TIÊU
CHUẨN QUỐC GIA
TCVN
13228:2020
ISO 8373:2012
RÔ BỐT VÀ CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - TỪ VỰNG
ROBOTS AND
ROBOTIC DEVICES - VOCABULARY
Lời nói đầu
TCVN 13228:2020 hoàn toàn tương đương
ISO 8373:2012
TCVN 13228:2020 do Ban kỹ thuật tiêu
chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường
Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
RÔ BỐT VÀ CÁC
BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - TỪ VỰNG
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
1 Phạm vi áp dụng
Tiêu chuẩn này quy định các thuật ngữ
được sử dụng liên quan đến rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt vận hành
trong môi trường công nghiệp và môi trường phi công nghiệp.
2 Thuật ngữ chung
2.1
Tay máy
Cơ cấu máy gồm một số thành phần được
kết nối hoặc di trượt với nhau dùng cho mục đích cầm (nắm) chặt lấy và/hoặc di
chuyển các đồ vật (các chi tiết hoặc dụng cụ) thường có vài bậc tự do (4.4)
CHÚ THÍCH 1 Một tay máy có thể được
điều khiển bởi một người tác vụ (2.17), hoặc do một bộ điều khiển điện tử lập
trình được hoặc bất cứ hệ thống logic nào (ví dụ như cơ cấu cam, hệ thống logic
có dây).
CHÚ THÍCH 2 Một tay máy không bao gồm
một khâu tác động cuối (3.11).
2.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Khả năng thực hiện các tác vụ đã định
dựa trên trạng thái hiện hành và cảm nhận mà không có sự can thiệp của con người.
2.3
Thay đổi cấu hình
Sự thay đổi của hệ thống cơ khí
CHÚ THÍCH Hệ thống không bao gồm các
phương tiện lưu trữ, các bộ nhớ chỉ đọc.
2.4
Có thể lập trình lại được
Được thiết kế sao cho các chuyển động
hoặc chức năng phụ đã được lập trình có thể thay đổi mà không thay đổi cấu hình
(2.3)
2.5
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Có khả năng thích ứng cho một ứng dụng
khác bằng cách thay đổi cấu hình (2.3)
2.6
Rô bốt
Cơ cấu được dẫn động có thể lập trình
cho hai hoặc nhiều trục (4.3) với các mức độ tự động điều khiển (2.2) di chuyển
trong phạm vi môi trường của nó để thực hiện các tác vụ đã định.
CHÚ THÍCH 1 Một rô bốt bao gồm cả hệ
thống điều khiển (2.7) và giao diện của hệ thống điều khiển.
CHÚ THÍCH 2 Phân loại rô bốt thành rô
bốt công nghiệp (2.9) hoặc rô bốt dịch vụ (2.10) được thực hiện theo các ứng dụng
đã định của rô bốt.
2.7
Hệ thống điều khiển
Tập hợp các chức năng điều khiển logic
và công suất cho phép giám sát và điều khiển hệ thống cơ khí của rô bốt (2.6)
và giao tiếp với môi trường (thiết bị và người sử dụng)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bộ phận cấu thành rô bốt
Cơ cấu được dẫn động đáp ứng các đặc
tính của một rô bốt công nghiệp (2.9) hoặc rô bốt phục vụ (2.10) nhưng không có
số trục (4.3) có thể lập trình hoặc không có các cấp độ tự động điều khiển
(2.2)
VÍ DỤ Bộ phận trợ giúp công suất; bộ
phận vận hành từ xa; tay máy (2.1) công nghiệp có hai trục.
2.9
Rô bốt công nghiệp
Tay máy (2.1) đa năng (2.5) có thể lập
trình lại được (2.4) tự động điều khiển và có thể lập trình được cho ba hoặc
nhiều trục (4.3), các trục này có thể cố định ở vị trí hoặc di động để sử dụng
cho các ứng dụng tự động trong công nghiệp.
CHÚ THÍCH 1 Rô bốt công nghiệp bao gồm:
- Tay máy, bao gồm cả các cơ cấu dẫn động
(3.1)
- Bộ điều khiển, bao gồm cả bảng điều
khiển cầm tay (5.8) và bất cứ giao diện giao tiếp nào (phần cứng và phần mềm)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
2.10
Rô bốt dịch vụ
Rô bốt (2.6) thực hiện các tác vụ có
ích cho con người hoặc thiết bị ngoại trừ các ứng dụng tự động trong công nghiệp.
CHÚ THÍCH 1 Các ứng dụng tự động
trong công nghiệp bao gồm nhưng không giới hạn, quá trình chế tạo, kiểm tra,
bao gói và lắp ráp.
CHÚ THÍCH 2 Trong khi các rô bốt khớp
bản lề (3.15.5) được sử dụng trong dây chuyền sản xuất là rô bốt công nghiệp
(2.9) thì các rô bốt tương tự được sử dụng cho nhà hàng là các rô bốt dịch vụ
(2.10)
2.11
Rô bốt dịch vụ cá nhân
Rô bốt dịch vụ cho sử dụng cá nhân
Rô bốt dịch vụ (2.10) được sử dụng cho
tác vụ phi nghiệp vụ thường là bởi những người không chuyên nghiệp.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
2.12
Rô bốt dịch vụ chuyên nghiệp
Rô bốt dịch vụ cho sử dụng chuyên nghiệp
Rô bốt dịch vụ (2.10) được sử dụng cho
tác vụ nghiệp vụ thường do người tác vụ (2.17) được đào tạo có chất lượng tốt vận
hành.
VÍ DỤ Rô bốt quét dọn ở những địa điểm
công cộng, rô bốt phân phối trong các cơ quan, bệnh viện, chữa cháy, rô bốt phục
hồi chức năng và rô bốt phẫu thuật trong bệnh viện.
2.13
Rô bốt di động
Rô bốt (2.6) có thể di chuyển dưới sự
điều khiển của bản thân rô bốt.
