Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13234-2:2020 (ISO 9409-2:2002) về Tay máy rô bốt công nghiệp - Phần 2: Dạng trục

• Số hiệu: TCVN13234-2:2020
• Loại văn bản: Tiêu chuẩn Việt Nam
• Nơi ban hành: ***
• Người ký: ***
• Ngày ban hành: Năm 2020

TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13234-2:2020

ISO 9409-2:2022

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - MẶT LẮP GHÉP CƠ KHÍ - PHẦN 2: DẠNG TRỤC

Manipulating industrial robots - Mechanical Interfaces - Part 2: Shafts

Lời nói đầu

TCVN 13234-2:2020 hoàn toàn tương đương ISO 9409-2:2002

TCVN 13234-2:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

Bộ tiêu chuẩn TCVN 13234 (ISO 9409), Tay máy rô bốt công nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí bao gồm các phần sau:

...

...

...

- TCVN 13234-2:2020 (ISO 9409-2:2002), Phần 2: Dạng trục.

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - MẶT LẮP GHÉP CƠ KHÍ - PHẦN 2: DẠNG TRỤC

Manipulating industrial robots - Mechanical Interfaces - Part 2: Shafts

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này quy định các kích thước chính, ký hiệu và ghi nhãn cho mặt lắp ghép cơ khí dạng trục có chốt trụ. Chi tiết này được dự định sử dụng để bảo đảm tính lắp lẫn và duy trì sự định hướng của các cơ cấu tác động cuối có lắp bàn tay.

Tiêu chuẩn này không đưa ra bất cứ sự liên quan nào của các phạm vi chịu tải.

Các mặt lắp ghép cơ khí quy định trong tiêu chuẩn này cũng sẽ được ứng dụng trong các hệ thống điều khiển bằng tay đơn giản không được bao hàm trong định nghĩa của các tay máy rô bốt công nghiệp như là thiết bị nâng - chuyển của rô bốt hoặc thiết bị dẫn - bị dẫn động.

2  Tài liệu viện dẫn

...

...

...

TCVN 2244:1999 (ISO 286-1:1988), Hệ thống ISO về dung sai và lắp ghép - Cơ sở của dung sai, sai lệch và lắp ghép.

TCVN 2245:1999 (ISO 286-2:1988), Hệ thống ISO về dung sai và lắp ghép. Bảng cấp dung sai tiêu chuẩn và sai lệch giới hạn của lỗ và trục.

TCVN 5906 (ISO 1101), Đặc tính hình học của sản phẩm (GPS) Dung sai hình học - Dung sai hình dạng, hướng, vị trí và độ đảo.

TCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng).

TCVN 13234-1 (ISO 9409-1), Rô bốt tay máy công nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí - Phần 1: Mặt lắp ghép dạng tấm

ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Tay máy Rô bốt công nghiệp - Các hệ thống tọa độ và danh mục các chuyển động).

3  Thuật ngữ và định nghĩa

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373).

4  Kích thước

...

...

...

Các kích thước của mặt lắp ghép dạng trục có phần nhô ra hình trụ phải theo quy định phù hợp với Hình 1 và Bảng 1, (Kiểu 1, không có rãnh để định hướng cơ cấu tác động cuối) hoặc Hình 2 và Bảng 2 (Kiểu 2, có rãnh để định hướng cơ cấu tác động cuối).

Nếu sử dụng các kích thước thuộc dãy 1. Dãy bổ sung 2 chỉ được sử dụng trong các ứng dụng đặc biệt khi các kích thước của dãy 1 không thích hợp cho sử dụng theo chỉ định.

Mặt phẳng tham chiếu được xác định như đã chỉ ra trên các Hình 1 và 2. Các cơ cấu tác động cuối được định vị đối với mặt phẳng tham chiếu (xem chú thích ở Điều 5).

4.2  Hệ thống tọa độ

Gốc hệ thống tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí như quy định trong ISO 9787 là giao điểm của đường tâm trục và mặt phẳng tham chiếu.

Các điểm của trục +Z_m cách xa gốc tọa độ về phía đầu cuối của trục.

Bề mặt vát và rãnh (tùy chọn) được xếp thẳng hàng với trục +X_m như đã chỉ ra trên các Hình 1 và 2. Vít kẹp chặt cơ cấu tác động đầu cuối tỳ vào mặt vát. Rãnh đối tiếp với một chốt lắp trên cơ cấu tác động cuối dùng để duy trì sự định hướng của cơ cấu tác động cuối (xem Điều 5).

4.3  Dung Sai

Các kích thước của mặt lắp ghép cơ khí phải được ghi dung sai phù hợp với TCVN 2244 (ISO 286) và TCVN 2245 (ISO 286). Các dung sai hình học phải được quy định phù hợp với TCVN 5906 (ISO 1101). Đường kính của trục d₁ phải được sử dụng làm chuẩn cho tất cả các dung sai hình học (xem các Hình 1 và 2).

...

...

...

Mặt lắp ghép cơ khí dạng trục quy định trong tiêu chuẩn này thích hợp cho các rô bốt có khả năng chịu tải tương đối nhỏ và thích hợp cho những ứng dụng trong đó các cơ cấu tác động cuối di chuyển với khoảng hở hẹp giữa các thiết bị ngoại vi.

