Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13231:2020 (ISO 13482:2014) về Rô bốt Yêu cầu cho các rô bốt chăm sóc cá nhân

• Số hiệu: TCVN13231:2020
• Loại văn bản: Tiêu chuẩn Việt Nam
• Nơi ban hành: ***
• Người ký: ***
• Ngày ban hành: Năm 2020

Chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân	Kiểu rô bốt
	Rô bốt giúp việc di động		Rô bốt chăm sóc thân thể				Rô bốt chở người
	Kiểu 1.1	Kiểu 1.2	Kiểu 2.1	Kiểu 2.2	Kiểu 2.3	Kiểu 2.4	Kiểu 3.1	Kiểu 3.2
6.2.2.2  Dừng khẩn cấp	d (không lựa chọn rủi ro thấp)		c	d	c	d	d	d
6.2.2.3  Dừng bảo vệ	b	d	b	a	b	c	c	e
6.3  Giới hạn không gian làm việc (bao gồm cả tránh vùng bị cấm 6.5.3)	b^1	d	b	a	a	a	N/A	e
6.4  Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn	b	d	b	b	b	d	c	e
6.7  Điều khiển lực liên quan đến an toàn	b	a	b^3	e^4	a	b^5	N/A	N/A
6.5.2.1, 6.5.2.1 Tránh va chạm nguy hiểm	b	a	N/A	N/A	b	d	N/A	e^6
6.6.6.7  Điều khiển độ ổn định (bao gồm cả bảo vệ quá tải)	b	a^2	N/A	c	b	d^2	b^7	d^2
1  Tránh các vùng bị cấm phải có PLd. 2  Nếu rô bốt chăm sóc cá nhân có độ không ổn định vốn có, PLe được yêu cầu. 3  Nếu đánh giá rủi ro chỉ ra rằng người sử dụng không thể tăng công suất cho rô bốt chăm sóc cá nhân do bất cứ tình huống đặc biệt nào (không biết hoặc không có chủ tâm) thì phải áp dụng yêu cầu của Kiểu 2.2 trừ khi rô bốt có một giới hạn vốn có đủ ngăn ngừa tổn hại được gây ra. 4  Nếu các chức năng giới hạn khác (ví dụ giới hạn của không gian làm việc hoặc vận tốc) cũng có thể bảo vệ cùng một rủi ro, cho phép dung PLd với điều kiện là tất cả các chức năng có liên quan đến thiết kế theo mức này. 5  Nếu sử dụng điều khiển lực để tránh va chạm hoặc giữ thăng bằng cho người một cách chủ động, PLd được yêu cầu. 6  Hệ thống điều khiển phải đạt được PLe nhưng yêu cầu này có thể không đạt được đối với các cơ cấu cảm biến. Trong trường hợp này, các rủi ro do hư hỏng có hệ thống của các cảm biến gây ra phải được giảm tốc tới mức thấp nhất có thể thực hiện được. 7  Nếu rô bốt chăm sóc cá nhân có độ không ổn định vốn có. PLc được yêu cầu.

6.1.4  Yêu cầu cho mức đặc tính riêng của ứng dụng

Các kết quả của đánh giá rủi ro toàn diện được thực hiện trên rô bốt chăm sóc cá nhân và ứng dụng theo dự định của rô bốt có thể xác định rằng các mức đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn cao hơn hoặc thấp hơn các mức đã công bố ở trên là cần thiết cho ứng dụng và phải được đáp ứng.

Việc lựa chọn các mức đặc tính liên quan đến an toàn cao hơn hoặc thấp hơn này phải được xác định riêng biệt và các giới hạn thích hợp cũng như các cảnh báo phải được bao gồm trong thông tin sử dụng được cung cấp cùng với thiết bị thực hiện.

6.1.5  Các phương pháp khác

Cũng có thể sử dụng các tiêu chuẩn khác cung cấp các yêu cầu đặc tính khác (ví dụ độ tin cậy của điều khiển) (ví dụ, ANSI/ RIA R15.06-1999, 4.5.4). Khi sử dụng các tiêu chuẩn khác này để thiết kế các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phải đạt được một mức giảm rủi ro tương đương.

6.2  Dừng rô bốt

6.2.1  Yêu cầu chung

Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để bảo đảm có thể dừng an toàn mà không gây ra bất cứ các nguy hiểm nào như quay vòng, chạy ra xa hoặc các chi tiết và tải trọng của rô bốt bị rơi nếu điện phanh với lực lớn tại bất cứ vận tốc nào.

Các trạng thái tạm dừng có thể thay đổi tùy thuộc vào kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân và các trạng thái tạm dừng này phải do nhà sản xuất rô bốt quy định. Nếu trạng thái tạm dừng đạt được và được duy trì bởi chức năng điều khiển vận tốc bình thường của rô bốt thì chức năng này phải tuân theo 6.6. Khi trạng thái tạm dừng đạt được bằng một chức năng dừng độc lập thì trạng thái này chỉ đạt được bằng một cơ cấu phanh đáp ứng các yêu cầu sau:

...

...

...

b) cơ cấu phanh phải dừng rô bốt chăm sóc cá nhân trong phạm vi hoạt động của cơ cấu phát hiện đối tượng liên quan đến an toàn được cung cấp, có tính đến các giới hạn quy định cho tất cả các thông số, ví dụ tải trọng, vận tốc, hệ số ma sát và gradien của bề mặt di chuyển và trạng thái mong đợi của các chi tiết rô bốt;

c) Cơ cấu phanh phải giữ cho rô bốt chăm sóc cá nhân và tải trọng lớn nhất cho phép của rô bốt đứng yên trên bề mặt có hành trình hoạt động lớn nhất và gradient do nhà sản xuất quy định;

d) Cơ cấu phanh phải vận hành khi mất các chức năng điều khiển tới hạn.

6.2.2  Chức năng dừng của rô bốt

6.2.2.1  Yêu cầu chung

Rô bốt chăm sóc cá nhân phải có một chức năng dừng bảo vệ và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập phải được cung cấp theo yêu cầu bằng đánh giá rủi ro. Bằng cách tùy chọn các chức năng này có thể có phương tiện cho kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài và có thể cung cấp một tín hiệu ra dừng khẩn cấp Bảng 2 đưa ra so sánh giữa chức năng dừng khẩn cấp và chức năng dừng bảo vệ.

CHÚ THÍCH  Trong một số ứng dụng, một chức năng dừng bảo vệ bao gồm cung cấp năng lượng dẫn động để duy trì độ ổn định của hệ thống. Một ví dụ của ứng dụng này có thể là một rô bốt chăm sóc cá nhân đi bộ.

Bảng 2 - So sánh giữa dừng khẩn cấp và dừng bảo vệ

Chức năng

...

...

...

Dừng bảo vệ

Mục đích

Khẩn cấp

Bảo vệ hoặc giảm rủi ro

Loại dừng (IEC 60204-1)

0 hoặc 1

0, 1 hoặc 2

Khởi tạo

Bằng tay

...

...

...

Đặc tính của hệ thống liên quan đến an toàn

Phải đáp ứng đặc tính trong 6.1

Phải đáp ứng các đặc tính trong 6.1

Đặt lại

Chỉ bằng tay

Bằng tay hoặc tự động

Tần suất sử dụng

Không thường xuyên

Thường không thường xuyên

...

...

...

Lấy đi năng lượng từ các cơ cấu khởi động để dừng sự lan truyền tình huống nguy hiểm

Điều khiển an toàn nguy hiểm được bảo vệ

6.2.2.2  Dừng khẩn cấp

Nếu khả năng dừng khẩn cấp được yêu cầu, mỗi cơ cấu điều khiển có thể tạo chuyển động của rô bốt hoặc tình huống nguy hiểm khác phải có một chức năng dừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay.

a) tuân theo các yêu cầu của 6.1 và TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) và được quyền ưu tiên trước tất cả các điều khiển khác của rô bốt;

b) gây ra tất cả các nguy hiểm điều khiển được để dừng;

c) lấy đi năng lượng từ các cơ cấu khởi động rô bốt nếu các rô bốt ở trạng thái an toàn;

d) cung cấp khả năng để điều khiển các nguy hiểm được điều khiển ở trạng thái an toàn;

e) duy trì hoạt động tới khi được đặt lại;

...

...

...

Nếu không thể cung cấp một nút dừng khẩn cấp trên cơ cấu điều khiển (ví dụ, cho các giao diện mới dựa trên màn hình máy tính hoặc các ứng dụng từ xa) thì phải bảo đảm cho có thể đạt được một mức an toàn bằng nhau với sự hiện diện của các phương tiện dừng khẩn cấp (ví dụ các nút trên rô bốt chăm sóc cá nhân hoặc gần rô bốt chăm sóc cá nhân).

Việc lựa chọn loại dừng 0 hoặc loại dừng 1 cho chức năng phải được xác định bằng đánh giá rủi ro theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).

Cơ cấu dừng khẩn cấp phải phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) và TCVN 6719 (ISO 13850).

Đặc tính dừng khẩn cấp phải tuân theo 6.1. Các loại rô bốt chăm sóc cá nhân phải đáp ứng PLs trong Bảng 3.

Bảng 3 - Các mức đặc tính cho dừng khẩn cấp của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Kiểu rô bốt

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

...

...

...

Kiểu
1.1

Kiểu
1.2

Kiểu
2.1

Kiểu
2.2

Kiểu
2.3

Kiểu
2.4

Kiểu
3.1

Kiểu
3.2

Dừng khẩn cấp

...

...

...

(không lựa chọn rủi ro thấp)

c

d

c

d

d

d

6.2.2.3  Dừng bảo vệ

Khi rủi ro được giảm nhẹ bằng sử dụng các chức năng liên quan đến an toàn, rô bốt chăm sóc cá nhân phải có một hoặc nhiều chức năng dừng bảo vệ. Các loại chức năng dừng này (như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)) phải được xác định bằng đánh giá rủi ro cho ứng dụng.

...

...

...

Đặc tính của chức năng dừng bảo vệ phải tuân theo các yêu cầu của 6.1.

Rô bốt chăm sóc cá nhân có thể có một chức năng dừng bảo vệ sử dụng loại dừng 2 như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1); không dẫn đến ngắt năng lượng dẫn động nhưng yêu cầu phải giám sát trạng thái đứng yên sau khi rô bốt dừng lại. Bất cứ chuyển động không có chủ định nào của rô bốt ở trạng thái đứng yên hoặc chức năng dừng bảo vệ bị hư hỏng nên dẫn đến dừng loại 0 theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) như đã xác định bằng đánh giá rủi ro. Đặc tính của chức năng đứng yên và giám sát phải tuân theo 6.1. Xem bảng 4.

CHÚ THÍCH  Yêu cầu này có thể bao gồm một chức năng dừng loại 2 có giám sát theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) được cung cấp bởi một hệ thống dẫn điện, tương đương với một chức năng dừng vận hành an toàn theo IEC 61800-5-2.

Bảng 4 - Các mức đặc tính cho dừng bảo vệ của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Kiểu rô bốt

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

Rô bốt chở người

...

...

...

Kiểu
1.2

Kiểu
2.1

Kiểu
2.2

Kiểu
2.3

Kiểu
2.4

Kiểu
3.1

Kiểu
3.2

Dừng bảo vệ

b

...

...

...

b

d

b

c

c

e

6.2.3  Đặc tính phanh

Thiết kế các chức năng của các hệ thống điều khiển phát ra dừng bảo vệ của sàn di động của rô bốt phải xem xét đặc tính phanh của sàn và khoảng cách mà rô bốt chăm sóc cá nhân cần. Dừng lại trong tất cả các điều kiện bề mặt di chuyển thấy trước được.

Đặc tính phanh phải đủ sao cho có thể tránh được va chạm nguy hiểm với bất cứ vật chướng ngại nào liên quan đến an toàn khi rô bốt chăm sóc cá nhân di chuyển với vận tốc danh nghĩa và tải trọng danh nghĩa trong các điều kiện bề mặt di chuyển quy định. Khi có thể thực hiện được, rô bốt chăm sóc cá nhân cũng phải có khả năng dừng lại đối diện với một đối tượng liên quan đến an toàn trong các điều kiện bề mặt mong đợi xấu nhất như đã xác định bằng đánh giá rủi ro.

...

...

...

a) nếu sử dụng các chức năng của hệ thống điều khiển để đánh giá đặc tính phanh của một rô bốt chăm sóc cá nhân và/ hoặc chỉnh đặt một giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn cho một bề mặt di chuyển riêng biệt thì các chức năng này phải tuân theo 6.1, có xem xét đến tất cả các điều kiện vận hành theo dự định.

b) Rô bốt chăm sóc cá nhân phải có khả năng đánh giá các điều kiện bề mặt ở phía trước và tránh các điều kiện bề mặt nguy hiểm nếu có thể thực hiện được. Chức năng này phải tuân theo 6.1, có xem xét đến tất cả các điều kiện vận hành theo dự định.