CHÚ THÍCH Một rô bốt di động có thể
là một sàn di động (3.18) có hoặc không có các tay máy (2.1)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Hệ thống rô bốt
Hệ thống rô bốt gồm có một hoặc nhiều
rô bốt (2.6), các khâu tác động cuối (3.11) và bất cứ trang thiết bị, bộ phận
nào của máy hoặc các cảm biến hỗ trợ cho rô bốt thực hiện tác vụ của nó.
2.15
Hệ thống rô bốt công nghiệp
Hệ thống gồm có rô bốt công nghiệp
(2.9), các khâu tác động cuối (3.11) và bất cứ máy móc, thiết bị, bộ phận, các
trục phụ bên ngoài hoặc các bộ cảm biến hỗ trợ cho rô bốt thực hiện được tác vụ
của nó.
2.16
Rô bốt học
Khoa học và quy trình kĩ thuật thiết kế,
chế tạo và áp dụng các rô bốt (2.6)
2.17
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Người được chỉ định để khởi động, giám
sát và dừng sự vận hành theo dự định của một rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt
(2.14)
2.18
Người lập trình
Người được chỉ định để soạn thảo
chương trình tác vụ (5.1.1)
CHÚ THÍCH Các phương pháp lập trình
khác được định nghĩa trong 5.2.
2.19
Người nhận
Người thụ hưởng
Người tương tác với một rô bốt dịch vụ
(2.10) để nhận được lợi ích trong dịch vụ của mình.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
VÍ DỤ Một bệnh nhân nhận sự chăm sóc
của một rô bốt trị liệu (y tế)
2.20
Cài đặt
Tác vụ gồm có xác lập rô bốt (2.6) ở vị
trí của nó, đấu nối rô bốt với nguồn cấp năng lượng và bổ sung các thành phần của
kết cấu hạ tầng khi cần thiết.
2.21
Đưa vào vận hành
Quá trình lắp đặt và kiểm tra hệ thống
rô bốt (2.14) theo sau là kiểm tra xác nhận các chức năng của rô bốt sau khi
cài đặt (2.20)
2.22
Tích hợp
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
CHÚ THÍCH Định nghĩa
này hiện nay chỉ được sử dụng cho rô bốt công nghiệp (2.9).
2.23
Buồng rô bốt công nghiệp
Một hoặc nhiều hệ thống rô bốt công
nghiệp
(2.15) bao gồm cả máy móc và thiết bị
liên kết, không gian bảo vệ (4.8.5) và các phương tiện bảo vệ.
2.24
Cụm rô bốt công nghiệp
Nhiều hơn một buồng rô bốt công nghiệp
(2.23) thực hiện các chức năng giống nhau hoặc khác nhau và các thiết bị liên kết
trong các không gian bảo vệ (4.8.5) tách biệt hoặc nối ghép với nhau.
2.25
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Trạng thái trong đó các rô bốt (2.6)
được thiết kế có chủ định làm việc có tương tác trực tiếp với một người trong
phạm vi một không gian làm việc xác định.
2.26
Rô bốt tương tác
Rô bốt (2.6) được thiết kế để tương
tác trực tiếp với một người.
2.27
Hợp tác của rô bốt
Sự trao đổi thông tin và hành động giữa
nhiều rô bốt (2.6) để bảo đảm rằng các chuyển động của chúng đóng góp có hiệu
quả vào việc cùng nhau hoàn thành tác vụ.
2.28
Rô bốt thông minh
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
VÍ DỤ Rô bốt công nghiệp (2.9) có bộ
cảm biến hình ảnh để lựa chọn và đặt một đồ vật; rô bốt di động (2.13) có thể
tránh va chạm; rô bốt có chân (3.16.2) đi trên mặt đất không bằng phẳng.
2.29
Tương tác giữa người và rô bốt
Sự trao đổi thông tin giữa người và rô
bốt (2.6) để thực hiện một tác vụ qua giao diện của người dùng (5.12).
VÍ DỤ Các trao đổi thông qua tiếng
nói, nhìn và xúc giác.
CHÚ THÍCH Vì có thể xảy ra nhầm lẫn,
không nên sử dụng các ký hiệu chữ cái đầu tiên "HRI” cho giao diện người -
rô bốt khi mô tả giao diện của người sử dụng.
2.30
Xác nhận giá trị sử dụng
Xác nhận bằng xem xét, kiểm tra và
cung cấp bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng biệt cho sử dụng
riêng theo dự định đã được đáp ứng.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
2.31
Kiểm tra xác nhận
Xác nhận bằng xem xét, kiểm tra và
cung cấp bằng chứng khách quan đảm bảo rằng các yêu cầu đã được đáp ứng.
CHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa đổi
cho phù hợp từ TCVN ISO 9000 (ISO 9000), định nghĩa 3.8.4.
3 Kết cấu cơ khí
3.1
Cơ cấu dẫn động
Cơ cấu dẫn động rô bốt
Cơ cấu dẫn động máy
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
VÍ DỤ Một mô tơ chuyển đổi điện, năng
lượng thủy lực hoặc khí nén để tạo ra chuyển động của rô bốt.
3.2
Cánh tay rô bốt
Cánh tay
Các trục chính
Tập hợp các khâu (3.6) và các khớp được
dẫn động của tay máy (2.1) được kết nối với nhau, gồm có các khâu được tạo hình
theo dạng thanh để xác định vị trí của cổ tay (3.3).
3.3
Cổ tay rô bốt
Cổ tay
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Tập hợp các khâu (3.6) và các khớp nối
cung cấp năng lượng của tay máy (2.1) giữa cánh tay (3.2) và khâu tác động cuối
(3.11) được kết nối với nhau để đỡ, xác định vị trí và định hướng cho cơ cấu
tác động cuối.
3.4
Chân rô bốt
Chân
Cơ cấu các khâu (3.6) được khởi động để
đỡ và đẩy rô bốt di động (2.13) bằng cách tạo ra chuyển động qua lại và tiếp
xúc gián đoạn với bề mặt di chuyển (7.7).
3.5
Cấu hình
Tập hợp tất cả các giá trị của biến khớp
xác định hoàn toàn hình dạng của rô bốt (2.6) tại bất cứ thời điểm nào.
3.6
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Vật rắn liên kết giữa các khớp kề
nhau.
