệp - Các đặc tính
và phương pháp thử có liên quan).
[5] TCVN 13231 (ISO 13482), Rô bốt và các
bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho các rô bốt chăm sóc cá nhân.
[6] TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn
máy- Thiết bị điện của máy - Phần 1: Yêu cầu chung
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66