6.3  Giới hạn cho các không gian hoạt động

Hình 1 minh họa các không gian hoạt động cho các rô bốt chăm sóc cá nhân.

Hình 1- Các không gian hoạt động của các rô bốt chăm sóc cá nhân

Có thể cần đến giới hạn của không gian hoạt động cho giảm rủi ro, kìm hãm hoặc chuyển động của rô bốt chăm sóc cá nhân trong phạm vi một thể tính xác định hoặc ngăn ngừa rô bốt đi vào thể tính này (riêng bao gồm toàn bộ và vùng cấm sử dụng, các không gian hoạt động, xem Phụ lục B).

Các giới hạn phần mềm được phép sử dụng như một phương tiện để xác định và giảm không gian hạn chế với điều kiện là chúng có thể dừng rô bốt ở toàn bộ tải trọng và vận tốc danh nghĩa. Không gian hạn chế phải được giới hạn bởi vị trí dừng thực tế được mong đợi có tính đến khoảng cách dừng. Nhà sản xuất phải công bố trong thông tin sử dụng khả năng của các giới hạn phần mềm và phải vô hiệu hóa các giới hạn phần mềm nếu khả năng này không được hỗ trợ.

Các chương trình điều khiển để giám sát, thực hiện mối liên kết và các chức năng giới hạn không gian dựa trên các giới hạn phần mềm phải tuân theo 6.1 và chỉ được thay đối với người có thẩm quyền. Nếu giới hạn phần mềm bị vi phạm, phải khởi tạo một trạng thái an toàn. Chuyển động trong quá trình có vi phạm giới hạn phải ở trong điều kiện điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn như đã quy định trong 6.4. Các giá trị chỉnh đặt cho hoạt động và cấu hình của các giới hạn an toàn phải được ghi lại sao cho các thay đổi về cấu hình có thể nhận biết được một cách dễ dàng và xem xét lại. Xem Bảng 5.

...

...

...

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Kiểu rô bốt

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

Rô bốt chở người

Kiểu
1.1

Kiểu
1.2

Kiểu
2.1

Kiểu
2.2

...

...

...

Kiểu
2.4

Kiểu
3.1

Kiểu
3.2

Các giới hạn cho không gian làm việc (bao gồm cả tránh vùng cấm)

b^1

d

b

d

a

...

...

...

N/A

e

1  Tránh các vùng cấm phải có PLd

6.4  Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn

Đánh giá rủi ro phải xác định giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân, vượt quá giới hạn này rô bốt có thể gây ra tổn hại. Yêu cầu này phải được thực hiện bằng tính toán các vận tốc của các điểm tiêu biểu trên các bộ phận di động có thể tiếp cận được của rô bốt. Chỉ có những người có thẩm quyền mới được điều chỉnh vận tốc lớn nhất cho phép.

Tùy theo tác vụ mà rô bốt chăm sóc cá nhân phải thực hiện, có thể xuất hiện các giới hạn vận tốc khác nhau của rô bốt hoạt động trong một tình huống đã cho. Cách thích hợp để chuyển mạch các giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn.

Khi được cung cấp, điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn phải được thiết kế và cấu tạo sao cho trong trường hợp có lỗi, vận tốc của cơ cấu tác động cuối của tay máy và các bộ phận khác của rô bốt không vượt quá các giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn và phải phát ra một trạng thái an toàn khi một lỗi xảy ra. Đặc tính của điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn phải tuân theo 6.1. Xem Bảng 6.

Bảng 6 - Các mức đặc tính của điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

...

...

...

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

Rô bốt chở người

Kiểu
1.1

Kiểu
1.2

Kiểu
2.1

Kiểu
2.2

Kiểu
2.3

Kiểu
2.4

...

...

...

Kiểu
3.2

Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn

b

d

b

b

b

d

c

...

...

...

6.5  Cảm biến môi trường liên quan đến an toàn

6.5.1  Yêu cầu chung

Cảm biến môi trường liên quan đến an toàn phải tuân theo các yêu cầu của 6.1. Mục tiêu của cảm biến môi trường liên quan đến an toàn như sau.

a) cảm biến đối tượng liên quan đến an toàn: chức năng này phải được áp dụng để tránh các va chạm nguy hiểm. Các đối tượng liên quan đến an toàn được phát hiện có thể bao gồm người, vật nuôi trong gia đình và các đối tượng khác trong môi trường có liên quan đến an toàn (xem chú thích trong 3.21.1). Phải áp dụng các thiết bị phát hiện để bảo đảm cho các khoảng cách hoặc các lực tiếp xúc có thể chấp nhận được giữa một vật chướng ngại liên quan đến an toàn và một rô bốt chăm sóc cá nhân.

b) Cảm biến bề mặt di chuyển: chức năng này bao gồm cảm biến các tính chất của bề mặt di chuyển (ví dụ êm, gồ ghề và rắn chắc) và hình học của bề mặt di chuyển (ví dụ phẳng, dốc, cầu thang và khe hở) phải được áp dụng để tránh các nguy hiểm liên quan đến độ không ổn định.

6.5.2  Cảm biến đối tượng

6.5.2.1  Cảm biến không tiếp xúc

Các thiết bị (cơ cấu) cảm biến không tiếp xúc được sử dụng để:

- bảo đảm các khoảng cách vận hành tối thiểu và/ hoặc

...

...

...

Để tránh các va chạm nguy hiểm và duy trì mức an toàn yêu cầu áp dụng các quy định sau.

a) Khi có yêu cầu phát hiện người, phải sử dụng thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện (ESPE) theo các phần có liên quan của IEC 61496.

b) Nếu sử dụng ESPE như một thiết bị cảm biến sơ cấp thì thiết bị này phải có độ tin cậy thích hợp trong vận hành và lắp đặt phải phù hợp với đánh giá rủi ro của rô bốt chăm sóc cá nhân.

c) Khi có yêu cầu phát hiện các đối tượng liên quan đến an toàn khác người, có thể áp dụng thiết bị cảm biến không tiếp xúc khác sau đó áp dụng ESPE và khả năng phát hiện cũng như độ tin cậy của thiết bị này phải tuân theo các yêu cầu được xác định bằng đánh giá rủi ro.

CHÚ THÍCH 1  IEC/TS 62046 đưa ra hướng dẫn về áp dụng thiết bị bảo vệ.

Sự phát hiện một hoặc nhiều đối tượng liên quan đến an toàn trong phạm vi một khoảng cách tối thiểu phải làm cho rô bốt chăm sóc cá nhân đi tới một trạng thái an toàn hoặc bằng.

- khởi tạo dừng bảo vệ theo 6.2.2.3, hoặc

- khởi tạo quá trình giảm vận tốc an toàn bằng điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn theo 6.4, hoặc

- duy trì khoảng cách cách ly đến đối tượng liên quan đến an toàn.

...

...

...

Khi có yêu cầu phát hiện các đối tượng liên quan đến an toàn khác người (vật nuôi trong gia đình, tường vách, các ranh giới của không gian lớn nhất) phải xác định khoảng cách tách ly theo công thức của TCVN 7386 (ISO 13855) nhưng ngoại trừ thông số khoảng cách xâm phạm “c“.

Nếu thiết bị cảm biến không tiếp xúc cung cấp thông tin đáng tin cậy về vận tốc tiếp cận tương đối của con người và cho phép rô bốt chăm sóc cá nhân xác định vận tốc tương đối trong trường hợp xấu nhất giữa rô bốt và một đối tượng tiếp cận liên quan đến an toàn thì tính toán khoảng cách tối thiểu có thể sử dụng vận tốc được xác định thay thế cho K trong công thức của TCVN 7386 (ISO 13855). Mức đặc tính của thiết bị cảm biến không tiếp xúc không được làm suy giảm mức đặc tính của chức năng an toàn yêu cầu. Xem Bảng 7.

CHÚ THÍCH 2  Phụ lục C nêu ra ví dụ điển hình về cách tính toán vận tốc tương đối từ một rô bốt chăm sóc cá nhân và một đối tượng liên quan đến an toàn chuyển động theo một hướng khác nhưng có thể va chạm trong pha chuyển động tiếp sau.

Bảng 7 - Các mức đặc tính cho điều khiển tránh va chạm nguy hiểm của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Kiểu rô bốt

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

Rô bốt chở người

...

...

...

Kiểu
1.2

Kiểu
2.1

Kiểu
2.2

Kiểu
2.3

Kiểu
2.4

Kiểu
3.1

Kiểu
3.2

Tránh va chạm nguy hiểm

b

...

...

...

N/A

N/A

b

d

N/A

e^1

1 Hệ thống điều khiển phải đạt được PLe nhưng yêu cầu này có thể không đạt được đối với các cơ cấu cảm biến. Trong trường hợp này các rủi ro gây ra bởi hư hỏng có hệ thống của các cảm biến phải được giảm tới mức thấp nhất có thể thực hiện được.

6.5.2.2  Cảm biến tiếp xúc

Cảm biến tiếp xúc được yêu cầu cho nhiều tác vụ tương tác người - rô bốt. Đối với yêu cầu này rô bốt phải phát hiện một cách an toàn ngay cả khi các lực tiếp xúc nhỏ và phản ứng với các lực này theo cách thích hợp. Khi cần thiết, sự phát hiện bằng tiếp xúc phải đảm bảo các khả năng sau:

...

...

...

b) các lực tiếp xúc phải được giới hạn tới các giá trị thích hợp như đã xác định bằng đánh giá rủi ro. Nên thu được các giới hạn này bằng cách dựa vào các giới hạn được công bố trong các tiêu chuẩn kỹ thuật khác và các tài liệu khoa học đã xuất bản (xem thư mục tài liệu tham khảo)

Cảm biến tiếp xúc dùng để phát hiện người phải tuân theo các yêu cầu của các phần có liên quan của ISO 13856. Nếu phải phát hiện các đối tượng liên quan đến an toàn khác người thì khả năng phát hiện yêu cầu và độ tin cậy phải được xác định bằng đánh giá rủi ro

Thiết bị nhạy cảm áp suất (PSPE) (ví dụ các cạnh, thanh, các cơ cấu nhạy cảm áp suất, điện, tấm giảm va, dây) phải được sử dụng để ngăn ngừa sự va chạm nguy hiểm. Các cơ cấu cảm biến tiếp xúc này phải tuân theo điều này, phù hợp với ứng dụng của rô bốt chăm sóc cá nhân và đánh giá rủi ro. Nếu được sử dụng như một cơ cấu cảm biến liên quan đến an toàn, các phần tử phải tuân theo 6.1 và phải được lắp theo quy định trong ISO 13856.

6.5.3  Cảm biến bề mặt di chuyển

Khi có một rủi ro không chấp nhận được của độ không ổn định có khí do các tình trạng hoặc hình học của bề mặt di chuyển, một rô bốt chăm sóc cá nhân có thể di chuyển tự điều khiển phải được cung cấp khả năng cảm biến để phát hiện dạng hình học và tình trạng của bề mặt liên quan đến an toàn, ví dụ mặt đất không bằng phẳng, bậc cầu thang.

Phương tiện (lắp trên rô bốt không lắp trên rô bốt) để phát hiện dạng hình học của bề mặt và tình trạng di chuyển phải có khả năng phát hiện và xét đoán xem rô bốt có khả năng di chuyển qua các vùng được giám sát hay không.

Đặc tính phát hiện trạng thái bề mặt phải đủ để cho phép rô bốt chăm sóc cá nhân đánh giá được đặc tính phanh của rô bốt phù hợp với các yêu cầu trong 6.2.3 cũng như để duy trì độ ổn định cơ khí.

Khi môi trường của một rô bốt chăm sóc cá nhân có trang bị các vạch dấu, các dấu và/ hoặc băng từ mà rô bốt có thể phát hiện được thì chúng phải được đặt với số lượng thích hợp và ở các vị trí thích hợp để rô bốt không có các điểm mù (điểm không được phát hiện).

CHÚ THÍCH  Để phê chuẩn chức năng cảm biến bề mặt di chuyển, các vật chướng ngại liên quan đến an toàn của bề mặt (nghĩa là các khe hở, các đệm giảm va và/ hoặc các bậc) được đặt giữa rô bốt chăm sóc cá nhân và nơi di chuyển đến. Sau đó có thể kiểm tra đặc tính của rô bốt để có thể tránh được một cách an toàn tình trạng bề mặt bất lợi hoặc dừng lại một cách an toàn mà không bị kẹt.