3.7 Các khớp
3.7.1
Khớp tịnh tiến
Mối nối trượt
Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho
phép một khâu chuyển động tịnh tiến so với khâu kia.
3.7.2
Khớp quay
Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho
phép một khâu có chuyển động quay (xoay) so với khâu kia quanh một trục cố định.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Mối nối hình trụ
Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho
phép một khâu có chuyển động tịnh tiến và quay so với khâu kia xung quanh đường
trục của chuyển động tịnh tiến.
3.7.4
Mối nối hình cầu
Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho
phép một khâu có thể chuyển động xoay so với khâu kia xung quanh một điểm cố định
với ba bậc tự do (4.4)
3.8
Đế
Kết cấu được nối với gốc xuất phát của
khâu (3.6) đầu tiên của tay máy (2.1)
3.9
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bề mặt lắp nối giữa cánh tay (3.2) và
kết cấu đỡ cánh tay.
3.10
Mặt lắp ghép cơ khí
Bề mặt lắp ráp tại đầu mút của tay máy
(2.1) được liên kết với cơ cấu tác động ở cuối (3.11).
CHÚ THÍCH Xem ISO 9409 - 1 và ISO
9409 - 2
3.11
Khâu tác động cuối
Cơ cấu được thiết kế riêng cho liên kết
mặt lắp ghép cơ khí (3.10) để rô bốt (2.6) có thể thực hiện được các tác vụ của
nó.
VÍ DỤ Cơ cấu kẹp giữ, cơ cấu vặn đai ốc,
súng hàn, súng phun.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bộ phận ghép nối với khâu tác động cuối
Tấm hoặc trục ở đầu mút cổ tay rô bốt
(3.3) và có cơ cấu khóa hoặc các chi tiết bổ sung kẹp chặt khâu tác động cuối
(3.11) với đầu mút cổ tay.
3.13
Hệ thống thay đổi tự động của khâu tác
động cuối
Thiết bị ghép nối giữa mặt lắp ghép cơ
khí (3.10) và khâu tác động cuối (3.11) để cho phép có sự trao đổi tự động của
các khâu tác động cuối.
CHÚ THÍCH Xem TCVN 13230 (ISO 11593)
3.14
Cơ Cấu kẹp
Khâu tác động cuối (3.11) được thiết kế
để nắm chặt và giữ.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
3.15.1
Rô bốt tọa độ vuông góc
Rô bốt tọa độ Đề các
Rô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó
có ba khớp tịnh tiến (3.7.1) các trục chuyển động (4.3) của nó trùng với một hệ
tọa độ Đề các.
VÍ DỤ Rô bốt kiểu khung giá (xem Hình
A.1)
3.15.2
Rô bốt tọa độ trụ
Rô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó
có ít nhất một khớp quay (3.7.2) và ít nhất là một khớp tịnh tiến (3.7.1) và
các trục (4.3) của nó tạo thành một hệ tọa độ trụ.
CHÚ THÍCH Xem Hình A.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Rô bốt tọa độ cực
Rô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó
có hai khớp quay (3.7.2) và một khớp tịnh tiến (3.7.1) và các trục (4.3) của nó
tạo thành một hệ tọa độ cực.
CHÚ THÍCH Xem Hình A.3
3.15.4
Rô bốt dạng con lắc
Rô bốt tọa độ cực (3.15.3) có kết cấu
cơ khí bao gồm một cụm khớp bản lề vạn năng (khớp nối các đăng).
CHÚ THÍCH Xem Hình A.4
3.15.5
Rô bốt khớp bản lề
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
CHÚ THÍCH Xem Hình A.5
3.15.6
Rô bốt SCARA
Rô bốt (2.6) có hai mối nối quay
(3.7.2) song song để bảo đảm chuyển động (5.3.9) trong một mặt phẳng đã lựa chọn.
CHÚ THÍCH SCARA được
viết tắt từ cụm từ Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly.
3.15.7
Rô bốt dạng cột sống
Rô bốt (2.6) có cánh tay (3.2) được
ghép nối từ hai hoặc nhiều mối nối hình cầu (3.7.4)
3.15.8
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Robot có các khâu song song
Rô bốt (2.6) mà các cánh tay (3.2) của
nó có các khâu (3.6) tạo thành các kết cấu vòng khép kín.
VÍ DỤ Sàn Stewart
3.16 Dạng kết cấu cơ khí của rô bốt
di động
3.16.1
Rô bốt có bánh xe
Rô bốt di động (2.13) di chuyển bằng
các bánh xe.
CHÚ THÍCH Xem Hình A.6
3.16.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Rô bốt di động (2.13) di chuyển bằng một
hoặc nhiều chân (3.4).
CHÚ THÍCH Xem Hình A.7
3.16.3
Rô bốt hai chân
Rô bốt có chân (3.16.2) di chuyển bằng
hai chân (3.4)
CHÚ THÍCH Xem Hình A.8
3.16.4
Rô bốt bánh xích
Rô bốt di động (2.13) di chuyển trên
xích lăn, bánh xích.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
3.17
Rô bốt dạng người
Rô bốt (2.6) có thân, đầu và các chi,
nhìn và di chuyển giống như người.
3.18
Sàn di động
Tập hợp của tất cả các thành phần của
rô bốt di động (2.13) cho phép có thể di chuyển được.
CHÚ THÍCH 1 Một sàn di động có thể
bao gồm một khung gầm dùng để đỡ tải trọng (6.2.1)
CHÚ THÍCH 2 Vì có thể có nhầm lẫn với
thuật ngữ “đế” (3.8) cho nên không nên dùng thuật ngữ “đế di động” để mô tả một
sàn di động.
3.19
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Cơ cấu có bánh xe có thể làm cho rô bốt
di động (2.13) di chuyển đa hướng.
3.20
Xe được dẫn đường tự động
Sàn di động (3.18) đi theo một đường dẫn
xác định trước (4.5.4) được chỉ thị bằng các dấu hiệu hoặc lệnh dẫn hướng bên
ngoài, thường dùng trong nhà máy.