Việc sử dụng mặt lắp ghép cơ khí dạng tấm [TCVN 13234-1 (ISO 9409-1)] được khuyến nghị khi mặt lắp ghép cơ khí dạng trục không đủ khả năng chịu tải.

5  Yêu cầu của cơ cấu tác động cuối

Các kích thước và dung sai có liên quan của bề mặt đối tiếp của cơ cấu tác động cuối phải tương hợp với các kích thước và dung sai quy định trong tiêu chuẩn này.

Rãnh trên mặt lắp ghép b x l₅ (tùy chọn xem Hình 2 và Bảng 2) liên kết với một chốt lắp trên cơ cấu tác động cuối. Nên sử dụng một chốt trụ cho mục đích này. Đường tâm chốt phải được bố trí thẳng hàng với trục + X_m.

Trục d₁ x l₁, phải có đủ chiều dài và độ bền để chịu được tác dụng của một cơ cấu tác động cuối được ghép nối nhờ ma sát, ví dụ, một cơ cấu tác động cuối được liên kết bằng kẹp chặt.

Lỗ ren trên đầu cuối trục có thể được sử dụng để cố định các cơ cấu tác động cuối.

CHÚ THÍCH  Không nên sử dụng đầu cuối trục như một chuẩn kích thước; các cơ cấu tác động cuối nên được định vị đối với mặt phẳng tham chiếu.

6. Quy trình kỹ thuật được khuyến nghị - Điều khoản cho các đường ống phục vụ

...

...

...

Nếu mặt lắp ghép dạng trục có tâm rỗng thì lỗ thủng ở tâm phải có đường kính d₄ bằng hoặc nhỏ hơn đường kính lỗ dẫn hướng của lỗ ren d₃.

7  Mã ký hiệu

Ký hiệu của mặt lắp ghép cơ khí có các kích thước phù hợp với tiêu chuẩn này phải như sau:

VÍ DỤ  Một mặt lắp ghép cơ khí kiểu 1 có đường kính trục d1 = 10mm phải được ký hiệu như sau:

TCVN 13234-2 (ISO 9409-2) - T1 - 10

8  Ghi nhãn

Khi mặt lắp ghép dạng trục liên kết với các cơ cấu tác động đầu cuối phù hợp với tiêu chuẩn này thì chúng phải được ghi nhãn bền lâu với mã ký hiệu (xem Điều 7).

...

...

...

Bảng 1 - Dãy số ưu tiên 1 và dãy số phụ 2 của mặt lắp ghép cơ khí dạng trục kiểu 1

Đường kính trục

Đường kính mặt phẳng tham chiếu

Chiều dài trục

Bề mặt vát

Ren trong

Cạnh vát

Bán kính góc lượn

Vị trí

...

...

...

Chiều cao

Đường kính danh nghĩa

Chiều sâu

d₁

h7

d₂

l₁

l₂

l₃

...

...

...

d₃

l₄

c

r

Dãy 1

Dãy 2

Nhỏ nhất

...

...

...

Nhỏ nhất

Lớn nhất

6

12

20

...

...

...

6

5,5

M3

5

1

1

8

14

...

...

...

11

7,5

M4

7

10

16

25

12,5

...

...

...

9

M5

8

12

19

28

14

11

...

...

...

10

14

21

30

15

13

16

...

...

...

32

16

10

15

M8

13

20

27

...

...

...

18

19

M10

16

25

32

40

20

...

...

...

M12

20

CHÚ THÍCH  Thông số d₄: xem Điều 6

Hình 2 - Bản vẽ chung của mặt lắp ghép cơ khí dạng trục kiểu 2

Bảng 2 - Dãy số ưu tiên 1 và dãy số phụ 2 của mặt lắp ghép cơ khí dạng trục kiểu 2

Đường kính trục

Đường kính mặt phẳng tham chiếu

...

...

...

Bề mặt vát

Ren trong

Cạnh vát

Bán kính góc lượn

Rãnh

Vị trí

Chiều dài

Chiều cao

Đường kính danh nghĩa

...

...

...

Chiều rộng

Chiều sâu

Chiều cao

d₁

h7

d₂

l₁

l₂

l₃

...

...

...

d₃

l₄

c

r

b

l₅

t₂

...

...

...

J_s9

...

...

...

Dãy 2

Nhỏ nhất

...

...

...

Nhỏ nhất

Lớn nhất

6

15

20

10

6

...

...

...

M3

5

1

1

3

4,5

4

8

...

...

...

22

11

7,5

M4

7

5

10

22

...

...

...

12,5

8

9

M5

8

4

6

7

...

...

...

24

28

14

11

M6

10

8

14

...

...

...

30

15

13

16

34

32

16

10

...

...

...

M8

13

6

9

11

20

38

36

...

...

...

19

M10

16

13

25

44

40

20

...

...

...

M12

20

16

CHÚ THÍCH: Thông số d₄ xem Điều 6

Thư mục tài liệu tham khảo

TCVN 7292 (ISO 261), Ren vít hệ mét thông dụng ISO - Vấn đề chung