...

...

...

Rô bốt chăm sóc cá nhân phải ổn định trong tất cả các tình huống sử dụng hợp lý thấy trước được và theo dự định. Đặc tính an toàn chức năng của các chức năng cung cấp độ ổn định phải tuân theo 6.1. Các loại rô bốt chăm sóc cá nhân khác nhau phải đáp ứng PLs trong Bảng 8.

Bảng 8 -Các mức đặc tính cho điều khiển độ ổn định của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Kiểu rô bốt

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

Rô bốt chở người

Kiểu
1.1

Kiểu
1.2

...

...

...

Kiểu
2.2

Kiểu
2.3

Kiểu
2.4

Kiểu
3.1

Kiểu
3.2

Điều khiển độ ổn định (bao gồm cả bảo vệ quá tải)

b

d^1

N/A

...

...

...

b

d^1

b^2

d^1

1  Nếu rô bốt chăm sóc cá nhân ở giữa trạng thái không ổn định vốn có, PLe được yêu cầu

2  Nếu rô bốt chăm sóc cá nhân ở trạng thái không ổn định vốn có, PLc được yêu cầu

6.7  Điều khiển lực liên quan đến an toàn

Lực gây ra trên người hoặc các đối tượng liên quan đến an toàn khác bởi bất cứ bộ phận nào của rô bốt chăm sóc cá nhân phải được điều khiển trong phạm vi các tiêu chí tiếp xúc an toàn tối đa như các giới hạn lực.

Các yêu cầu định lượng về lực/ momen xoắn tiếp xúc an toàn lớn nhất nên được xem xét kiểm tra cẩn thận bằng thực nghiệm về công thái học. Các giới hạn của lực gây ra trong quá trình tiếp xúc không có chủ định với một đối tượng liên quan đến an toàn có thể khác với ứng dụng và phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.

...

...

...

a) phản ứng đủ nhanh đối với các lực tiếp xúc để duy trì các lực này không vượt qua các giới hạn lực liên quan đến an toàn;

b) đưa rô bốt chăm sóc cá nhân vào một trạng thái an toàn sau khi tiếp xúc.

CHÚ THÍCH  Về tài liệu giới thiệu các cách tiếp cận để xác định các lực tiếp xúc cho phép và các dung sai nỗi đau, xem thư mục tài liệu tham khảo.

Đặc tính an toàn chức năng của các bộ điều khiển lực liên quan đến an toàn phải tuân theo 6.1. Xem Bảng 9.

Bảng 9 - Các mức đặc tính cho điều khiển lực của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

Kiểu rô bốt

Rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chăm sóc thân thể

...

...

...

Kiểu 1.1

Kiểu 1.2

Kiểu 2.1

Kiểu 2.2

Kiểu 2.3

Kiểu 2.4

Kiểu 3.1

Kiểu 3.2

Điều khiển lực liên quan đến an toàn

...

...

...

d

b^1

e^2

a

b^3

N/A

N/A

1  Nếu đánh giá rủi ro chỉ ra rằng người sử dụng không thể tăng công suất cho rô bốt chăm sóc cá nhân do bất cứ tình huống nâng biệt nào (ví dụ, không nhận thức được) thì phải áp dụng yêu cầu của kiểu 2.2 trừ khi rô bốt có một giới hạn vốn có để ngăn ngừa tổn hại gây ra

2  Nếu các chức năng giới hạn khác (ví dụ giới hạn của không gian làm việc hoặc vận tốc) cũng cung cấp bảo vệ chống lại cùng một rủi ro, cho phép sử dụng PLd với điều kiện là các chức năng liên quan được thiết kế cho mức đặc tính này

...

...

...

6.8  Bảo vệ kỳ dị

Các chuyển động đi qua các kỳ dị có thể tạo ra các vận tốc cao của trục. Các vận tốc cao này có thể không được mong đợi và dẫn đến rủi ro cho người sử dụng, người tác vụ và người trong môi trường.

Đối với các chuyển động của rô bốt chăm sóc cá nhân đi qua gần các kỳ dị phải áp dụng một hoặc nhiều biện pháp trong các biện pháp sau:

a) điều khiển chuyển động qua kỳ dị để tránh bất cứ nguy hiểm nào;

b) rô bốt phải tránh kỳ dị, ví dụ bằng điều chỉnh kế hoạch đường dẫn;

c) dừng chuyển động của rô bốt và cung cấp cảnh báo cho rô bốt đi qua một kỳ dị hoặc thực hiện một chuyển động tránh trong quá trình chuyển động phối hợp.

6.9  Thiết kế giao diện người sử dụng

6.9.1  Yêu cầu chung

Khi sử dụng các cơ cấu điều khiển (ví dụ cần điều khiển, panen điều khiển của người tác vụ, các hệ thống nhận biết tiếng nói và động tác và/ hoặc các phương tiện khác) để điều khiển các chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân thì chúng phải có độ tin cậy thích hợp trong hoạt động.

...

...

...

Các cơ cấu điều khiển phải điều khiển các chức năng riêng hoặc phối hợp của rô bốt trong các chế độ điều khiển bằng tay và bán tự động của rô bốt.

6.9.2  Chỉ báo trạng thái

Trạng thái của các cơ cấu điều khiển phải được chỉ bảo một cách rõ ràng ở một thời điểm, ví dụ có năng lượng, chế độ vận hành, phát hiện lỗi các trạng thái nên được chỉ báo ở vị trí dễ nhận biết đối với người tác vụ. Trong trường hợp điều khiển từ xa, mỗi cơ cấu điều khiển phải nhận biết rõ ràng các bộ phận của rô bốt chăm sóc cá nhân để được điều khiển từ các bộ phận này. Hệ thống điều khiển từ xa phải được thiết kế và cấu tạo sao cho chỉ tác động đến:

- các bộ phận có liên quan của rô bốt;

- các chức năng có liên quan.

6.9.3  Đầu nối và ngắt (tháo rời)

Về đầu nối, ngắt hoặc đấu nối lại bất cứ cơ cấu điều khiển nào một cách có chủ định hoặc không có chủ định hoặc nếu xảy ra các vấn đề về đầu nối của cơ cấu điều khiển, rô bốt chăm sóc cá nhân phải thực hiện dừng bảo vệ nếu như tiếp tục tác vụ có thể dẫn đến rủi ro không chấp nhận được. Rô bốt chăm sóc cá nhân được điều khiển từ xa phải được thiết kế và cấu tạo sao cho chỉ đáp ứng các tín hiệu từ thiết bị điều khiển được dự định.

6.9.4  Một cơ cấu điều khiển cho nhiều rô bốt

Điều khiển và chuyển mạch điều khiển cho nhiều rô bốt chăm sóc cá nhân với một cơ cấu điều khiển không được gây ra bất cứ tổn hại nào cho người sử dụng hoặc bất cứ người nào bị phơi nhiễm. Cơ cấu điều khiển có thể điều khiển một hoặc nhiều rô bốt một cách độc lập hoặc tại cùng một thời điểm người tác vụ phải nhìn thấy rõ rô bốt chăm sóc cá nhân nào đang được điều khiển bởi có cơ cấu điều khiển. Mỗi rô bốt được điều khiển phải được lựa chọn trước khi lệnh điều khiển truyền đến rô bốt này. Phải ngăn ngừa sự khởi động bất ngờ cầu bất cứ rô bốt nào không được lựa chọn.

...

...

...

Nếu sử dụng nhiều cơ cấu điều khiển, phải áp dụng các yêu cầu sau:

a) phải có chỉ báo rõ để nhận biết mỗi cơ cấu điều khiển đang hoạt động;

b) mỗi chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân chỉ được điều khiển bằng một cơ cấu điều khiển tại bất cứ thời điểm nào, ngoại trừ các chức năng dừng bảo vệ và dừng khẩn cấp: trong trường hợp một giao diện người sử dụng đã phương thức duy nhất (ví dụ nhận biết đồng thời tiếng nói và cử động) thì giao diện truyền thông đa phương thức này có thể được xem như một cơ cấu điều khiển

c) phải áp dụng các biện pháp ngăn ngừa nguy hiểm thu được từ nhiều lệnh điều khiển đối lập nhau;

d) thay đổi điều khiển từ một cơ cấu điều khiển sang cơ cấu điều khiển khác không được gây ra rủi ro chấp nhận được;

e) khi các chức năng tách biệt được linh hoạt từ các cơ cấu điều khiển khác nhau, hệ thống điều khiển phải được thiết kế để tránh cho những người tác vụ gây ra tổn hại lẫn nhau hoặc các đối tượng liên quan đến an toàn khác;

f) trước khi điều khiển có thể được chuyển từ một cơ cấu điều khiển sang cơ cấu điều khiển khác, cần thiết phải có tác động của một bộ chuyển đổi rõ ràng;

CHÚ THÍCH  Yêu cầu này có thể bao gồm các tình huống trong đó không có cơ cấu điều khiển nào được hoạt động (ví dụ khi rô bốt chăm sóc cá nhân ở một trạng thái an toàn) và bất cứ cơ cấu điều khiển nào cũng có thể tiếp tục điều khiển.

g) nếu thích hợp, phải có sự chỉ báo rõ ràng về tất cả các cơ cấu điều khiển mà một trong các cơ cấu này hiện đang hoạt động và cơ cấu nào không hoạt động.

...

...

...

Nếu sẵn có một hoặc nhiều cơ cấu điều khiển không dây hoặc tháo ra được để vận hành rô bốt chăm sóc cá nhân thì phải áp dụng các yêu cầu sau:

a) trong trường hợp mất giao tiếp, hoặc khi không nhận được tín hiệu điều khiển đúng, bất cứ rô bốt nào được điều khiển bởi một cơ cấu này phải dẫn đến dừng bảo vệ nếu tiếp tục tác vụ có thể dẫn đến rủi ro không chấp nhận được;

b) khi thích hợp, thời gian đáp ứng tối đa cho truyền dữ liệu (bao gồm cả hiệu chỉnh sai số) và cho mất giao tiếp (truyền thông) phải được xem xét trong tính toán về toàn bộ đặc tính (thời gian) dừng, và phải được công bố trong thông tin sử dụng;

c) về các cơ cấu điều khiển trong đó có tích hợp các cơ cấu điều khiển dừng khẩn cấp, phải có phương tiện để tránh nhầm lẫn giữa các cơ cấu điều khiển hoạt động và không hoạt động (ví dụ, bảo quản các cơ cấu không hoạt động ở một vị trí thích hợp).

6.9.7  Bảo vệ chống sử dụng không được phép

Nếu cần thiết, phải có các bước để ngăn ngừa sử dụng không được phép các cơ cấu điều khiển hoặc các thay đổi tham số ngay cả khi thông qua tiếp cận từ xa. Phải cung cấp các phương tiện (ví dụ, bảo vệ mật khẩu) cho ngăn ngừa bất cứ sự sử dụng không được phép nào như đã xác định bằng đánh giá rủi ro; ví dụ như sử dụng các phương pháp chống phá hoại như các thẻ khóa và các cơ cấu nhận biết dấu lăn đầu ngón tay để tránh rô bốt chăm sóc cá nhân khởi động hoặc chuyển động không có chủ định. Nhà sản xuất nên xem xét các mức tiếp cận khác nhau cho những người sử dụng khác nhau.

6.10  Chế độ vận hành (hoạt động)

6.10.1  Yêu cầu chung

Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để vận hành ở một chế độ xác định tại một thời điểm. Nếu đánh giá rủi ro chỉ ra rằng bất cứ chuyển đổi nào giữa hai chế độ cũng là một nguy hiểm có tiềm năng thì rô bốt phải thực hiện dừng bảo vệ ngay trước khi thay đổi chế độ này. Việc lựa chọn chế độ phải được chỉ báo rõ ràng và tự nó không khởi tạo chuyển động của rô bốt hoặc các nguy hiểm khác.

...

...

...

Bảng 10 tóm tắt các đặc tính chính của các chế độ vận hành của các rô bốt chăm sóc cá nhân.

Bảng 10 - Đặc tính của các chế độ vận hành của các rô bốt chăm sóc cá nhân

Đặc tính

Chế độ vận hành

Chế độ tự điều khiển

Chế độ bán tự điều khiển

Chế độ bằng tay

Chế độ bảo dưỡng

Khởi tạo chuyển động

...

...

...

Bởi người sử dụng

Bởi người sử dụng

Bởi người có thẩm quyền

Tần suất can thiệp của con người

Một lần/ hiếm có

Thường xuyên

Luôn luôn

Luôn luôn

Mức độ giám sát bởi người

...

...

...