CHÚ THÍCH Các tiêu chuẩn quốc tế về
AGV đã được ban kỹ thuật tiêu chuẩn ISO/TC110, xe tải công nghiệp triển khai.
4 Hình học và động học
4.1
Động học thuận
Xác định bằng phương pháp toán học mối
quan hệ giữa các hệ tọa độ của hai khớp trên một khâu cơ khí dựa trên các biến
khớp của mối liên kết này.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
4.2
Động học nghịch
Xác định bằng phương pháp toán học các
đại lượng dịch chuyển của mối nối trong một liên kết cơ khí dựa trên mối quan hệ
của các hệ tọa độ của hai khớp trong khâu này.
CHÚ THÍCH Đối với một tay máy (2.1)
đây thường là mối quan hệ giữa hệ thống tọa độ của dụng cụ (4.7.5) và hệ thống
tọa độ của đế (4.7.2) được sử dụng để xác định các đại lượng dịch chuyển của mối
nối.
4.3
Trục
Hướng được dùng để quy định chuyển động
của rô bốt (2.6) ở dạng đường thẳng hoặc quay.
CHÚ THÍCH “Trục” cũng được sử dụng để
mô tả “mối nối cơ khí của rô bốt".
4.4
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Một trong các biến số (số lượng tối đa
là sáu) được yêu cầu để định nghĩa chuyển động của một vật thể trong không
gian.
CHÚ THÍCH Vì có thể nhầm lẫn với trục
(4.3) cho nên không nên dùng thuật ngữ “bậc tự do” để mô tả chuyển động của rô
bốt.
4.5
Tư thế
Sự kết hợp đồng thời của định vị và định
hướng trong không gian.
CHÚ THÍCH 1 Tư thế đối với tay máy
(2.1) thường có liên quan đến định vị và định hướng của khâu tác động cuối
(3.11) hoặc mật lắp ghép cơ khí (3.10).
CHÚ THÍCH 2 Tư thế đối với một rô bốt
di động (2.13) có thể bao gồm một tập hợp các tư thế của sàn di động (3.18) và
bất cứ tay máy (2.1) nào được liên kết với sàn di động trong hệ tọa độ gốc
(4.7.1).
4.5.1
Tư thế điều khiển
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Tư thế (4.5) được quy định bởi chương
trình tác vụ (5.1.1)
4.5.2
Tư thế đạt được
Tư thế (4.5) do rô bốt (2.6) đạt được
đáp lại tư thế điều khiển (4.5.1)
4.5.3
Tư thế tham chiếu
Tư thế (4.5) đã quy định dùng để thiết
lập tham chiếu hình học đối với rô bốt (2.6)
4.5.4
Đường dẫn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
4.6
Quỹ đạo
Đường dẫn (4.5.4) theo thời gian.
4.7 Các hệ tọa độ
CHÚ THÍCH Xem ISO 9787
4.7.1
Hệ tọa độ gốc
Hệ tọa độ gắn liền với phân xưởng, hệ
tọa độ tĩnh tại có liên quan tới trái đất và độc lập đối với chuyển động của rô
bốt (2.6)
4.7.2
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Hệ tọa độ có liên quan đến bề mặt lắp
ráp của trục (3.9)
4.7.3
Hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí
Hệ thống tọa độ có liên quan đến mặt lắp
ghép cơ khí (3.10)
4.7.4
Hệ tọa độ khớp nối
Hệ tọa độ có liên quan đến các trục
(4.3) của khớp, các hệ tọa độ của khớp được xác định có liên quan tới hệ tọa độ
của khớp trước hoặc có liên quan đến một hệ tọa độ khác.
4.7.5
Hệ tọa độ dụng cụ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
4.7.6
Hệ tọa độ của sàn di động
Hệ tọa độ gắn vào một trong các chi tiết
của sàn di động (3.18)
CHÚ THÍCH Một hệ tọa độ của sàn di động
điển hình đối với rô bốt di động (2.13) lấy trục X dương và chiều tiến về phía
trước và trục Z dương là chiều tiến lên phía trên và trục Y dương được quyết định
bằng quy tắc bàn tay phải.
4.8 Không gian
4.8.1
Không gian lớn nhất
Không gian có thể được quét bởi các
chi tiết di động của rô bốt (2.6) theo định nghĩa của nhà sản xuất cộng với
không gian có thể được quét bởi cơ cấu tác động cuối (3.11) và chi tiết gia
công.
CHÚ THÍCH Đối với các sàn di động
(3.18), không gian này có thể được xem như toàn bộ không gian mà về mặt lý thuyết
sự di chuyển có thể đạt được.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Không gian giới hạn
Phần không gian lớn nhất (4.8.1) bị hạn
chế bởi các cơ cấu giới hạn hành trình (5.15), các cơ cấu này thiết lập các giới
hạn không gian không cho phép vượt qua.
CHÚ THÍCH Đối với các sàn di động
(3.18), không gian này có thể được hạn chế bởi các dấu hiệu chuyên dùng trên
các sàn và thành hoặc bởi các giới hạn của phần mềm đã được định nghĩa trong sơ
đồ nội tại.
4.8.3
Không gian hoạt động
Không gian vận hành
Một phần của không gian giới hạn
(4.8.2) thường được sử dụng trong khi thực hiện tất cả các chuyển động bằng
chương trình tác vụ (5.1.1).
4.8.4
Không gian làm việc
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
CHÚ THÍCH Không gian làm việc nhỏ hơn
không gian được quét bởi tất cả các chi tiết của tay máy (2.1)
4.8.5
Không gian bảo vệ
Không gian được xác định bằng sự bảo vệ
theo chu vi.
4.8.6
Không gian làm việc hợp tác
Không gian làm việc trong phạm vi
không gian bảo vệ (4.8.5) trong đó rô bốt (2.6) và con người có thể thực hiện
các tác vụ đồng thời trong quá trình vận hành sản xuất.