Thấp đến cao

Cao

Cao

Ví dụ về tác vụ

Tác vụ tìm kiếm và mang đối với rô bốt giúp việc di động

Rô bốt chở người có khả năng điều hành tự điều khiển. Con người có thể không quan tâm đến vận tốc và hướng

Dạy học, vận hành từ xa, lập trình và kiểm tra xác nhận chương trình

Bảo dưỡng

Hạn chế người sử dụng

...

...

...

Không

Không

Bảo vệ bằng chìa khóa hoặc mật khẩu được yêu cầu

6.10.2  Chế độ tự điều khiển

Rô bốt chăm sóc cá nhân chuyển động (di chuyển) tự động hoặc tự điều khiển ở chế độ này. Các chức năng an toàn yêu cầu cho chế độ tự điều khiển được xác định bằng đánh giá rủi ro phải hoạt động.

6.10.3  Chế độ bằng tay

Chế độ bằng tay phải cho phép có sự can thiệp của người vào vận hành của rô bốt chăm sóc cá nhân. Chế độ này có thể được sử dụng cho dạy học, vận hành từ xa lập trình và kiểm tra xác nhận chương trình của rô bốt. Thông tin sử dụng phải có các hướng dẫn thích hợp và cảnh báo rằng vận hành với điều hành/ hướng dẫn bằng tay đang được thực hiện.

Phải thực hiện đánh giá rủi ro để xác định xem các hàng rào chắn và phương tiện bảo vệ nào nên được hoạt động bằng tay để giảm nhẹ một số nguy hiểm.

6.10.4  Chế độ bán tự điều khiển

...

...

...

Khi quá trình tự điều khiển không chú ý đến vận hành bằng tay, rô bốt chăm sóc cá nhân phải cung cấp chỉ báo có thể thấy rõ được của trạng thái không chú ý này cho người tác vụ. Các chỉ báo không chú ý (hoặc bỏ qua) (ví dụ đèn nhìn thấy được, âm thanh nghe thấy được, dao động) phải được thiết kế để người tác vụ có thể nhận biết được một cách dễ dàng.

CHÚ THÍCH  Sự hỗ trợ về năng lượng của rô bốt chăm sóc thân thể không được xem là không chú ý trong khi phanh tự điều khiển để tránh va chạm khi người tác vụ đạp lên bộ tăng tốc được xem là không chú ý.

Quyền ưu tiên của quá trình tự điều khiển và vận hành bằng tay được xác định bằng đánh giá rủi ro.

6.10.5  Chế độ bảo dưỡng

Nếu đối với các hoạt động bảo dưỡng rô bốt chăm sóc cá nhân cần được vận hành với rào chắn được dịch chuyển hoặc được tháo dỡ và/ hoặc một thiết bị bảo vệ được vô hiệu hóa thì phải cung cấp một chế độ bảo dưỡng. Khi đi vào chế độ này, việc lựa chọn chế độ phải tiến hành đồng thời với:

a) vô hiệu hóa tất cả các chế độ điều khiển hoặc vận hành khác;

b) cho phép vận hành các chức năng nguy hiểm chỉ bằng các cơ cáu điều khiển cần có hoạt động duy trì (giữ cho chạy);

c) cho phép vận hành các chức năng nguy hiểm chỉ với các điều kiện rủi ro được giảm nhẹ (ví dụ, vận tốc thấp, lực nhỏ) trong khi ngăn chặn các nguy hiểm từ các chuỗi (dây) liên kết;

d) ngăn ngừa bất cứ sự vận hành các chức năng nguy hiểm nào bằng tác động chủ động hoặc không chủ động trên các cảm biến của rô bốt.

...

...

...

Ngoài ra, người tác vụ phải điều khiển bất cứ bộ phận di động nào chỉ bằng các cơ cấu điều khiển động hoặc các cơ cấu điều khiển được buộc vào hoặc gắn chặt vào rô bốt chăm sóc cá nhân. Không được sử dụng các cơ cấu điều khiển từ xa (xem 6.9.2 và 6.9.3) hoặc các cơ cấu điều khiển không dây/ tháo được (xem 6.9.6) trong khi rô bốt đang ở chế độ này. Các chiều dài dây dẫn (cáp) cho vận hành các cơ cấu điều khiển gắn chặt vào rô bốt ở chế độ này không được vượt quá chiều dài lớn nhất, chiều rộng hoặc chiều cao lớn nhất của rô bốt (chọn kích thước lớn nhất), nếu được xem là cần thiết bởi đánh giá rủi ro.

Nếu bất cứ điều kiện nào trong các điều kiện nêu trên trở nên không có hiệu lực trong quá trình vận hành với các rào chắn được tháo ra hoặc các chức năng an toàn bị vô hiệu hóa thì rô bốt chăm sóc cá nhân phải khởi tạo dừng bảo vệ phù hợp với 6.2.2.3.

CHÚ THÍCH  Bằng cách cố định rô bốt chăm sóc cá nhân vào một đồ gá để ghìm lại chuyển động của nó, tác vụ bảo dưỡng chỉ có thể thực hiện được khi không chuyển mạch rô bốt vào chế độ bảo dưỡng.

Các hướng dẫn về vận hành rô bốt chăm sóc cá nhân ở chế độ này và các cảnh báo về bất cứ các nguy hiểm nào liên quan đến vận hành với các rào chắn được tháo ra phải được đưa vào trong thông tin sử dụng của rô bốt (xem Điều 8).

6.11  Cơ cấu điều khiển bằng tay

6.11.1  Yêu cầu chung

Khi một thiết bị điều khiển thực hiện điều khiển với các cơ cấu điều khiển bằng tay để khởi tạo năng lượng hoặc chuyển động thì các cơ cấu này phải được thiết kế và cấu tạo để đáp ứng các tiêu chí đặc tính đã nêu trong 6.9.2 đến 6.9.6.

6.11.2  Chỉ báo trạng thái

Trạng thái của các cơ cấu điều khiển bằng tay phải được chỉ báo rõ ràng ở mọi thời điểm, ví dụ, có năng lượng, chế độ vận hành, phát hiện lỗi. Trạng thái nên được chỉ báo ở vị trí dễ nhận biết đối với người tác vụ.

...

...

...

- các bộ phận của rô bốt cần điều khiển;

- các chức năng cần điều khiển.

Nếu sử dụng một dụng cụ chỉ báo rằng đèn báo hiệu thì dụng cụ này phải đáp ứng các nguyên tắc thiết kế công thái học về vị trí lắp đặt và màu sắc của đèn báo hiệu phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).

6.11.3  Ghi nhãn

Các cơ cấu điều khiển bằng tay phải được ghi nhãn để chỉ báo rõ ràng chức năng của chúng tuân theo ISO 7000.

6.11.4  Bảo vệ tránh vận hành không có chủ định

Các cơ cấu điều khiển bằng tay phải được thiết kế và cấu tạo để ngăn ngừa sự vận hành không có chủ định bằng các biện pháp sau:

a) khi rô bốt chăm sóc cá nhân được đặt dưới sự điều khiển bằng tay hoặc điều khiển từ xa, sự khởi tạo chuyển động của rô bốt hoặc thay đổi hoặc thay đổi sự lựa chọn điều khiển tại chỗ chỉ được thực hiện từ một nguồn;

b) bằng sử dụng các cơ cấu điều khiển bằng tay được thiết kế thích hợp, ví dụ các nút ấn được che kín, tính tự tác động trên panen tiếp xúc, công tắc chọn dùng chìa khóa;

...

...

...

d) khi thích hợp, phải sử dụng các mức tiếp cận khác nhau để ngăn ngừa các tác động không có chủ định hoặc thay đổi các giá trị chỉnh đặt.

CHÚ THÍCH  Nếu sự tiếp cận được cung cấp không những chỉ "bằng người" mà còn "bởi vai trò”, một người tác vụ được đào tạo có thể sử dụng một người sử dụng với sự tiếp cận hạn chế cho làm việc hàng ngày và chỉ chuyển mạch tới vị trí cho phép khi cần thiết.

7.  Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn

Sau quá trình giảm rủi ro, tất cả các giá trị đặc tính của rô bốt chăm sóc cá nhân có liên quan đến an toàn của rô bốt phải được kiểm tra xác nhận và phê chuẩn. Yêu cầu này bao gồm đặc tính của các hệ thống điều khiển đối với các yêu cầu quy định trong Điều 6.

Phải kiểm tra xác nhận tất cả các yêu cầu phù hợp với các tiêu chuẩn kiểm tra có liên quan.

Chi tiết của các phương pháp kiểm tra xác nhận và phê chuẩn đã liệt kê trong 5.1 được mô tả như sau:

- A (kiểm tra): kiểm tra tình trạng của rô bốt chăm sóc cá nhân hoặc thiết bị và kết cấu khi sử dụng sự nhận biết người mà không có bất cứ thiết bị kiểm tra chuyên dùng nào: kiểm tra thường được thực hiện bằng nhìn hoặc âm thanh khi rô bốt không hoạt động;

- B (các phép thử thực tế): thử nghiệm rô bốt chăm sóc cá nhân hoặc thiết bị của rô bốt trong các điều kiện bình thường và không bình thường; các phép thử theo chu kỳ (ví dụ, thử độ bền lâu), các phép thử đặc tính (ví dụ, thử đặc tính phanh);

- C (đo): so sánh các giá trị đặc tính thực của rô bốt chăm sóc cá nhân với các giới hạn quy định;

...

...

...

- E (xem xét kiểm tra các sơ đồ mạch): xem lại cấu trúc và đường lối thiết kế của các sơ đồ mạch (ví dụ, khí nén, thủy lực) và điều kiện kỹ thuật có liên quan;

- F (xem xét kiểm tra phần mềm): xem lại cấu trúc và đường lối thiết kế mà phần mềm và điều kiện kỹ thuật có liên quan, kiểm tra mã hoặc thử nghiệm mã phần mềm cần tuân theo;

- G (xem lại tác vụ dựa trên đánh giá rủi ro): xem lại cấu trúc hoặc đường lối phân tích rủi ro, đánh giá rủi ro và các tài liệu có liên quan;

- H (xem xét kiểm tra các bản vẽ bố trí và các tài liệu có liên quan): xem lại cấu trúc hoặc đường lỗi thiết kế các bản vẽ bố trí, lắp đặt và các tài liệu có liên quan.

8  Thông tin sử dụng

8.1  Yêu cầu chung

Thông tin sử dụng bao gồm thông tin sử dụng đúng rô bốt chăm sóc cá nhân. Thông tin này không chỉ được sử dụng cho người sử dụng mà còn dùng cho các nhân viên bảo dưỡng.

Các hướng dẫn và văn bản khác do tiêu chuẩn này yêu cầu phải được viết bằng ngôn ngữ chính thức của ISO hoặc ngôn ngữ của quốc gia đã mua và sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân.

Các nhãn, ký hiệu và cảnh báo dưới dạng văn bản phải dễ hiểu và rõ ràng đặc biệt là về phần các chức năng của rô bốt. Các dấu hiệu (hình vẽ sơ đồ) nên được sử dụng trước các cảnh báo dạng văn bản, chỉ nên sử dụng các dấu hiệu và hình vẽ sơ đồ nếu chúng dễ hiểu đối với nơi mua và sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân.

...

...

...

a) trẻ con, người luống tuổi, người kém trí lực;

b) động vật nuôi;

c) khách mời/ du khách trong các khu vực công cộng;

d) các bên thứ ba gần rô bốt ở các khu vực công cộng.

Khi có thể thấy trước được rằng sẽ không sẵn có thông tin sử dụng cho một số nhóm người thì yêu cầu này không được dẫn đến các rủi ro bổ sung. Ghi nhãn theo yêu cầu của tiêu chuẩn này phải rõ ràng, dễ đọc và có độ bền lâu.

CHÚ THÍCH  Khi xem xét đến độ bền lâu của ghi nhãn cần quan tâm đến ảnh hưởng của sử dụng bình thường. Ví dụ ghi nhãn bằng sơn, hoặc tráng men, khác với tráng men trên kính, trên các công tơ nó thường được làm sạch thường xuyên và không được xem là có độ bền lâu.

Không kể thông tin được nêu trong 8.2, thông tin sử dụng có thể được cung cấp không chỉ với các tài liệu được in ấn mà còn bằng các phương tiện điện tử với điều kiện là các phương tiện này sẵn có trong bất cứ nơi nào ở đó rô bốt chăm sóc cá nhân được bán ra.

8.2  Ghi nhãn hoặc chỉ dẫn

Nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân phải nhìn thấy rõ từ bên ngoài của rô bốt hoặc nếu cần thiết, sau khi tháo một vỏ bao che.

...

...

...

Các công tắc và cơ cấu điều khiển phải được ghi nhãn rõ ràng để không gây ra nhầm lẫn.

Các thông tin nhận biết sau phải được ghi nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân:

- tên thương mại, địa chỉ đầy đủ của nhà sản xuất hoặc đại diện có thẩm quyền của nhà sản xuất;

- kiểu/ ký hiệu của rô bốt chăm sóc cá nhân;

- bất cứ ghi nhãn có tính pháp lý nào được yêu cầu, nếu thích hợp;

- ký hiệu của loại hoặc kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân;

- số loại, nếu có;

- năm chế tạo, nghĩa là năm mà quá trình chế tạo được hoàn tất;

Thông tin kỹ thuật sau phải được ghi nhãn trên bộ phận chính của rô bốt chăm sóc cá nhân:

...

...

...

- biểu tượng về tính chất của nguồn cung cấp, trừ khi có ghi nhãn tần số danh định;

- công suất vào danh định tính bằng watt hoặc dòng điện danh định, tính bằng ampe;

- chỉ số IP theo mức độ bảo vệ chống sự xâm nhập của nước, khác với IPX0;

- ký hiệu IEC 60417-5172 (2003-2) cho các rô bốt chăm sóc cá nhân có cấu tạo cấp II (như đã định nghĩa trong TCVN 5699-1 (IEC 60335-1);

- ký hiệu IEC 60417-5180 (2003-2) cho các rô bốt chăm sóc cá nhân có cấu tạo cấp III (như đã định nghĩa trong TCVN 5699-1 (IEC 60335-1); việc ghi nhãn này không cần thiết cho các rô bốt chăm sóc cá nhân được vận hành chỉ bằng bộ ắc qui (ắc qui sơ cấp hoặc ắc qui thứ cấp được nạp điện lại ở bên ngoài rô bốt chăm sóc cá nhân);

- khối lượng (tính bằng kg) của bản thân rô bốt chăm sóc cá nhân và/ hoặc các chi tiết tháo ra được nếu chúng nặng hơn 10 kg.

Đơn vị của các đại lượng vật lý và ký hiệu của chúng phải phù hợp với hệ thống đơn vị quốc tế (SI).

Một rô bốt chăm sóc cá nhân có một phạm vi các giá trị điện áp và có thể được vận hành không phải điều chỉnh trong toàn bộ phạm vi các giá trị điện áp này phải được ghi nhãn với giới hạn dưới và giới hạn trên của phạm vi điện áp danh định.

Một rô bốt chăm sóc cá nhân có các giá trị điện áp danh định khác nhau và các giá trị này phải được điều chỉnh cho sử dụng ở một giá trị riêng biệt bởi người sử dụng hoặc người lắp đặt phải được ghi nhãn với các giá trị khác nhau.

...

...

...

Nếu sử dụng các ký hiệu cho ghi nhãn thì chúng phải tuân theo các yêu cầu trong IEC 60417-1, TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) hoặc TCVN 8092 (ISO 7010); một số ví dụ được giới thiệu trong Phụ lục E.

CHÚ THÍCH 1  Có thể quan sát thấy rằng có một sự không nhất quán nào đó về ý nghĩa của các ký hiệu giữa các tiêu chuẩn nêu trên. Ví dụ, ký hiệu của IEC 60417-5009 (DB: 2002-10) chỉ có nghĩa “ON” (năng lượng) trong khi cùng một ký hiệu có nghĩa là "START hoặc ON” trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).

Về ghi nhãn cho các công tắc, các vị trí khác nhau của chúng trên các rô bốt chăm sóc cá nhân được kết nối với các mạng lưới cung cấp chính và các vị trí khác nhau của các cơ cấu điều khiển trên tất cả các rô bốt chăm sóc cá nhân phải được chỉ báo rằng hình vẽ, các chữ cái hoặc các phương tiện nhìn khác. Yêu cầu này cũng áp dụng cho các công tắc là bộ phận của một thiết bị điều khiển.

Nếu sử dụng các hình vẽ để chỉ báo các vị trí khác nhau, vị trí bên phải phải được chỉ báo bằng ký tự số “0” và vị trí cho một giá trị cao hơn (ví dụ, công suất ra, công suất vào, vận tốc hoặc hiệu quả làm mát) phải được chỉ báo rằng một ký tự số cao hơn.

Không được sử dụng ký tự "0" cho bất cứ sự chỉ báo nào khác trừ khi nó được bố trí và gắn liền với các số khác sao cho không làm tăng sự nhầm lẫn với sự chỉ báo vị trí bên phải.

Có thể sử dụng các tín hiệu và cơ cấu cảnh báo, các tín hiệu nhìn (ví dụ, các đèn lóe sáng) và các tín hiệu âm thanh (ví dụ, còi) để cảnh báo một biến cố nguy hiểm sắp xảy ra (ví dụ, rô bốt chăm sóc cá nhân khởi động quá công suất hoặc quá vận tốc), cũng có thể sử dụng các tín hiệu này để cảnh báo người tác vụ trước khi kích hoạt các biện pháp bảo vệ tự động.

Các tín hiệu này phải:

a) phân biệt được một cách rõ ràng với tất cả các tín hiệu được sử dụng khác, và

b) nhận biết được một cách rõ ràng đối với người tác vụ và những người khác.

...

...

...

Người thiết kế phải chú ý đến khả năng “quá tải của người sử dụng” do quá nhiều tín hiệu gây ra dẫn đến nhầm lẫn làm mất hiệu quả của các cơ cấu cảnh báo.

CHÚ THÍCH 2  Hỏi ý kiến người sử dụng thường là rất cần thiết

Về các cơ cấu bảo vệ thay thế được, nếu sự tuân theo tiêu chuẩn này phụ thuộc vào vận hành của một khâu liên kết nhiệt hoặc khâu liên kết cầu chì thay thế được, số hiệu viện dẫn hoặc các phương tiện khác để nhận biết khâu liên kết này phải được ghi nhãn ở một vị trí có thể nhìn thấy rõ khi rô bốt chăm sóc cá nhân đã được tháo dỡ tới mức cần thiết cho thay thế khâu liên kết.

CHÚ THÍCH 3  Cho phép ghi nhãn trên khâu liên kết với điều kiện là việc ghi nhãn phải dễ đọc sau khi khâu liên kết đã được vận hành.

Yêu cầu này không áp dụng cho các khâu liên kết chỉ có thể được thay thế cùng với một chi tiết, bộ phận của rô bốt chăm sóc cá nhân.

8.3  Sổ tay cho người sử dụng

Phải cung cấp sổ tay cho người sử dụng cùng với rô bốt chăm sóc cá nhân sao cho có thể sử dụng sổ tay theo dự định. Sổ tay cho người sử dụng phải có các nội dung sau:

a) mô tả chi tiết về rô bốt chăm sóc cá nhân;

b) phạm vi ứng dụng toàn diện của rô bốt chăm sóc cá nhân, bao gồm cả các phạm vi sử dụng bị cấm, nếu có, có tính đến các thay đổi của rô bốt chăm sóc cá nhân gốc ban đầu, nếu thích hợp;

...

...

...

d) chỉnh đặt và điều chỉnh;

e) các chế độ và phương tiện để dừng (đặc biệt là dừng khẩn cấp);

f) các rủi ro riêng biệt, bao gồm cả các rủi ro còn lại có thể được tạo ra bởi một số chức năng, hay một số phụ tùng, và các nội dung về các hàng rào chắn riêng cần thiết cho các chức năng này;

g) sử dụng sai hợp lý thấy trước được và các ứng dụng bị cấm như chơi với trẻ con của rô bốt chăm sóc cá nhân;

h) nhận biết lỗi và vị trí cho chỉnh đặt lại và cho khởi động lại sau khi có sự can thiệp;

i) phương pháp vận hành phải tuân theo trong trường hợp có sự cố hoặc hư hỏng máy.

CHÚ THÍCH  hướng dẫn cho sử dụng có thể được ghi nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân với điều kiện là có thể nhìn thấy rõ hướng dẫn này trong sử dụng bình thường.

Nếu cần thiết phải có sự phòng ngừa trong quá trình bảo dưỡng do người sử dụng tiến hành, cần phải đưa ra các nội dung chi tiết thích hợp.

Các hướng dẫn cho rô bốt chăm sóc cá nhân có lắp ắc qui được dự định thay thế với người sử dụng phải bao gồm các nội dung sau:

...

...

...

- qui trình/ thiết bị nạp điện đúng;

- phương pháp thay thế ắc qui;

- các chi tiết về loại bỏ một cách an toàn các ắc qui đã qua sử dụng;

- cảnh báo tránh sử dụng các ắc qui không nạp lại được;

- cảnh báo tránh xử lý sai các ắc qui (ví dụ, phóng điện sâu (hết) của các ắc qui lithi);

- cách xử lý sự rò rỉ của ắc qui.

Nếu cần thiết phải có sự phòng ngừa trong quá trình lắp đặt rô bốt chăm sóc cá nhân, phải đưa ra các nội dung chi tiết thích hợp. Khi lắp đặt rô bốt chỉ do nhân viên bảo dưỡng thực hiện thì thông tin này phải được đưa vào trong sổ tay bảo dưỡng.

Hướng dẫn cho sử dụng phải có thông tin liên quan đến vận chuyển, nâng hạ và bảo quản rô bốt chăm sóc cá nhân, ví dụ:

- giá trị khối lượng, vị trí của trọng tâm;

...

...

...

- các điều kiện môi trường xung quanh cho bảo quản.

Phải cung cấp thông tin liên quan đến tháo dỡ, vô hiệu hóa và loại bỏ rô bốt chăm sóc cá nhân.

8.4  Sổ tay bảo dưỡng

Sổ tay bảo dưỡng phải có hướng dẫn về bảo dưỡng/ cung cấp lại rô bốt chăm sóc cá nhân, sự bảo dưỡng đòi hỏi phải có sự hiểu biết kỹ thuật nhất định hoặc tay nghề đặc biệt và vì thế cần phải được thực hiện chỉ bằng những người có tay nghề thành thạo (ví dụ, đội bảo dưỡng, các chuyên gia).

Hướng dẫn bảo dưỡng phải có đủ thông tin để duy trì cùng một mức chất lượng và chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân.

Thông tin được cung cấp cùng với rô bốt chăm sóc cá nhân phải bao gồm các nội dung khi cần thiết:

a) mô tả toàn diện, rõ ràng về thiết bị, lắp đặt và lắp ráp, đầu nối cho các nguồn cấp năng lượng;

b) các yêu cầu về cung cấp năng lượng;

c) thông tin về môi trường bảo dưỡng (ví dụ, chiếu sáng, rung, các mức tiếng ồn, các chất nhiễm bẩn khí quyển, khi thích hợp)

...

...

...

- lập trình khi cần thiết, lắp đặt, điều chỉnh, sử dụng hoặc bảo dưỡng rô bốt chăm sóc cá nhân;

- trình tự vận hành (thao tác);

- trình tự kiểm tra;

- trình tự và phương pháp thử chức năng;

- hướng dẫn điều chỉnh, bảo dưỡng, sửa chữa và đặc biệt là đối với các mạch và thiết bị bảo vệ;

- danh sách các chi tiết dự phòng được khuyến nghị;

- danh sách các dụng cụ được cung cấp.

e) mô tả (bao gồm cả các sơ đồ liên kết) của các hàng rào chắn, các chức năng khóa lưu động và khóa lưu động các rào chắn chống các nguy hiểm, đặc biệt là đối với nhiều rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành phối hợp với nhau;

f) mô tả sự bảo vệ và các phương tiện được cung cấp khi cần thiết để đình chỉ sự bảo vệ (ví dụ, để chỉnh đặt hoặc bảo dưỡng);

...

...

...

h) thông tin về các dòng điện có tải, dòng điện khởi động đỉnh và sự sụt áp cho phép, khi thích hợp;

i) thông tin về các rủi ro còn lại do các biện pháp bảo vệ được chấp nhận.

Phụ lục A

(Tham khảo)

Danh sách các nguy hiểm quan trọng đối với rô bốt chăm sóc cá nhân

Một trong các bước chủ yếu trong thực hiện đánh giá rủi ro, như đã mô tả trong TCVN 7383 (ISO 12100), là phân tích nhận biết một nguy hiểm.

Mẫu phân tích này là một phương pháp có tính hệ thống để nhận biết các nguy hiểm có tiềm năng có thể do một hệ thống hoặc máy gây ra dựa trên một số khía cạnh về đặc tính kỹ thuật chung của hệ thống hoặc máy. Các phương pháp có tính hệ thống có thể đòi hỏi sự phân tích các đặc điểm chức năng hoặc các giao diện của hệ thống hoặc máy, các nguy hiểm xảy ra với các sản phẩm tương tự đã hoàn thành phát triển, hoặc các phương pháp này có thể sử dụng các tập hợp/ danh sách toàn diện của các loại nguy hiểm chung.