CHÚ THÍCH Định nghĩa này hiện nay chỉ
được dùng cho rô bốt công nghiệp (2.9)
4.9
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Điểm được xác định cho một ứng dụng đã
cho đối với hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí (4.7.3)
4.10
Điểm tham chiếu cổ tay
Điểm tâm cổ tay
Điểm gốc cổ tay
Giao điểm của hai trục thứ cấp (3.3)
bên trong cùng (nghĩa là các trục này gần với các trục chính (3.2) nhất) hoặc nếu
không xảy ra trường hợp trên, một điểm quy định trên trục thứ cấp bên trong
cùng.
4.11
Điểm gốc sàn di động
Điểm tham chiếu của sàn di động
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
4.12
Biến đổi tọa độ
Quá trình thay đổi các tọa độ của một
tư thế (4.5) từ một hệ tọa độ (4.7) này sang hệ tọa độ khác.
4.13
Điểm Suy biến
Trường hợp trong đó hạng của ma trận Jacobi
trở nên nhỏ hơn số hạng đầy đủ.
CHÚ THÍCH Về mặt toán học, trong một
cấu hình(3.5) kỳ dị, tốc độ khớp trong không gian khớp có thể trở nên vô hạn để
duy trì tốc độ Đề các. Trong vận hành thực tế các chuyển động được xác định
trong không gian Đề các khi tiếp cận các điểm kỳ dị có thể tạo ra các vận tốc
cao của trục. Người tác vụ (2.17) có thể không mong đợi các vận tốc cao này.
5 Lập trình và điều
khiển
5.1 Các chương trình
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Chương trình tác vụ
Tập hợp các lệnh về chuyển động và các
hàm phụ xác định tác vụ riêng theo dự định của rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt
(2.14).
CHÚ THÍCH 1 Loại chương trình này thường
được tạo ra sau khi cài đặt rô bốt và có thể cải tiến được bởi một người đã qua
đào tạo trong các điều kiện xác định.
CHÚ THÍCH 2 Một ứng dụng là một vùng
chung cho làm việc, còn tác vụ là một phần riêng của ứng dụng.
5.1.2
Chương trình điều khiển
Tập hợp vốn có của các lệnh điều khiển
xác định các năng lực, các tác động và các đáp ứng của một rô bốt (2.6) hoặc hệ
thống rô bốt (2.14).
CHÚ THÍCH Loại chương trình này thường
được tạo ra trước khi cài đặt (2.20) và chỉ có thể được cải tiến sau đó bởi nhà
sản xuất.
5.2 Lập trình
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Lập trình tác vụ
Lập trình
Thực hiện việc cung cấp chương trình
tác vụ
(5.1.1)
5.2.2
Lập trình điều khiển bằng tay
Tạo ra và nhập chương trình trực tiếp
vào hệ thống điều khiển (2.7) rô bốt bằng công tắc, bảng điều khiển hoặc bàn
phím.
5.2.3
Lập trình dạy rô bốt
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.2.4
Lập trình ngoại tuyến
Phương pháp lập trình trong đó chương
trình tác vụ (5.1.1) được xác định trên các thiết bị được tách rời khỏi rô bốt
(2.6) để sau đó nhập vào rô bốt.
5.2.5
Lập trình có mục tiêu trực tiếp
Phương pháp lập trình trong đó xác định
tác vụ cần thực hiện nhưng đường dẫn (4.5.4) của rô bốt không chỉ rõ (2.6).
5.3 Điều khiển
5.3.1
Điều khiển điểm - điểm
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.3.2
Điều khiển đường dẫn liên tục
Phương pháp điều khiển nhờ đó người sử
dụng chỉ có thể áp đặt rô bốt phải tuân theo đường dẫn (4.5.4) giữa các tư thế
điều khiển (4.5.1)
5.3.3
Điều khiển quỹ đạo
Điều khiển đường dẫn liên tục (5.3.2)
với một profile vận tốc đã lập trình.
5.3.4
Điều khiển các thiết bị chủ - tớ
Phương pháp điều khiển chính trong đó
chuyển động của một thiết bị chủ được tạo bản sao trên các thiết bị tớ.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.3.5
Điều khiển theo cảm biến
Sơ đồ điều khiển nhờ đó chuyển động hoặc
lực của rô bốt (2.6) được điều chỉnh phù hợp với các tín hiệu ra của các bộ cảm
biến ngoại vi (7.11.2).
5.3.6
Điều khiển thích nghi
Sơ đồ điều khiển nhờ đó các tham số của
hệ thống điều khiển được tự điều chỉnh theo các phát hiện trong quá trình.
5.3.7
Điều khiển tự học
Sơ đồ điều khiển nhờ đó kinh nghiệm
thu được trong quá trình của các chu kỳ (6.22) trước được tự động sử dụng để
thay đổi các tham số điều khiển và/hoặc các thuật toán.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Hoạch định chuyển động
Quá trình trong đó chương trình điều
khiển rô bốt (2.6) xác định cách chuyển động (4.5.1) của các khớp của kết cấu
cơ khí do người sử dụng lựa chọn phương pháp nội suy đã có.
5.3.9
Sự đáp ứng
Phản ứng linh hoạt của một rô bốt (2.6)
hoặc bất cứ dụng cụ nào gắn với rô bốt đáp ứng lại các tác động bên ngoài vào
rô bốt.
CHÚ THÍCH Khi phản ứng này không phụ
thuộc vào phản hồi của cảm biến thì phản ứng này là phản ứng thụ động; nếu
không, phản ứng chủ động.
5.3.10
Chế độ vận hành
Trạng thái của hệ điều khiển (2.7) rô
bốt
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Chế độ tự động
Chế độ vận hành (5.3.10) trong đó hệ
điều khiển (2.7) rô bốt hoạt động theo chương trình tác vụ (5.1.1)
5.3.10.2
Chế độ vận hành bằng tay
Chế độ vận hành (5.3.10) trong đó rô bốt
(2.6) chỉ có thể được vận hành bằng tay, ví dụ: các nút ấn, cần điều khiển và
loại trừ tự động.
5.4
Điều khiển servo
Quá trình trong đó hệ điều khiển (2.7)
rô bốt điều khiển các cơ cấu dẫn động (3.1) của một rô bốt (2.6) để bảo đảm đạt
được tư thế (4.5.2) đúng với tư thế điều khiển (4.5.1)
5.5
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Trạng thái trong đó rô bốt (2.6) thực
hiện chương trình tác vụ (5.1.1) của nó theo dự định.
5.6
Điểm dừng
Tư thế điều khiển (4.5.1) (dạy học hoặc
lập trình) mà các trục (4.3) của rô bốt (2.6) cần đạt tới với vận tốc bằng
không (zero) và không sai lệch về vị trí.
5.7
Điểm đi qua
Tư thế điều khiển (4.5.1) (dạy học hoặc
lập trình) mà các trục (4.3) của rô bốt (2.6) cần đạt tới với một sai lệch nào
đó, lượng sai lệch phụ thuộc vào đặc tính vận tốc của trục tại tư thế (4.5) này
và một chỉ tiêu quy định cho đi qua (vận tốc, sai lệch vị trí)
5.8
Bảng điều khiển cầm tay
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bộ phận cầm tay được liên kết với hệ
điều khiển (2.7) để lập trình hoặc di chuyển một rô bốt (2.6)
5.9
Cần điều khiển
Cơ cấu điều khiển bằng tay có các vị
trí và hướng hoặc các lực tác dụng thay đổi được đo và biến đổi thành các lệnh
cho hệ điều khiển (2.7) rô bốt.
5.10
Vận hành từ xa
Điều khiển chuyển động theo thời gian
thực của rô bốt (2.6) hoặc bộ phận cấu thành rô bốt (2.8) do một người thực hiện
ở vị trí cách xa.
VÍ DỤ Các vận hành rô bốt để gỡ bom,
mìn, lắp ráp các trạm không gian, kiểm tra dưới nước và phẫu thuật.
5.11
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Vận hành một rô bốt (2.6) để lặp lại một
chương trình tác vụ (5.1.1) đã được nhập vào thông qua lập trình dạy học
(5.2.3)
5.12
Giao diện người dùng
Phương tiện để trao đổi thông tin và
hành động giữa người và rô bốt (2.6) trong quá trình tương tác giữa người và rô
bốt (2.29)
VÍ DỤ Micro, loa phóng thanh, giao diện
người sử dụng đồ họa, cần điều khiển, và các thiết bị xúc giác.
5.13
Ngôn ngữ rô bốt
Ngôn ngữ lập trình dùng để mô tả
chương trình tác vụ (5.1.1)
5.14
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Chuyển động của hai hoặc nhiều rô bốt
(2.6) tại cùng một thời điểm được điều khiển bởi một trạm điều khiển duy nhất
và các rô bốt này có thể phối hợp hoặc đồng bộ trên cơ sở tương quan toán học
chung.
CHÚ THÍCH 1 Một ví dụ về một trạm điều
khiển duy nhất là một thiết bị dạy học (5.8)
CHÚ THÍCH 2 Sự phối hợp có thể được
thực hiện như chế độ điều khiển các thiết bị chủ - tớ.
5.15
Thiết bị giới hạn
Phương tiện hạn chế không gian lớn nhất
(4.8.1) bằng cách dừng hoặc gây ra dừng tất cả các chuyển động của rô bốt (2.6)
5.16
Kiểm tra xác nhận chương trình
Thực hiện một chương trình tác vụ
(5.1.1) cho mục đích xác nhận đường dẫn (4.5.4) của rô bốt và sự thực thi quá
trình.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.17
Dừng bảo vệ
Ngắt vận hành, cho phép dừng chuyển động
nhằm mục đích bảo vệ và giữ lại tính logic của chương trình để tạo điều kiện dễ
dàng cho khởi động lại.
5.18
Định mức an toàn
Đặc trưng bởi một quy định chức năng
an toàn với các đặc điểm an toàn đã quy định.
VÍ DỤ Vận tốc được giảm đạt định mức
an toàn, vận tốc được kiểm soát đạt định mức an toàn, công suất đạt định mức an
toàn.
5.19
Điểm điều khiển duy nhất
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
5.20
Điều khiển bằng giảm vận tốc
Điều khiển bằng vận tốc tháp
Chuyển động của rô bốt (2.6) trong đó
vận tốc được giới hạn nhỏ hơn hoặc bằng 250mm/s.
CHÚ THÍCH 1 Giảm vận tốc để cho phép
con người có đủ thời gian tránh xa chuyển động nguy hiểm hoặc phải dừng rô bốt.
CHÚ THÍCH 2 Định nghĩa này hiện nay
chỉ sử dụng cho rô bốt công nghiệp (2.9).
6 Đặc tính
6.1
Điều kiện vận hành bình thường
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
CHÚ THÍCH Các điều kiện về môi trường
bao gồm, ví dụ, nhiệt độ và độ ẩm.
6.2 Tải trọng
6.2.1
Tải trọng
Lực và/hoặc momen tại mặt lắp ghép cơ
khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) có thể được gây ra theo các chiều chuyển động
khác nhau trong các điều kiện quy định của vận tốc và gia tốc.
CHÚ THÍCH Tải trọng là một hàm số của
khối lượng, momen quán tính và các lực tĩnh hoặc động tác động tới rô bốt (2.6)
6.2.2
Tải trọng định mức
Tải trọng (6.2.1) lớn nhất tác dụng
vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) trong điều kiện vận hành
bình thường (6.1) mà không làm suy giảm bất cứ đặc tính kỹ thuật nào.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
6.2.3
Tải trọng giới hạn
Tải trọng (6.2.1) lớn nhất do nhà sản
xuất công bố có thể tác dụng vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động
(3.18) mà không làm hư hỏng hoặc phá hủy cơ cấu rô bốt (2.6) trong các điều kiện
vận hành hạn chế.
6.2.4
Tải trọng bổ sung
Khối lượng bổ sung
Tải trọng (6.2.1) có thể tác dụng thêm
vào rô bốt (2.6) ngoài tải trọng định mức (6.2-2), tải trọng này không tác dụng
vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) mà tác dụng vào một bộ phận nào đó trên tay máy
(2.1) thường là trên cánh tay (3.2).