Xét đến phạm vi ứng dụng rộng rãi của các rô bốt chăm sóc cá nhân, người ta không thể lập ra một danh sách duy nhất các nguy hiểm có thể bao hàm toàn tối thiểu các nguy hiểm có liên quan. Tuy nhiên, có thể cung cấp một danh sách tối thiểu các nguy hiểm có thể được bao hàm trong tất cả các ứng dụng.

...

...

...

Bảng A1 - Các nguy hiểm đối với rô bốt chăm sóc cá nhân

STT

Nguy hiểm

Phân tích nguy hiểm

Điều yêu cầu về an toàn

Nhận xét

Nguy hiểm

Hậu quả có tiềm năng

1

...

...

...

Quá tải ắc qui

Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm

5.2

2

Nạp các ắc qui đã phóng điện sâu (cạn kiệt)

Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm

5.2

...

...

...

Tiếp xúc với các đầu cực cơ điện của ắc qui

Điện giật

5.2

4

Ngắn mạch ắc qui

Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm

...

...

...

Các nguy hiểm của cung cấp và bảo quản năng lượng

Tiếp xúc có hại với các nguồn điện năng cao

Điện giật, bỏng

5.3.1

6

Các linh kiện/ chi tiết điện trở nên dẫn điện trong điều kiện có lỗi

Điện giật

5.3.1

...

...

...

7

Các nguy hiểm của cung cấp và bảo quản năng lượng

Tiếp xúc có hại với các nguồn cơ nâng cao

Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, bỏng

5.3.1

Các chi tiết có cơ năng cao bao gồm chi tiết quay/ di chuyển nhanh, nguồn thủy lực hoặc khí nén áp suất cao, bộ phận đốt bằng nhiên liệu

8

Tiếp xúc có hại với các nguồn năng lượng khí nén cao

Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, phun tia

...

...

...

9

Tiếp xúc có hại với các nguồn thủy năng cao

Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, phun tia

5.3.1

10

Tiếp xúc có hại với các nguồn hóa năng cao

Bỏng, làm dát da

...

...

...

11

Tiếp xúc có hại với các nguồn nhiệt độ cao/ nhiệt cao

Bỏng

5.3.1

12

Sự xả ra không kiểm soát được của năng lượng dự trữ (xả nhanh, nổ)

Các thương tích cháy, bỏng, nghiền, đè bẹp, đau nhói, cắt đứt

...

...

...

13

Hư hỏng nguồn năng lượng

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt tải trọng rơi, bắn ra xa

5.3.3

14

Ngắt bất ngờ

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi

...

...

...

15

Quá tải nguồn điện

Cháy

5.3.3

16

Hư hỏng một phần nguồn năng lượng

Các nguy hiểm khác

...

...

...

17

Phóng tĩnh điện có hại

Điện giật

5.5.1

18

Các nguy hiểm do rô bốt khởi động

Khởi động không có chủ động/ bất ngờ

...

...

...

5.4

19

Các tác động nguy hiểm trong quá trình khởi động hoặc khởi động lại

Các nguy hiểm khác

5.4

20

Các nguy hiểm do hình dạng rô bốt

...

...

...

Cắt đứt, chia tách, đâm, trầy da

5.6

21

Các lỗ hoặc khe hở giữa các bộ phận chuyển động

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, bóp bẹp, cắt đứt, chia tách, trầy da

5.6

22

...

...

...

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt

5.6

23

Profin hình dạng nguy hiểm của rô bốt trong quá trình va chạm

Các thương tích do va đập, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt

5.6

24

...

...

...

Các mức có hại của tiếng ồn

Mất khả năng nghe, stress, khó chịu, mất thăng bằng, mất nhận biết

5.7.1

25

Rô bốt phát ra siêu âm có hại

Mất khả năng nghe, stress, khó chịu, mất thăng bằng, mất nhận biết

5.7.1

...

...

...

Các nguy hiểm do thiếu nhận biết

Thiếu vận hành có tiếng ồn/ yên lặng

Va chạm với người (gây ra thương tích va đập) hoặc các vật chướng ngại liên quan đến an toàn khác

Nguy hiểm này cũng nên được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá nhân có thể có bất cứ người sử dụng nào có khó khăn về nghe và do đó có thể không nhận biết được mặt rô bốt mặc dù nó gây ra tiếng ồn. Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế.

27

Rung nguy hiểm

Các mức rung nguy hiểm

Viêm gân, đau lưng, khó chịu, loạn thần kinh, viêm khớp, đau ốm do chuyển động và các thương tích khác liên quan đến rung

...

...

...

28

Khả năng đọc các hiển thị giảm do rung

Các biến cố có hại do hành động không đúng của người sử dụng gây ra hoặc mất điều khiển của người sử dụng

5.7.2

29

Các chất và các chất lỏng nguy hiểm

Tiếp xúc với các chất/ chất lỏng phát ra từ rô bốt chăm sóc cá nhân (ví dụ chất lỏng thủy lực)

...

...

...

5.7.3

30

Các dung môi bay hơi, khói phát ra bởi rô bốt chăm sóc cá nhân

Dễ nhạy cảm, làm dát da, làm ngạt thở, mù mắt

5.7.3

31

...

...

...

Phản ứng dị ứng khi tiếp xúc với các bề mặt của rô bốt

Làm dát da, dễ nhạy cảm

5.7.3

32

Các điều kiện môi trường nguy hiểm

Mức bụi cao

Cháy, các nguy hiểm khác

5.15

...

...

...

- trong môi trường trong gia đình (nhà)

- với sự hiện diện của lượng vật liệu bột hoặc các hạt mịn cao (ví dụ, trong bếp)

- nếu rô bốt hoạt động trong các khoảng thời gian dài giữa các lần bảo dưỡng, kiểm tra

33

Cát

Các bề mặt bị mài mòn gây ra các cạnh sắc, các chi tiết chuyển động bị kẹt dẫn đến các tư thế/ cấu hình không an toàn; đặc tính phanh suy giảm do va chạm

5.15

Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành ở môi trường ngoài trời

...

...

...

Phơi nhiễm của rô bốt chăm sóc cá nhân trước tuyết, băng

Làm kẹt tắc các chi tiết chuyển động, các nguy hiểm ngắn mạch, tác động không đúng do nhiễu của cảm biến, các nguy hiểm khác

5.15

Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành trong môi trường mùa đông hoặc các vùng giá lạnh

35

Phơi nhiễm của rô bốt chăm sóc cá nhân trước nước, hơi ẩm

Ngắn mạch gây ra hư hỏng về chức năng, cháy, mất điện (năng lượng)

...

...

...

Cần được xem xét, nếu rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành trong các môi trường ngoài trời hoặc gần các thiết bị chứa nước hoặc các nguồn nước, hoặc nguồn phun nước

36

Phơi nhiễm của rô bốt trong môi trường muối hoặc phun mù muối (ví dụ trong các môi trường biển hoặc bờ biển)

Hư hỏng kết cấu, các nguy hiểm khác gây ra bởi các hư hỏng chức năng do ăn mòn, hư hỏng của ắc qui/ nguồn cấp điện, các nguy hiểm do ngắn mạch

5.15

Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành trong các môi trường ngoài trời gần đại dương, vùng biển hoặc các thiết bị chứa nước muối (hoặc trên boong tàu)

37

Các nhiệt độ cực hạn

...

...

...

Bỏng, stress, khó chịu

5.7.4

38

Các bề mặt lạnh

Bỏng, tê buốt, stress, khó chịu

5.7.4

39

...

...

...

Các biến cố có hại do hành động không đúng của người sử dụng gây ra hoặc mất điều khiển của người sử dụng

5.7.4

40

Bức xạ không ion hóa nguy hiểm

Rô bốt phát ra bức xạ quang không dính kết nguy hiểm

Bỏng, các thương tích về mắt

5.7.5

...

...

...

Rô bốt phát ra bức xạ quang dính kết (laser)

Các thương tích về mắt (có các điểm mù, mù hoàn toàn)

5.7.5

Không áp dụng cho rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

42

Rô bốt phát ra các mức EMI có hại

Các ảnh hưởng nguy hiểm đến các mảnh cấy ghép/ thiết bị y tế, các ảnh hưởng nguy hiểm đến máy, các hệ thống điện tử bên ngoài, các ảnh hưởng nguy hiểm đến các hệ thống điều khiển kết cấu hạ tầng (ví dụ, vận tải, phân phối điện, hệ thống chiếu sáng, liên lạc viễn thông)

...

...

...

43

Bức xạ ion hóa nguy hiểm

Rô bốt phát ra các mức bức xạ ion hóa có hại

Ốm đau do bức xạ, các ảnh hưởng đến khả năng sinh sản, sự đột biến

5.7.6

Không nên sử dụng các nguồn bức xạ ion hóa trong các rô bốt chăm sóc cá nhân trừ khi không có các phương tiện khác cho ứng dụng của rô bốt. Tất cả các sử dụng bức xạ ion hóa nên được đánh giá rủi ro riêng.

44

Nguy hiểm EMI/ EMC

...

...

...

Như đã quy định cho mỗi chức năng

5.8

Cần xem xét tất cả các chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân

45

Vận hành vô ý chức năng do EMI gây ra

Như đã quy định cho mỗi chức năng

5.8

Cần xem xét tất cả các chức năng của rô bốt (cả hai chức năng ứng dụng/ bảo dưỡng và các chức năng an toàn)

...

...

...

46

Chuyển động nguy hiểm của rô bốt chăm sóc cá nhân do EMl bên ngoài gây ra (ví dụ chạy ra xa, chuyển động không có chủ định của cánh tay)

Người, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, va chạm, cắt đứt, chia tách

5.8

47

Trạng thái không an toàn của rô bốt do EMI bên ngoài gây ra

...

...

...

5.8

48

Các nguy hiểm do stert, tư thế và sử dụng

Các nguy hiểm do căng thẳng, tư thế và sử dụng

Rối loạn của cơ bắp và xương

5.9.2

49

...

...

...

Các môi trường vận hành gây ra khó chịu cho thân thể

Mệt mỏi

Cơ bắp bị viêm hoặc kéo căng

5.9.2

Có thể gây ra mệt mỏi do phơi nhiễm liên tục đối với sự khó chịu về tiếng ồn, ánh sáng, nhiệt....

50

Cỡ kích thước thân thể của người sử dụng không đúng

Tư thế căng thẳng của thân thể gây mệt mỏi cho người sử dụng, thương tích, rối loạn của cơ bắp

...

...

...

51

Thiết kế giao diện người sử dụng và/ hoặc vị trí của các dụng cụ chỉ báo và hiển thị nhìn không thích hợp

Khó chịu do người sử dụng không hiểu biết rô bốt chăm sóc cá nhân

5.9.3

52

...

...

...

Phản ứng chậm của người sử dụng trong các tình huống nguy hiểm

5.9.3

Cần xem xét tất cả các chức năng an toàn đòi hỏi các hành động kịp thời của người sử dụng thông qua giao diện người sử dụng

53

Cả tín hiệu báo động quá trình sai làm cho người sử dụng làm ngơ/ ngắt mạch tín hiệu báo động và dẫn đến không phản ứng đối với các tín hiệu báo động

5.9.3

...

...

...

Mối quan hệ giữa điều khiển/ hiển thị không đúng làm cho người sử dụng đáp ứng không đúng/ không thích hợp

5.9.3

Khi người sử dụng có trạng thái làm cho xấu hơn, phải xem xét sự thay đổi đặc tính của người sử dụng

55

Không nhìn thấy rõ rô bốt

Việc xảy ra các nguy hiểm khác là hậu quả của lỗi sai sót của con người

...

...

...

56

Nguy hiểm do chuyển động của rô bốt

Độ không ổn định cơ khí (lật, đổ, nghiêng ngả)

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi

5.10.2

57

Độ không ổn định cơ khi - lật trong khi đang nâng chuyển tải trọng

...

...

...

5.10.2

58

Độ không ổn định khi di chuyển - quay vòng, trong quá trình di chuyển cơ bản

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia tách, tải trọng rơi

5.10.3

Mô hình di chuyển cơ bản bao gồm;

- Di chuyển tiến/ lùi

- Quay

...

...

...

- Tăng tốc

- Giảm tốc

Không áp dụng cho rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

59

Độ không ổn định khi di chuyển - chạy ra xa trong quá trình di chuyển cơ bản

Va chạm, tải trọng rơi, làm hư hỏng môi trường

5.10.3

60

...