6.2.5
Lực lớn nhất
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Lực (lực đẩy) không kể đến lực quán
tính, có thể tác dụng liên tục vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động
(3.18) mà không gây ra bất cứ hư hỏng vĩnh viễn nào của cơ cấu rô bốt (2.6)
6.2.6
Momen lớn nhất
Momen lực lớn nhất
Momen (momen lực) không kể đến momen
quán tính, có thể tác động liên tục vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di
động (3.18) mà không gây ra bất cứ hư hỏng vĩnh viễn nào của cơ cấu rô bốt
(2.6)
6.3 Tốc độ
6.3.1
Tốc độ của khớp nối đơn
Tốc độ của một điểm được quy định do
chuyển động của một khớp nối đơn gây ra.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Vận tốc đường dẫn
Sự thay đổi vị trí trong một đơn vị thời
gian dọc theo đường dẫn (4.5.4).
CHÚ THÍCH Xem tư thế (4.5)
6.4 Gia tốc
6.4.1
Gia tốc của khớp nối đơn
Gia tốc của một điểm được quy định do chuyển
động của một khớp nối đơn gây ra.
6.4.2
Gia tốc đường dẫn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
6.5
Độ chính xác tư thế
Độ lệch giữa một tư thế điều khiển
(4.5.1) và giá trị trung bình của các tư thế đạt được (4.5.2) khi kiểu đặt lệnh
đạt được theo cùng một hướng.
6.6
Tính lặp lại tư thế
Biên độ của sai lệch giữa các tư thế đạt
được (4.5.2) đối với cùng một tư thế điều khiển (4.5.1) được lặp lại theo cùng
một hướng.
6.7
Sự thay đổi độ chính xác tư thế theo
các hướng
Độ lệch lớn nhất giữa giá trị trung
bình của các tư thế (4.5.2) đạt được đối với cùng một tư thế điều khiển (4.5.1)
được lặp lại nhiều lần theo ba chiều vuông góc với nhau.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Độ chính xác khoảng cách
Độ lệch giữa khoảng cách điều khiển và
giá trị trung bình của các khoảng cách đạt được.
6.9
Tính lặp lại khoảng cách
Độ lệch giữa các khoảng cách đạt được
đối với cùng một khoảng cách điều khiển được lặp lại theo cùng một hướng.
6.10
Thời gian ổn định tư thế
Thời gian cần thiết giữa thời điểm tại
đó rô bốt (2.6) đưa ra tín hiệu “đúng vị trí” và thời điểm tại đó chuyển động
dao động được dập tắt hoặc chuyển động của mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn
di động (3.18) được dập tắt ở trong phạm vi giới hạn quy định.
6.11
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Khoảng cách lớn nhất giữa đường dẫn
(4.5.4) lập trình và tư thế đạt được (4.5.2) sau khi rô bốt (2.6) đã đưa ra tín
hiệu “đúng vị trí".
6.12
Độ trôi của độ chính xác tư thế
Biến đổi của độ chính xác tư thế (6.5)
trong khoảng thời gian quy định.
6.13
Độ trôi của tính lặp lại tư thế
Biến đổi của tính lặp lại tư thế (6.6)
trong khoảng thời gian xác định.
6.14
Độ chính xác đường dẫn
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
6.15
Tính lặp lại đường dẫn
Sai lệch giữa nhiều đường dẫn (4.5.4)
đạt được đối với cùng một đường dẫn lập trình.
6.16
Độ chính xác của vận tốc đường dẫn
Sai lệch giữa vận tốc đường dẫn
(6.3.2) lệnh và giá trị trung bình của vận tốc đường dẫn đạt được khi đi theo một
đường dẫn lệnh.
6.17
Tính lặp lại của vận tốc đường dẫn
Sai lệch giữa các vận tốc đạt được đối
với cùng một vận tốc đường dẫn (3.3.2) lệnh đã cho.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Độ dao động của vận tốc đường dẫn
Sai lệch giữa các vận tốc nhỏ nhất và
lớn nhất đi theo một đường dẫn (4.5.4) lập trình đã cho so với một vận tốc đã lập
trình.
6.19
Thời gian chuyển tư thế tối thiểu
Thời gian tối thiểu giữa hai trạng
thái tỉnh của thời điểm bắt đầu và thời điểm kết thúc của mặt lắp ghép cơ khí
(3.10) hoặc sàn di động (3.18) khi đi qua một quãng đường đã định (bao gồm cả
thời gian ổn định).
6.20
Đáp ứng tĩnh
Dịch chuyển lớn nhất của mặt lắp ghép
cơ khí (3.10) trên một đơn vị tải trọng (6.2.1) tác dụng vào mặt lắp ghép cơ
khí.
6.21
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Trị số gia tăng nhỏ nhất của chuyển động
(dịch chuyển) mà mỗi trục (4.3) hoặc khớp nối của rô bốt (2.6) có thể đạt được.
6.22
Chu kỳ
Thực hiện chương trình tác vụ (5.1.1)
một lần
CHÚ THÍCH Một số chương trình tác vụ
có thể không có chu kỳ
6.23
Thời gian của chu kỳ
Thời gian cần thiết để thực hiện một
chu kỳ (6.22)
6.24
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Trình tự các chuyển động của một rô bốt
(2.6) trong một tác vụ điển hình (được xem là chuẩn) dưới các điều kiện quy định.
7 Nhận biết và điều
hướng
7.1
Bản đồ môi trường
Mẫu môi trường
Bản đồ hoặc mẫu mô tả môi trường với
các đặc tính có thể phân biệt được.
VÍ DỤ Bản đồ lưới, bản đồ hình học, bản
đồ địa hình, bản đồ màu.
7.2
Định vị
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
7.3
Mốc ranh giới
Vật thể nhân tạo hoặc tự nhiên có thể
nhận biết được trên bản đồ môi trường (7.1) được dùng để định vị (7.2) rô bốt
di động (2.13)
7.4
Vật thể
Vật thể tĩnh hoặc động hoặc đặc điểm địa
hình (trên mặt đất, tường hoặc trần) cản trở chuyển động đã dự định.
CHÚ THÍCH Các vật chướng ngại trên mặt
đất bao gồm các bậc, các lỗ, địa hình không bằng phẳng.