...

...

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia tách, tải trọng rơi

5.10.3

Chỉ áp dụng cho rô bốt chở người

61

Độ không ổn định trong khi mang tải - các đối tượng liên quan đến an toàn đổ hoặc rơi trong khi thực hiện tác vụ

Gây hư hỏng cho môi trường, xả ra các chất có hại. bỏng (đối với các chất lỏng máy), cắt đứt/ chia tách (đối với các vật sắc nhọn)

5.10.4

62

...

...

...

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia tách, tải trọng rơi

5.10.5

Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

63

Độ không ổn định trong va chạm - chạy ra xa theo sau va chạm

Va chạm, tải trọng rơi gây ra hư hỏng cho môi trường

5.10.5

Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

64

...

...

...

Sự tách ra của các phân thân thể theo sau va chạm

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt

5.10.5

65

Độ không ổn định trong khi kẹp chặt mặt rô bốt chăm sóc thân thể kiển hạn chế

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, gây ra thương tích

5.10.6

Chỉ áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

...

...

...

Độ không ổn định trong khi tháo một rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, gây ra thương tích

5.10.6

Chỉ áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

67

Quay vòng trong quá trình lên/ xuống của hành khách

Hành khách bị ngã, bị thương, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt

5.10.7

Chỉ áp dụng cho các rô bốt chở người

...

...

...

Chạy ra xa trong quá trình lên/ xuống của hành khách

Hành khách bị ngã, bị thương, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt

5.10.7

Chỉ áp dụng cho các rô bốt chở người

69

Va chạm với các vật chướng ngại liên quan đến an toàn

Va chạm với đối tượng liên quan đến an toàn

Gây ra cơn sốc làm mất tinh thần, các thương tin cắt đứt/ chia tách

5.10.8

...

...

...

70

Va chạm với các vật nuôi trong gia đình

Gây thương tích cho các vật nuôi

Vật hoảng sợ với thương tích gây ra cho người sau đó hoặc gây ra hư hỏng cho môi trường

5.10.8

Các phản ứng của vật nuôi có thể bao gồm

- Vật nuôi cắn rô bốt

- Vật nuôi giẫm lên rô bốt

- Vật nuôi bỏ trốn khỏi rô bốt vì sợ

...

...

...

- Vật nuôi bị thương do hoạt động tác vụ của rô bốt

Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

71

Va chạm với các rô bốt khác

Nghiền, đè bẹp mắc kẹt, tải trọng rơi

5.10.8

Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

72

Va chạm với các đối tượng liên quan đến an toàn dễ vỡ

...

...

...

5.10.8

Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

73

Va chạm với tường, vách, các rào chắn cố định/ không di chuyển được

Gây hư hỏng cho môi trường, xả ra các chất có hại, bỏng (do các chất lỏng nóng), cắt đứt/ chia tách (do các vật liên quan đến an toàn sắc, nhọn)

5.10.8

Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

74

Tiếp xúc vật lý nguy hiểm trong quá trình tương tác người - rô bốt

...

...

...

Va chạm với các đối tượng liên quan đến an toàn

(xem 6.2)

5.10.9

Cần xem xét tất cả chức năng và tác vụ (bảo dưỡng/ ứng dụng có liên quan và liên quan đến an toàn) Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế

75

Các mức phản ứng vật lý có hại trong quá trình tương tác xúc giác

Cắt đứt/ chia tách, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt

5.10.9

Cần xem xét tất cả các tương vụ tương tác người - rô bốt về xúc giác được đặt kế hoạch. Các thông số tương tác vật lý sau nên được bao gồm:

...

...

...

- Ứng suất cắt

- Sốc động lực học

- Momen xoắn

- Vòng cung trọng tâm

- Chuyển tải trọng

- Đỡ thân thể người

76

Tương tác xúc giác với các bộ phận của rô bốt không được dự định cho tương tác

Các thương tích do mất tinh thần, mắc kẹt, nghiền, đè bẹp

...

...

...

77

Không đủ độ bền lâu

Hư hỏng các bộ phận, chi tiết của rô bốt - do không đủ độ bền lâu

Các nguy hiểm khác

5.11

Cần xem xét tất cả các chức năng và tác vụ.

Thiếu độ bền lâu có thể bao gồm (khi thích hợp):

- Ứng suất/ mỏi cơ khí

...

...

...

- Vật liệu và các tính chất của vật liệu

- Rung và các chất phát ra khác

- Các điều kiện môi trường (bình thường và có hại)

- Vận hành bình thường

- Vận hành không bình thường thấy trước được (kiểu di chuyển bất ngờ, tải trọng)

- Sử dụng sai thấy trước được (ví dụ quá tải, phá hoại)

78

Hoạt động tự điều khiển nguy hiểm

Tác động nguy hiểm trong thực hiện các tác vụ

...

...

...

5.12

Cần phân tích xác định nguy hiểm chức năng cho tất cả các chức năng và tác vụ của rô bốt chăm sóc cá nhân (cả ứng dụng và bảo dưỡng liên quan đến an toàn)

79

Tiếp xúc nguy hiểm với các bộ phận di động

Tiếp xúc nguy hiểm với các bộ phận, chi tiết có thể di động

Kéo vào, mắc kẹt, nghiền, đè bẹp, cắt đứt

5.13

80

...

...

...

Sai số định vị gây ra di chuyển bất ngờ của rô bốt chăm sóc cá nhân

Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương tích va đập, tải trọng rơi

5.16

81

Sai số định vị khiến cho đi vào vùng cấm

Va chạm, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương tích va đập, tải trọng rơi

5.16

...

...

...

Sai số định vị dẫn đến mất ổn định cơ khí

Quay vòng, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi

5.16

83

Sai số điều hành ngăn cả đạt được các vị trí đích hoặc tránh được các vật chướng ngại liên quan đến an toàn

Va chạm, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương thích va đập, phá hoại môi trường

5.16

...

...

...

Các nguy hiểm khác

Các hướng dẫn và tài liệu đào tạo nghèo nàn/ không thích hợp

Các biến cố có hại do lỗi sai sót hoặc hành động không đúng của người sử dụng gây ra

Tất cả

85

Khả năng điều khiển của người sử dụng suy giảm do mặc quần áo ngoài trời bao gồm găng tay, mũ, kính dâm, ủng

Cảm giác suy giảm, điều khiển kém chính xác dẫn đến các biến cố có hại do lỗi sai sót hoặc hành động không đúng của người sử dụng gây ra

Tất cả

...

...

...

Phụ lục B

(Tham khảo)

Ví dụ về không gian vận hành cho rô bốt chăm sóc cá nhân

B1. Xe chở người tự điều khiển di động (rô bốt chở người)

Một rô bốt chở người 200kg di chuyển tự điều khiển xung quanh một viện bảo tàng. Các trường của các phòng xác định không gian lớn nhất. Hình chiếu bằng của sàn không gian làm việc của rô bốt đã được chuẩn bị từ hình chiếu bằng của mặt sàn viện bảo tàng. Rô bốt có một thể tích không gian làm việc và các phần của cánh tay rô bốt kéo dài, di động được không chạm vào tường. Không gian này được quy định là không gian hạn chế. Xem hình B1

Hình B1: Các không gian vận hành của một rô bốt chở người tự điều khiển

a) Rô bốt chỉ được phép ở vùng trung tâm của các phòng và các ô cửa. Trong khi di chuyển tự điều khiển, rô bốt quan sát môi trường với các cảm biến lắp trên rô bốt và thông qua các cảm biến có lắp các phương tiện để xác định không gian giám sát động (lực học)

...

...

...

c) Nếu một đối tượng liên quan đến an toàn đi vào không gian dừng bảo vệ, rô bốt đi tới dừng bảo vệ. Đối với kiểu rô bốt này, điều quan trọng là không gian giám sát phải chìm và bao phủ ít nhất là không gian bảo vệ để bảo đảm cho rô bốt có được toàn bộ thông tin cần thiết để lập kế hoạch cho các chuyển động của rô bốt sao cho không xảy ra va chạm hoặc các tình huống nguy hiểm.

d) Nếu một đối tượng liên quan đến an tòa bất thình lình di chuyển vào không gian bảo vệ, bộ lập kế hoạch đường dẫn của rô bốt phát ra một lệnh của rô bốt để phản ứng ngay lập tức bằng cách tính toán lại đường dẫn xung quanh đối tượng liên quan đến an toàn đang di chuyển hoặc dừng rô bốt tùy thuộc vào các vận tốc tương đối của rô bốt và đối tượng liên quan đến an toàn.

B2. Rô bốt chăm sóc cá nhân kiểu tay máy (rô bốt giúp việc di động)

Trường hợp này có thể so sánh được với một ứng dụng của rô bốt công nghiệp. Không gian lớn nhất được xác định bằng phần kèo dài lớn nhất của cánh tay rô bốt tĩnh và rô bốt phải hợp tác với một người trong phạm vi không gian lớn nhất của rô bốt.

Có thể phân biệt hai trường hợp cho rô bốt chăm sóc cá nhân này

a) Vận hành bằng tay: rô bốt được dẫn dắt hoàn toàn bằng tay sao cho người tác vụ thực hiện đầy đủ sự điều khiển và thao tác bằng tay toàn bộ các chuyển động của rô bốt. Không cần đến các cảm biến và không áp dụng sự xác định không gian.

b) Vận hành bán tự điều khiển: người tác vụ phải chỉ bảo ngay rằng nên thực hiện một tác động nào đó. Rô bốt sử dụng các cảm biến và một vài dạng quy hoạch đường dẫn để thực hiện vận hành được yêu cầu. Người tác vụ thực hiện sự điều khiển thông qua các chức năng liên quan đến an toàn, nhưng có thể quá muộn để phản ứng. Rô bốt phải sử dụng các cảm biến để nhận biết các mục tiêu (mục tiêu có thể là một người) và vị trí để thực hiện các tác vụ theo dự định. Sự nhận người xảy ra trong phạm vi không gian lớn nhất không gian bảo vệ được xác định trong cùng một vùng, ở đó sự tương tác an toàn giữa một đối tượng liên quan đến an toàn và rô bốt có thể thực hiện được ở một vận tốc (an toàn) giảm. Các cảm biến bảo vệ một cách tích cực vị trí của đối tượng liên quan đến an toàn và rô bốt. Sự điều khiển có thể thích nghi với không gian bảo vệ và không gian dừng bảo vệ nếu đối tượng liên quan đến an toàn di chuyển và rô bốt tránh đường ở trong không gian dừng bảo vệ, rô bốt đi tới dừng bảo vệ. Xem hình B2.

Hình B2. Không gian vận hành của một rô bốt chăm sóc cá nhân có tay máy

...

...

...

Một người khỏe mạnh sử dụng khung xương bao ngoài để giảm tải làm việc cho thân thể

Có thể xảy ra hai trường hợp:

a) Điều khiển bằng tay: người sử dụng bộ khung xương bao ngoài điều khiển tất cả các chuyển động của robo. Có thể không cần đến các cảm biến về môi trường.

b) Bộ quần áo (complet) của rô bốt được trang bị cảm biến về môi trường bao phủ không gian giám sát, ví dụ, để tránh cho người mặc bộ khung xương bao ngoài bất ngờ đi xuống các bậc cầu thang (vật chướng ngại liên quan đến an toàn). Bộ quần áo có thể điều khiển/ ảnh hưởng đến người tác vụ. Không có không gian lớn nhất được quy định cho ứng dụng này, vì người mang rô bốt xác định nơi đi đến. Vị trí của vùng cấm (cầu thang và các vật chướng ngại liên quan đến an toàn khác) được cập nhật trong hệ thống điều khiển của rô bốt trong khi rô bốt di chuyển. Kết quả là, không gian bảo vệ và không gian dừng bảo vệ thường xuyên được tính toán lại trong khi người tác vụ/ rô bốt di chuyển. Nếu một đối tượng liên quan đến an toàn đi vào không gian bảo vệ thì nó phải báo hiệu cho người tác vụ và giảm sự chống đỡ sao cho người tác vụ giảm vận tốc của mình một cách an toàn. Nếu rô bốt đi vào không gian dừng bảo vệ rô bốt phải dừng lại một cách an toàn, sau đó người tác vụ chỉ di chuyển theo một hướng khác với hướng đến cầu thang.

Xem hình B3

Chú dẫn:

a  đối tượng liên quan đến an toàn

b  hướng di chuyển chốc lát

...

...

...

Phụ lục C

(Tham khảo)

Ví dụ thực hiện một không gian bảo vệ

Phụ lục này đưa ra một ví dụ về ứng dụng của rô bốt chăm sóc cá nhân dựa trên các định nghĩa 3.18.1 đến 3.18.5 của các không gian liên quan đến an toàn và Hình 1, với các biện pháp bảo vệ điển hình được thực hiện để đạt được các mục tiêu của hệ thống người - rô bốt cùng tồn tại. Ví dụ có liên quan đến tránh va chạm như đã nêu trong 5.10.8. Trong các ứng dụng này đã áp dụng cùng các định nghĩa về không gian liên quan đến an toàn.

Hình C1 giới thiệu một rô bốt chăm sóc cá nhân di động với một tay máy có khả năng tránh các vật chướng ngại khi sử dụng điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn. Có thể tính toán trên máy tính, khi có tính đến vận tốc tiếp cận thực được phát hiện Vo, vận tốc của rô bốt Vr từ vận tốc góc w và thành phần vận tốc của rô bốt Vreq theo hướng tiếp cận của vật chướng ngại liên quan đến an toàn thỏa mãn phương trình (C1);

Trong đó T là thời gian đáp ứng của hệ thống cần cho phát hiện vận tốc của vật chướng ngại liên quan đến an toàn của môi trường xung quanh và giảm vận tốc của rô bốt, d là khoảng cách của vật chướng ngại liên quan đến an toàn đến (tâm) rô bốt, và khoảng cách tối thiểu So được tính toàn như đã mô tả trong 5.10.8.3a). Cần lưu ý về điểm này là nếu rô bốt được điều khiển một cách chặt chẽ để giữ khoảng cách chuẩn đến một đối tượng liên quan đến an toàn thì sự điều khiển rô bốt được kết thúc, rô bốt lùi lại khi đối tượng liên quan đến an toàn tiến gần đến với vận tốc tương đối dẫn đến điều kiện

Cuối cùng khi vật chướng ngại tiến gần thêm nữa tới rô bốt ở khoảng cách d = So, rô bốt được điều khiển để dừng bảo vệ. Chuyển động của cả rô bốt và một vật chướng ngại liên quan đến an toàn ở xung quanh có thể được biểu thị dưới dạng vecto. Hơn nữa, không cần thiết phải nói rằng trong không gian bảo vệ, vận tốc của rô bốt phải được duy trì ở mức giảm nhỏ xác định trước Vmin nếu hệ thống rô bốt không thể phát hiện thành công vận tốc của vật chướng ngại liên quan đến an toàn.

...

...

...

Chú dẫn

a  không gian lớn nhất

Hình C1. Ứng dụng của rô bốt chăm sóc cá nhân có một tay máy trên một sàn di động

Kiểm tra vận tốc của rô bốt và khoảng cách của vật chướng ngại liên quan đến an toàn trong quá trình kích hoạt bảo vệ tránh vật chướng ngại được giới thiệu trên Hình C2. Có thể thay đổi V theo phương trình (C1) nếu d - So>0. Sự giảm vận tốc trong khoảng Δt có thể là phi tuyến và có thể thay đổi tùy thuộc vào các điều kiện môi trường nhiệt độ và độ ẩm. Trong trường hợp giảm tốc tuyến tính, dừng an toàn sẽ đạt được sau một chiều dài đường dẫn bổ sung Δd = 0.5 x Vmin x Δt

Chú dẫn

1  không gian bảo vệ

...

...

...

3  kích hoặc sự bảo vệ

4  kích hoạt phanh

5  dừng an toàn

Hình C2. Khoảng cách an toàn và vận tốc tương đối lớn nhất trong không gian bảo vệ

Phụ lục D

(Tham khảo)

Ví dụ về các tác vụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân

Các bảng D1, D2 và D3 đưa ra các ví dụ về tác vụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân

...

...

...

Loại rô bốt giúp việc di động

Các tác vụ chức năng cần được thực hiện

Rô bốt giúp việc di động trong các môi trường trong gia đình hoặc các công trình xây dựng công cộng

Di chuyển trong các môi trường trong gia đình hoặc các công trình xây dựng công cộng trong khi tránh va chạm với các vật chướng ngại liên quan đến an toàn cố định hoặc di động. Sự di chuyển này có thể bao gồm chuyển động tư thế - tư thế và sự bao phủ toàn bộ vùng.

Tương tác với người bao gồm cả trao đổi vật thể. Rô bốt có thể có vai trò chủ động hoặc bị động.

Nâng chuyển các vật có kích thước nhỏ và trung bình (ví dụ cốc cà phê, dĩa, quyển sách) bao gồm cầm, thao tác bằng tay, vận chuyển, đặt và chuyển đồ vật cho người khác

Nâng chuyển các vật lớn có thể có sự gò bó ví dụ mở cửa ra vào, cửa sổ, ngăn kéo, máy rửa bát có thể bao gồm di chuyển để mở rộng không gian làm việc

Bảng D2. Rô bốt chăm sóc thân thể

...

...

...

Các tác vụ chức năng cần được thực hiện

Cơ cấu hỗ trợ chuyển động của chân

Áp dụng điều khiển hợp tác cho đùi người sử dụng để điều khiển bước đi dài và đạt được sự đi bộ thoải mái, dễ chịu

Cơ cấu đỡ trọng lượng thân thể

Giảm tải trọng trên chân, eo bụng, đầu gối, mắt cá chân trong khi đứng hoặc đi bộ bằng bộ phận đỡ trọng lượng thân thể của người sử dụng

Rô bốt kiểu khung xương mặc vào người

...

...

...

Đỡ thân thể của người và thao tác bằng tay các phần thân thể thông qua sự tương tác trực tiếp và các đồ gá kẹp chặt vào người, ví dụ các vòng kẹp, đồ kẹp

Người sử dụng có thể mang các tải trọng tương tự hoặc vượt quá sức mạnh của người trung bình

Rô bốt mặc vào người

Cung cấp đồ gá trực tiếp mặc vào người mà không xâm phạm vào thân thể, ví dụ các vòng kẹp, đồ kẹp để có sự tương tác trực tiếp cho thao tác khéo léo bằng tay

Người sử dụng có thể mang các tải trọng như tải trọng mà một người có thân thể bình thường có thể mang được

Rô bốt hỗ trợ thân thể không hạn chế

Để hỗ trợ cho người luống tuổi/ mệt mỏi ngồi xuống và đứng dậy khỏi ghế, giường...

...

...

...

Trợ giúp cho cuộc sống hàng ngày thuận tiện và dễ dàng hơn khi phải sống độc lập.

Bảng D3. Rô bốt chở người

Loại rô bốt chở người

Các tác vụ chức năng cần được thực hiện

Xe có hành khách đứng trên chỗ để chân

Vận chuyển một người từ một vị trí này đến một vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe

Xe chở hành khách đi bằng chân

...

...

...

Xe chở hành khách ngồi trên một bánh xe

Vận chuyển một người từ vị trí này đến một vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe

Hướng di chuyển được điều khiển bằng cách dịch chuyển trọng lượng của hành khách

Xe chở hành khách có bánh xe

Vận chuyển một người từ vị trí này đến một vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe

Phụ lục E

...

...

...

Ví dụ về các dấu hiệu cho các rô bốt chăm sóc cá nhân

Bảng E1 giới thiệu các ví dụ về dấu hiệu cho các rô bốt chăm sóc cá nhân

Bảng E.1 - Ví dụ về các dấu hiệu an toàn và các dấu hiệu khác cho rô bốt chăm sóc cá nhân

TCVN 8092 (ISO 7010) - W001

Cảnh báo chung

Biểu thị một cảnh báo chung

TCVN 8092 (ISO 7010) - W08

...

...

...

Để cảnh báo ngã

TCVN 8092 (ISO 7010) - W012

Điện

Để cảnh báo có điện

TCVN 8092 (ISO 7010) - W017

Bề mặt nóng

Để cảnh báo bề mặt nóng

...

...

...

Khởi động tự động

Để cảnh báo sự kích hoạt tự động

TCVN 8092 (ISO 7010) - W019

Cảnh báo: bị nghiền, đè bẹp

Để cảnh báo các chi tiết, bộ phận cơ khí chuyển động

TCVN 8092 (ISO 7010) - W022

...

...

...

Để cảnh báo chi tiết sắc nhọn

TCVN 8092 (ISO 7010) - W024

Nguồn, đè bẹp, bàn tay

Để cảnh báo chuyển động đến gần của các bộ phận cơ khí của thiết bị

TCVN 8092 (ISO 7010) - W025

Các con lăn chuyển động đối tiếp với nhau

Cảnh báo khả năng bị lôi kéo vào

...

...

...

Ắc quy

Để cảnh báo mối nguy hiểm liên quan đến ắc qui

TCVN 8092 (ISO 7010) - M012

Sử dụng tay vịn (lan can)

TCVN 8092 (ISO 7010) - M021

...

...

...

Ngắt trước khi thực hiện bảo dưỡng hoặc sửa chữa

TCVN 8092 (ISO 7010) - P011

Không dập tắt nước

TCVN 8092 (ISO 7010)-P012

Không có các tải trọng nặng

TCVN 8092 (ISO 7010)-P015

...

...

...

TCVN 8092 (ISO 7010)-P017

Không đẩy

TCVN 8092 (ISO 7010) - P018

Không ngồi

TCVN 8092 (ISO 7010)- P019

Không bước lên bề mặt

...

...

...

Không có chó

TCVN 8092 (ISO 7010) - P022

Không ăn hoặc uống

TCVN 8092 (ISO 7010) - P023

Không làm tắc

TCVN 8092 (ISO 7010) - P024

...

...

...

Không đi hoặc đứng ở đây

TCVN 8092 (ISO 7010) - P031

Không thay đổi trạng thái của công tắc

IEC 60417-1

Để chỉ một phương tiện "nói"

IEC 60417-1

...

...

...

Để nhận biết cơ cấu điều khiển để kiểm tra tình trạng của ắc qui

IEC 60417-1

Để nhận biết cơ cấu điều khiển một chức năng đang ở trạng thái bị khóa

MỤC LỤC

Lời nói đầu

1  Phạm vi áp dụng

2  Tài liệu viện dẫn

...

...

...

4  Đánh giá rủi ro

4.1  Yêu cầu chung

4.2  Nhận biết nguy hiểm

4.3  Ước lượng (dự đoán) rủi ro

5  Yêu cầu về an toàn và các biện pháp bảo vệ

5.1  Yêu cầu chung

5.2  Nguy hiểm liên quan đến nạp ắc qui

5.3  Các nguy hiểm do bảo quản và cung cấp năng lượng

5.4  Khởi động và khởi động lại rô bốt được vận hành thường xuyên

...

...

...

5.6  Các nguy hiểm do hình dạng rô bốt

5.7  Các nguy hiểm do phát ra tiếng ồn

5.8  Các nguy hiểm do nhiễm điện từ

5.9  Các nguy hiểm do căng thẳng, tư thế và sử dụng

5.10  Các nguy hiểm do chuyển động của rô bốt

5.11  Các nguy hiểm do không đủ độ bền lâu

5.12  Các nguy hiểm do các quyết định và hành động từ điều khiển không đúng

5.13  Các nguy hiểm do tiếp xúc với các bộ phận, chi tiết di động

5.14  Các nguy hiểm do thiếu hiểu biết về rô bốt của con người

...

...

...

5.16  Các nguy hiểm do sai số định vị và điều hành

6  Các nguy hiểm do thiếu hiểu biết về rô bốt của con người

6.1  Đặc tính an toàn yêu cầu

6.2  Dừng rô bốt

6.3  Giới hạn cho các không gian hoạt động

6.4  Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn

6.5  Cảm biến môi trường liên quan đến an toàn

6.6  Điều khiển độ ổn định

6.7  Điều khiển lực liên quan đến an toàn

...

...

...

6.9  Thiết kế giao diện người sử dụng

6.10  Chế độ vận hành (hoạt động)

6.11  Cơ cấu điều khiển bằng tay

7  Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn

8  Thông tin sử dụng

8.1  Yêu cầu chung

8.2  Ghi nhãn hoặc chỉ dẫn

8.3  Sổ tay cho người sử dụng

8.4  Sổ tay bảo dưỡng

...

...

...

Phụ lục B (Tham khảo) Ví dụ về không gian vận hành cho rô bốt chăm sóc cá nhân

Phụ lục C (Tham khảo) Ví dụ thực hiện một không gian bảo vệ

Phụ lục D (Tham khảo) Ví dụ về các tác vụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân

Phụ lục E (Tham khảo) Ví dụ về các dấu hiệu cho các rô bốt chăm sóc cá nhân

[1] Nếu được sử dụng cần phải xem xét tới sự liên quan và khả năng áp dụng các dữ liệu định lượng đối với người sử dụng rô bốt theo dự định, đặc biệt là đối với người già và trẻ em