7.5
Vẽ bản đồ
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Tạo lập bản đồ
Tạo cấu trúc bản đồ môi trường (7.1) để
mô tả môi trường với các đặc tính Hình học và có thể phát hiện được, các mốc
ranh giới (7.3) và các vật chướng ngại (7.4).
7.6
Sự điều hướng
Quyết định và điều khiển hướng di chuyển
xuất phát từ điểm định vị (7.2) và bản đồ môi trường (7.1)
CHÚ THÍCH Sự điều hướng
có thể bao gồm lập quy hoạch đường dẫn (4.5.4) cho di chuyển tư thế - tư thế và
quét toàn bộ vùng.
7.7
Bề mặt di chuyển
Địa hình trên đó rô bốt di động (2.13)
có thể di chuyển.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Ước lượng vị trí của rô bốt
Phương pháp ước lượng tư thế (4.5) của
một rô bốt di động (2.13) khi chỉ sử dụng các phép đo nội tại từ tư thế (4.5)
ban đầu đã biết.
7.9
Phối hợp các cảm biến
Quá trình thu được các thông tin đã được
xử lý/ (tối ưu) bằng cách phối hợp thông tin từ nhiều bộ cảm biến.
7.10
Hoạch định tác vụ
Quá trình diễn giải các tác vụ cần được
thực hiện bằng cách tạo ra một số quy trình tác vụ bao gồm các tác vụ thành phần
và các chuyển động.
CHÚ THÍCH Lập quy hoạch tác vụ có thể
bao gồm quy hoạch tác vụ tự điều khiển và quy hoạch tác vụ do người sử dụng tạo
ra.
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bộ cảm biến của rô bốt
Bộ chuyển đổi điện sử dụng để thu thập
các thông tin bên trong và bên ngoài dùng cho điều khiển một rô bốt.
7.11.1
Bộ cảm biến trạng thái bên trong
Bộ cảm biến trạng thái bên trong
Bộ cảm biến của rô bốt (7.11) được
dùng để đo trạng thái bên trong của rô bốt (2.6)
VÍ DỤ Trình mã hóa, chiết áp, tốc độ
kế, máy phát, bộ cảm biến quán tính như gia tốc kế và con quay hồi chuyển.
7.11.2
Bộ cảm biến ngoại trạng thái bên ngoài
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Bộ cảm biến của rô bốt (7.11) được
dùng để đo các trạng thái của một môi trường của rô bốt hoặc sự tương tác của
rô bốt (2.6) với môi trường của nó.
VÍ DỤ GPS, bộ cảm biến nhìn, bộ cảm
biến khoảng cách, bộ cảm biến lực, bộ cảm biến xúc giác, bộ cảm biến âm thanh.
Phụ lục A
(Tham khảo)
(Annex A)
Ví dụ về các
kiểu kết cấu cơ khí
Examples of
types of mechanical structure

...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Figure A.1 - Rectangular
or Cartesian robot: gantry robot

Hình A.2 - Rô
bốt Hình
trụ
Figure A.2 - Cylindrical
robot

Hình A.3 - Rô
bốt tọa độ độc cực hoặc rô bốt tọa độ cầu
Figure A.3 - Polar or
spherical robot

Hình A.4 -
Rô bốt kiểu
con lắc
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66

Hình A.5 -
Rô bốt được nối khớp quay
Figure A.5 -
Articulated robot

Hình A.6 -
Rô bốt có bánh xe
Figure A.6 - Wheeled
robot

Hình A.7 -
Rô bốt có chân
Figure A.7 - Legged
robot
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
Hình A.8 - Rô bốt
hai chân
Figure A.8 - Biped robot

Hình A.9 - Rô
bốt bánh xích hoặc xích lăn
Figure A.9 - Tracked or
crawler robot
Thư
mục tài liệu tham khảo
[1] TCVN ISO 9000 (ISO 9000) Hệ thống quản
lý chất lượng - Cơ sở và từ vựng
[2] ISO 9283, Manipulating industrial
robots - Performance criteria and related test methods (Rô bốt tay máy công
nghiệp - Các tiêu chuẩn chất lượng và phương pháp thử có liên quan)
...
...
...
Bạn phải
đăng nhập hoặc
đăng ký Thành Viên
TVPL Pro để sử dụng được đầy đủ các tiện ích gia tăng liên quan đến nội dung TCVN.
Mọi chi tiết xin liên hệ:
ĐT: (028) 3930 3279 DĐ: 0906 22 99 66
[4] ISO 9409 - 2, Manipulating
industrial robot - Mechanical interfaces - Part 2: Shaft.(Rô bốt tay máy công
nghiệp - Các mặt lắp ghép cơ khí - Phần 2: Trục)
[5] ISO 9787 Robot and robotic devices
- Condinate systems and motion nomen clatures (Rô bốt và các bộ phận cấu thành
rô bốt - Các hệ tọa độ và thuật ngữ của các chuyển động)
[6] ISO 9946, Manipulating industrial
robots - Presentation of charactennistry (Rô bốt tay máy công nghiệp - Giới thiệu
các đặc tính)
[7] TCVN 13229-1 (ISO 10218 - 1), Rô bốt
và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần
1: Rô bốt.)
[8] TCVN 13229-2 (ISO 10218 - 2), Rô bốt
và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần
2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp)
[9] TCVN 13230 (ISO 11593), Tay máy rô
bốt công nghiệp - Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối - Từ vựng và diễn
giải các đặc tính.
[10] ISO 14539, Manipulating
industrial robots - Object nandling with grasp type grippers - Vocabulary and
presentation of characteristics. (Rô bốt tay máy công nghiệp - Nâng chuyển các
đồ vật (đối tượng) với các cơ cấu kẹp giữ kiểu tay cầm - Từ vựng và giới thiệu
các đặc tính)
[11] ISO/CR 13309, Manipulating
industrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods
of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283.
(Rô bốt tay máy công nghiệp - Giới thiệu
thông tin về thiết bị thử và các phương pháp đo sự vận hành để đánh giá đặc
tính của rô bốt phù hợp với ISO 9283)